用于无人机的折叠机构、喷洒器及无人机的制作方法

本发明涉及无人飞行器领域，更具体而言，涉及一种用于无人机的折叠机构及一种用于无人机的喷洒器及一种无人机。

背景技术：

现有的用于农业的无人机一般具有喷洒农药的喷洒头，该喷洒头固定在农用无人机的机臂下方的喷洒头固定杆上，喷头向下进行药物喷洒。

但是上述喷洒头固定杆无法折叠起。对于以上无人机喷洒头的设置方式，喷洒头固定杆分布在机身周围，在降落时，喷洒头容易触碰到降落地点的其他障碍物，造成喷洒头的损坏，喷洒头固定杆也容易被折断等影响。

另外，目前喷洒头的喷嘴向下伸展可能妨碍包装运输等过程，而且喷嘴的长度过短可能导致农药喷洒到无人机的支架造成雾滴现象，而过长在不使用时可能会触碰地面，造成喷洒头的损坏。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种用于无人机的折叠机构及一种用于无人机的喷洒器及一种无人机。

一种用于无人机的折叠机构，包括壳体、驱动部及转动部。该驱动部固定至该壳体，该转动部相对于该壳体可枢转，且该转动部构造成可被该驱动部驱动以相对于该壳体在第一位置及第二位置之间转动，且该转动部可保持在该第一位置或保持在该第二位置。

上述折叠机构中，喷洒头固定杆可固定在转动部上，第一位置例如为喷洒头固定杆的收起位置，第二位置例如为喷洒头固定杆的打开位置，因此，上述折叠机构可避免喷洒头在无人机降落时，容易触碰到降落地点的其他障 碍物而造成喷洒头的损坏，同时也避免了喷洒头固定杆容易被折断等影响，另外，喷洒头可以加长，防止无人机支架的雾滴现象。进一步地，喷洒头固定杆能够收起也便于无人机的包装及运输，保证了喷洒头的寿命。

在一个实施方式中，该折叠机构包括连接部。该连接部连接在该驱动部和该转动部之间，且该驱动部可被致动以驱动该连接部带动该转动部转动。

在一个实施方式中，该驱动部包括驱动本体及驱动轴。该驱动本体固定在该壳体内，该驱动轴设置在该驱动本体上且可被该驱动本体驱动以绕该驱动轴的轴线旋转并带动该连接部运动，该连接部推动该转动部相对于该壳体在该第一位置及该第二位置之间枢转。

在一个实施方式中，该驱动轴的至少一部分形成为丝杆，该连接部套设在该丝杆上并与该丝杆的螺纹连接。

在一个实施方式中，该驱动本体为减速电机。

在一个实施方式中，该驱动轴远离该驱动本体的一端设置有止推轴承，该止推轴承固定在该壳体内，该驱动轴转动地穿设该止推轴承。

在一个实施方式中，该转动部包括转动头及凸起轴。该凸起轴分别固定在该转动头面向该壳体的两侧，该转动头开设有中空孔。该壳体的面向该凸起轴的内壁上分别开设有枢转圆孔，该凸起轴可枢转地设置在该枢转圆孔内。

在一个实施方式中，该转动头的一端限定有滑槽，该连接部穿设该滑槽。

在一个实施方式中，该滑槽为音叉形滑槽。

在一个实施方式中，该壳体的面向该连接部的内壁上进一步设有限位滑槽，该连接部的至少一端限定在该限位滑槽内并滑动配合。

在一个实施方式中，该限位滑槽为一字形限位滑槽。

在一个实施方式中，该壳体开设有穿孔，该转动部穿设该穿孔，该转动部位于该第二位置时，该转动部抵持该穿孔的内壁。

在一个实施方式中，该折叠机构还包括水管转接头，该水管转接头穿设该壳体，该壳体内开设有用于放置水管的通道，该水管转接头的一端位于该通道的一端，该通道的另一端与该中空孔相通。

在一个实施方式中，该折叠机构还包括电路板，该电路板包括板体及固定在该板体上的线路接头，该板体固定在该壳体内，该线路接头穿设该壳体， 该驱动部设置该板体上并与该板体电性连接。

在一个实施方式中，该第一位置转到该第二位置的角度为90度。

一种用于无人机的喷洒器，包括如上所述的用于无人机的折叠机构及喷洒组件，该喷洒组件的一端固定至该转动部。

在一个实施方式中，该喷洒组件具有细长本体，该细长本体的一端固定至该转动部。

在一个实施方式中，该喷洒组件用于喷洒流体和固体粉末中的至少一种。

一种无人机，包括喷洒组件及如上所述的用于无人机的折叠机构，该喷洒组件的一端固定在该转动部上。

在一个实施方式中，该无人机包括控制模块及电流检测模块。该控制模块用于控制该驱动部驱动该转动部转动。该电流检测模块用于检测该驱动部的电流是否大于预设阈值，若否，该电流检测模块用于继续检测该驱动部的电流是否大于该预设阈值，若是，该电流检测模块用于发送关闭该驱动部的控制信号到该控制模块。该控制模块用于根据该控制信号，关闭该驱动部。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明较佳实施方式的无人机的一种状态示意图；

