一种用于双y型无刷直流电动舵机的控制方法和驱动装置的制作方法

文档序号:4135850阅读:618来源:国知局
专利名称:一种用于双y型无刷直流电动舵机的控制方法和驱动装置的制作方法
技术领域
本发明涉及一种用于双Y型无刷直流电动舵机的控制方法和驱动装置。
背景技术
无刷直流电动舵机具有体积小、控制精度高的特点,在飞行器舵机系统中得到了广泛的应用。目前,舵机余度控制系统发展迅速,目前的成果有:公开号为CN101799689A的专利《双余度舵机控制器》采用双余度设计,但仅对功率驱动电路进行了双余度设计,出力电机仍为单余度电机,其系统可靠性有待提高;公开号为CN202632110U的专利《一种双余度舵机系统》也采用双余度设计,但是,其更侧重对系统的故障诊断与隔离,对于电机控制方法,依然采用经典的PID控制,控制精度不高。

发明内容
为了克服现有技术的不足,本发明以冗余无刷直流电机为控制对象,提供了一种滑模均流控制策略,解决了两套绕组力纷争问题,提高控制精度。本发明解决其技术问题所采用的技术方案过程如下:第一步,控制器分别采集电机转速ωρ电机绕组I电流反馈信号I1及电机绕组2电流反馈信号i2,转至第二步。第二步,经速度观测器:
权利要求
1.一种用于双Y型无刷直流电动舵机的控制方法,其特征在于包括下述步骤: 第一步,控制器分别采集电机转速ωρ电机绕组I电流反馈信号I1及电机绕组2电流反馈信号i2 ; 第二步,经速度观测器:
2.一种利用权利要求1所述方法用于双Y型无刷直流电动舵机的驱动装置,包括舵机驱动控制器、双Y型绕组无刷直流电机、传动齿轮组和受控舵面部分,其特征在于:舵机驱动控制器接收舵面位置给定信号以及舵面位置反馈信号,经过上述控制方法解算,驱动双Y型绕组无刷直流电机工作,力矩通过传动齿轮组施加在受控舵面,使受控舵面按照给定的舵面位置信号进行动作。
3.根据权利要求2所述的用于双Y型无刷直流电动舵机的驱动装置,其特征在于:所述的舵机驱动控制器包括控制器DSP单元、数字隔离电路单元、驱动电路单元、主功率电路单元、电流采集电路单元、速度信号采集单元、位置传感器、位置给定信号调理电路单元、位置反馈信号调理电路单元和RS-422通信单元,舵面位置给定信号和舵面位置反馈信号分别经过位置给定信号调理电路单元和位置反馈信号调理电路单元输入控制器DSP单元,进行模数转换,控制器DSP单元接收到舵面位置指令后,通过滑模控制算法,输出驱动信号,驱动信号经数字隔离电路单元和驱动电路单元,驱动主功率电路,控制双Y型绕组无刷直流电机工作;双Y型绕组无刷直流电机的母线电流经电流采集电路单元采样,实现电流环闭环控制;速度信号采集单元采集电机的当前转速,反馈回控制器DSP单元,用以实现转速的闭环控制;与齿轮组相连的位置传感器实时反馈舵面的当前位置,传给控制器DSP单元,完成舵面位置闭环 控制;舵面位置实际测量值经RS-422通信单元传给上位机进行监测。
全文摘要
本发明提供了一种用于双Y型无刷直流电动舵机的控制方法和驱动装置,舵机驱动控制器接收舵面位置给定信号以及舵面位置反馈信号,经过滑模控制方法解算,驱动双Y型绕组无刷直流电机工作,力矩通过传动齿轮组施加在受控舵面,使受控舵面按照给定的舵面位置信号进行动作。本发明提出了一种滑模均流控制策略,平衡电机两套绕组电流,解决力纷争问题,同时提高舵系统的可靠性。
文档编号B64C13/50GK103213673SQ20131016341
公开日2013年7月24日 申请日期2013年5月6日 优先权日2013年5月6日
发明者林辉, 戴志勇, 齐蓉, 孙欣欣, 郭皓 申请人:西北工业大学
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