一种可两级收放的潜器回收布放装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及的是一种机器人释放回收装置。
【背景技术】
[0002]海洋所蕴藏的巨大经济潜力以及它在政治上的重要地位，已受到世界各国的广泛关注。随着技术的发展，作为海洋资源开发工具，近年来人们日益把注意力投向各种水下机器人的研究和开发上来。
[0003]智能水下机器人由于在实际水下作业中无需人工干预，无需脐带电缆，可以自主地运行在远程的、难于接近、无法预知或危险的海洋环境之中，完成自主导航！自主避障和自主作业等任务。因此，在充当深海工作平台、水下搜救、海洋勘探采样、水下测量等研究应用领域，智能式水下机器人都具有无可比拟的优越性。
[0004]智能水下机器人开始工作时需要由母船运送至制定海域释放，完成任务之后上浮再回收至母船返回港口。所以布放以及回收技术就成为智能水下机器人应用中的一项关键技术。由于受到海上风浪的影响，布放和回收工作是一项比较困难的作业过程。目前，智能水下机器人主要采用在潜器上安装起吊点的方式进行布放和回收作业，但该方法布放时需要将起吊点和吊车钩脱离，回收时又需要起吊点和吊钩连接，往往需要工作人员在小艇上甚至下水作业，这就增加了在海况不好时的布放和回收危险性。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的在于提供将水下机器人从母船释放或从水中回收至母船的一种可两级收放的潜器回收布放装置。
[0006]本实用新型的目的是这样实现的:
[0007]本实用新型一种可两级收放的潜器回收布放装置，其特征是:包括固定架、转动架、滑动架、滑车、AUV支架、转动液压缸、滑动液压缸，固定架和转动架之间铰接，转动液压缸的两端分别与固定架和转动架相连，转动架上设置限位轮，滑动架上设置滑动滑轨，滑动架通过其上的滑动滑轨设置在转动架的限位轮上，滑动液压缸的两端分别安装在转动架和滑动架上，滑车通过其下方设置的滑车滑轨设置在滑动架上，AUV支架与滑车铰接。
[0008]本实用新型还可以包括:
[0009]1、所述的滑车通过链轮链条系统带动，链轮链条系统包括一对小链轮和一对大链轮，小链轮和大链轮均安装在滑动架上，其中一个小链轮和一个大链轮同心设置，另外一个小链轮和一个大链轮同心设置，两个小链轮上缠绕小链轮链条，两个大链轮上缠绕大链轮链条，小链轮链条和转动架相连接，大链轮链条和滑车相连接。
[0010]2、转动液压缸复位时，转动架与固定架夹角为O度，转动液压缸伸长后，转动架被支撑起来，转动架与固定架之间的夹角随转动液压缸的伸长而增大。
[0011]3、所述的AUV支架一端安装有用于回收潜水器使用的卷扬机，另一端有便于潜器对接的喇叭口结构。
[0012]本实用新型的优势在于:通过更换不同的AUV支架，可以使本实用新型适用于不同型号的潜水器回收与布放，增强了通用性。
【附图说明】
[0013]图1a为固定架示意图a，图1b为固定架示意图b，图1c为固定架示意图C，图1d为固定架示意图d ；
[0014]图2a为转动架示意图a，图2b为转动架示意图b，图2c为转动架示意图C，图2d为转动架示意图d ；
[0015]图3a为滑动架示意图a，图3b为滑动架示意图b，图3c为滑动架示意图C，图3d为滑动架示意图d ；
[0016]图4a为滑车示意图a，图4b为滑车示意图b，图4c为滑车示意图c ；
[0017]图5a为AUV支架示意图a，图5b为AUV支架示意图b，图5c为AUV支架示意图c ；
[0018]图6为本实用新型工作状态一；
[0019]图7为本实用新型工作状态二；
[0020]图8为本实用新型工作状态三；
[0021]图9为本实用新型工作状态四；
[0022]图10为链条传动机构示意图；
[0023]图11为本实用新型整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图举例对本实用新型做更详细地描述:
[0025]结合图1?11，本实用新型可两级收放的潜器回收布放装置包括固定架1，转动架2，滑动架3，滑车4，AUV支架5。固定架I与转动架2为铰接，滑动架3可以以转动架2为滑轨滑动，滑车4可以以滑动架3为滑轨滑动，滑车4于AUV支架5之间为铰接；则整个系统有滑车4和滑动架3两个滑动构件，可以实现两级收放。固定架I与转动架2之间、转动架2与滑动架3之间安装有驱动的油压缸，滑动架3上有环绕一周的链条用于带动滑车4运动。AUV支架5 —端安装有用于回收潜水器使用的卷扬机7，另一端有便于潜器对接的喇叭口结构10。转动架2上有限位轮14，用于限制滑动架3的运动，使滑动架3能够实现前后平动；滑动架3上有滑槽，用于限制滑车4的车轮，使滑车4能够平动。滑动架3上有导轮11，它能够起到支撑AUV支架5的作用，又能够限制AUV支架5的左右摆动。
[0026]本实用新型一般安置于母船的尾部。设备的安装需要靠近船舷，以便当滑动架2以及滑车4伸出之后，AUV支架5能够伸出船舷之外，确保潜水器的顺利下水和回收。
[0027]本设备的几个主要部件包括固定架1，转动架2，滑动架3，滑车4，AUV支架5。
[0028]几个部件之间的连接方式不同。
[0029]固定架I与转动架2通过铰链连接，连接它们之间的铰链如12与13所示。固定架I放置于母船甲板上，转动架2可以以铰支点为轴旋转，这一运动由油压缸10驱动。油压缸10 —端与固定架铰接，另一端与转动架铰接。当油压缸10复位时，转动架水平放置。当油压缸10伸长后，转动架被支撑起来，与固定架呈一定夹角，如图8所示。
[0030]转动架2与滑动架3通过滑轨与限位轮的方式连接，转动架2上有限位轮14，滑动架的两侧有滑轨15。在限位轮14的作用下，滑动架只能沿轴向水平移动，其他自由度被限制。滑动架3的运动是通过油压缸6的驱动实现的。油压缸6—端固定于转动架2上，一端固定于滑动架3上。当油压缸复位时，滑动架收回，如图6 ;当油压缸伸长时滑动架伸出，如图7。
[0031]滑车4由链条带动，传动方式如图10所示。传动系统由两个相互耦合的链轮-链条系统组成，主要包括的是小链轮16、小链轮链条18，大链轮17、大链轮链条19。所有的链轮都安装在滑动架3上，滑动架3的两端各有一组，每一端的大小两个链轮同轴心且角速度相同。小链轮链条与转动架2固定，大链轮链条与滑车4固定。图中链轮的半径比例为r:R = 1:2。
[0032]其运动过程如下:滑动架3在这个