图2是本发明较佳实施方式的无人机的另一种状态示意图；

图3是本发明较佳实施方式的折叠机构的分解示意图；

图4是本发明较佳实施方式的折叠机构另一个方向的分解示意图；及

图5是本发明较佳实施方式的无人机的模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，该实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功 能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语″中心″、″纵向″、″横向″、″长度″、″宽度″、″厚度″、″上″、″下″、″前″、″后″、″左″、″右″、″竖直″、″水平″、″顶″、″底″、″内″、″外″、″顺时针″、″逆时针″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语″第一″、″第二″仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，″多个″的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之″上″或之″下″可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征″之上″、″上方″和″上面″包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征″之下″、″下方″和″下面″包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目 的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

需要说明的是，下面将以在农业中应用用于无人机的折叠机构为例子说明本发明的实施。可以理解，其它应用领域也可使用本发明实施方式的用于无人机的折叠机构。

请参图1，本发明较佳实施方式的用于无人机的折叠机构100包括壳体102、驱动部104及转动部106。

该折叠机构100固定有喷洒组件202。具体地，该喷洒组件202的一端固定至该转动部106。该喷洒组件202具有细长本体200，如中空的固定杆200，细长本体200的一端固定至转动部106上。

另外，喷洒组件202还包括喷头转动电机204及喷洒头206，其中，喷头转动电机204与细长本体200的另一端固定连接，喷头转动电机204与喷洒头206连接，并驱动喷洒头206旋转，以离心的方式将药剂喷洒出去。药剂可为流体和固体粉末中的至少一种。

该驱动部104固定至该壳体102，该转动部106相对于该壳体102可枢转，且该转动部106构造成可被该驱动部104驱动以相对于该壳体102在第一位置及第二位置之间转动，且该转动部106可保持在该第一位置或保持在该第二位置。

第一位置可设置为喷洒头206的收起位置，第二位置可设置为喷洒头206的打开位置。在实际操作过程中，作为一个例子说明，喷洒头206的收起位置是位于水平位置，喷洒头206的打开位置是位于垂直位置。可以理解，在其它例子中，第一位置及第二位置可根据无人机所应用的场景作相应具体的设定，而不限于本发明实施方式所限定的具体位置。

具体地，折叠机构100还包括连接部108。该连接部108连接在该驱动部104和该转动部106之间，且该驱动部104可被致动以驱动该连接部108带动该转动部106转动。

请结合图3及图4，该壳体102包括第一侧壳110及第二侧壳112，第一侧壳110与第二侧壳112可通过螺丝固定在一起而形成壳体102。

第一侧壳110面向连接部108的内壁开设有第一枢转圆孔(图未示) 及第一限位滑槽(图未示)，第一枢转圆孔及第一限位滑槽间隔设置，第一限位滑槽呈一字形。

第二侧壳112面向连接部108的内壁开设有第二枢转圆孔114及第二限位滑槽116，第二枢转圆孔114及第二限位滑槽116间隔设置，第二限位滑槽116呈一字形。第二限位滑槽116平行于第一限位滑槽。

本实施方式中，第一枢转圆孔的圆心与第二枢转圆孔114的圆心的连线垂直该第二限位滑槽116及第一限位滑槽，如此，可方便壳体102的制造及转动部106的转动。

请结合图3及图4，该驱动部104包括驱动本体118及驱动轴120，该驱动本体118固定在该壳体102内。该驱动轴120设置在该驱动本体118上且可被该驱动本体118驱动以绕该驱动轴120的轴线旋转并带动连接部108运动，该连接部108推动该转动部106相对于该壳体102在第一位置及第二位置之间枢转。较佳地，该驱动本体118可选用减速电机。

具体地，壳体102内开设有安装槽122，驱动本体118安装在安装槽122内而固定在壳体102内。

本实施方式中，驱动轴120的至少一部分形成为丝杆，驱动轴120与驱动本体118的输出轴固定连接。驱动轴120形成丝杆的外壁设置有外螺纹。驱动轴120轴向延伸的方向平行于第二限位滑槽116及第一限位滑槽。驱动轴120远离该驱动本体118的一端设置有止推轴承124。止推轴承124固定在壳体102内。驱动轴120转动地穿设止推轴承124。如此，止推轴承124可对驱动轴120进行支撑，同时也能便驱动轴120运行更稳定。

进一步地，为了方便外部控制器控制驱动部104的运转，该折叠机构100还包括电路板126，该电路板126包括板体128及固定在该板体128上的线路接头130，该板体128固定在该壳体102内，该线路接头130穿设该壳体102该驱动部104设置该板体128上并与该板体128电性连接。另外，喷头转动电机204的线缆也与电路板126连接。

该连接部108套设在丝杆上并与该丝杆的外螺纹连接。本实施方式中，连接部108大致呈圆柱形，连接部108开设有配合孔，该配合孔的内壁设置有内螺纹。丝杆的外螺纹与连接部108的内螺纹配合。该连接部108的两端限定在第一限位滑槽及第二限位滑槽116，并与第一限位滑槽及第二限 位滑槽116滑动配合。因此，当驱动轴120旋转时，由于连接部108的两端与该第一限位滑槽及该第二限位滑槽116配合，避免连接部108绕驱动轴120的轴向转动，这时，连接部108会沿着第一限位滑槽及第二限位滑槽116向远离驱动本体118的方向或向靠近驱动本体118的方向在驱动轴120上运动。可以理解，在其它实施方式中，该连接部108也可只有一端限定在第一限位滑槽或第二限位滑槽116并滑动配合。

该转动部106包括转动头132及两个凸起轴134，该两个凸起轴134分别固定在该转动头132面向该壳体102的两侧，该转动头132开设有中空孔136。该中空孔136用于供输送药剂的管道及喷头转动电机204的线缆穿过，该管道及线缆可从转动头132穿出并进入细长本体200，最后与喷洒头206及喷头转动电机204连接。

每个凸起轴134可枢转地设置在对应的枢转圆孔内，形成一个旋转连接。因此，转动部106可绕凸起轴134转动。

该转动头132包括连接的第一端138及第二端140，该第一端138开设有安装孔142。该安装孔142与中空孔136相通。细长本体200可通过螺接等方式固定在安装孔142。

该第二端140限定有滑槽144，该连接部108穿设该滑槽144，本实施方式中，该滑槽144为音叉形滑槽。如此，当连接部108在驱动轴120上运动时，连接部108可推动转动部106绕凸起轴134转动。

为了限制转动部106转动的角度，该壳体102开设有穿孔146，该转动部106穿设该穿孔146，该转动部106转到第二位置时，该转动部106抵持该穿孔146一侧的内壁而限制转动部106继续转动。转动部106转到第一位置时，转动部106抵持该穿孔146另一侧的内壁而限制转动部106继续转动。本实施方式中，第一位置转到第二位置的角度为90度。可以理解，如前所述，第一位置及第二位置可根据实际应用场景具体的设定，因此，第一位置转到第二位置的角度也可为其它角度。

另外，为了让外部的药剂能更方便地接入折叠机构100，该折叠机构100还包括水管转接头148，该水管转接头148穿设该壳体102，该壳体102内开设有用于放置水管及喷头转动电机204的线缆的通道150，该水管转接头148的一端位于通道150的一端，通道150的另一端与该中空孔 136相通。

请结合图1，当转动部106位于收起位置时，连接部108位于驱动轴120上靠近驱动本体118的极限位置。当转动部106需要从收起位置向打开位置打开时，驱动部104的驱动本体118驱动驱动轴120沿一个方向旋转(例如沿逆时针方向旋转)，进而驱动连接部108向远离驱动本体118的方向在驱动轴120上运动，运动的连接部108推动转动部106绕凸起轴134从收起位置向打开位置转动。当转动部106抵持该穿孔146一侧的内壁而限制转动部106继续转动时，转动部106到达打开位置，如图2所示。

当转动部106要从打开位置回到收起位置时，驱动部104的驱动本体118驱动驱动轴120沿反方向旋转(例如沿顺时针方向旋转)，进而驱动连接部108向靠近驱动本体118的方向在驱动轴120上运动，运动的连接部108推动转动部106绕凸起轴134从打开位置向收起位置转动。当转动部106抵持该穿孔146另一侧的内壁而限制转动部106继续转动时，转动部106到达收起位置。

连接部108在驱动轴120上运动时，由于连接部108的两端分别与第一限位滑槽及第二限位滑槽116滑动配合，使得连接部108只能在驱动轴120上运动，进而推动转动头132的第二端140，使得转动部106转动。

综上所述，上述折叠机构100中，作为喷洒头固定杆的细长本体200可固定在转动部106上，第一位置例如为细长本体200的收起位置，第二位置例如为细长本体200的打开位置，因此，上述折叠机构100可避免喷洒头206在无人机降落时，容易触碰到降落地点的其他障碍物而造成喷洒头206的损坏，同时也避免了细长本体200容易被折断等影响，另外，喷洒头206可以加长，防止无人机支架的雾滴现象。进一步地，细长本体200能够收起也便于无人机的包装及运输，保证了喷洒头206的寿命。

请结合图1及图2，本发明较佳实施方式的用于无人机的喷洒器包括以上实施方式的用于无人机的折叠机构100及喷洒组件202。喷洒组件202的一端固定至该转动部106。

具体地，该喷洒组件202具有细长本体200。该细长本体200的一端固定至转动头132。该喷洒组件202用于喷洒流体和固体粉末中的至少一种。

综上所述，上述用于无人机的喷洒器，由于设置有转动部106，使得喷洒组件202能够收起或打开，避免了喷洒头206及细长本体200的损坏，同时，也便于无人机的包装及运输。

请参图1及图5，并结合图2～图4，本发明较佳实施方式的无人机300包括喷洒组件202、折叠机构、控制模块208及电流检测模块210。折叠机构可选用以上实施方式的折叠机构100。该折叠机构100可安装在无人机300的机臂上。

该喷洒组件202的一端固定在该转动部106上，例如喷洒组件202通过细长本体200固定在转动部106的转动头132上，且随转动部106的转动而同步转动。

本实施方式中，喷洒组件202还包括喷头转动电机204及喷洒头206。喷头转动电机204与细长本体200固定连接，喷头转动电机204与喷洒头206连接，并驱动喷洒头206旋转，以离心的方式将药剂喷洒出去。药剂可为流体和固体粉末中的至少一种。

该控制模块208用于控制该驱动部104驱动该连接部108运动。因此，控制模块208可控制驱动部104开启及关闭，及在开启时，控制驱动轴120的旋转方向。另外，控制模块208也用于控制喷头转动电机204的工作。该控制模块208可为无人机300的机载控制器。

该电流检测模块210用于检测该驱动部104的电流是否大于预设阈值，若否，该电流检测模块210用于继续检测该驱动部104的电流是否大于该预设阈值，若是，该电流检测模块210用于发送关闭该驱动部的控制信号到该控制模块208。该控制模块208用于根据该控制信号，关闭该驱动部104。该电流检测模块210可为无人机300的机载电流检测器。

例如，当转动头132抵持穿孔146的内壁时，转动头132被堵住转动，此时连接部108无法继续运动，驱动轴120不能继续旋转，驱动部104的负载加大，从而通过驱动部104的电流瞬间大幅增加。电流检测模块210检测到电流大于预设阈值后，该电流检测模块210判断该驱动部104的电流异常，之后电流检测模块210发送关闭驱动部104的控制信号到控制模块208。

控制模块208根据该控制信号，关闭驱动部104。

在无人机300待起飞状态时，折叠机构100将细长本体200折叠在收起位置，如图1所示。当无人机300起飞后，需要开始喷洒头206进行喷洒作业时，驱动部104从电路板126收到控制模块208的驱动信号，驱动部104的驱动本体118驱动该驱动轴120正向旋转，将连接部108推至驱动轴120近止推轴承124的一端，在此过程中，第一限位滑槽及第二限位滑槽116将连接部108的两端限制在一条直线上平行运动，避免连接部108绕驱动轴120的轴向转动，连接部208同时在转动头132的滑槽内。

连接部108运动的过程中，推动转动头132使转动头132绕凸起轴134转动，在转动头132的第一端138的细长本体200绕凸起轴134转动，直至细长本体200转动到打开位置，如图2所示。当转动头132抵持穿孔146的内壁时，转动头132被堵住转动，此时连接部108无法继续运动，驱动轴120不能继续旋转，驱动部104负载加大，从而通过驱动部104的电流瞬间大幅增加，电流检测模块210检测到电流大于预设阈值后，电流检测模块210发送关闭驱动部104的控制信号到控制模块208，控制模块208根据该控制信号，关闭驱动部104。

无人机300飞行过程中保持细长本体200在打开位置。当作业完成后，无人机300可悬停在降落位置上空，此时控制模块208给驱动部104一个驱动信号，驱动轴120反向旋转，折叠机构100将细长本体200折叠回到收起位置，此过程与细长本体200打开过程类似且相关机构运动方向相反。

综上所述，上述无人机300中，作为喷洒头固定杆的细长本体200可固定在转动部106上，第一位置例如为细长本体200的收起位置，第二位置例如为细长本体200的打开位置，因此，上述无人机300可避免喷洒头206在无人机降落时，容易触碰到降落地点的其他障碍物而造成喷洒头206的损坏，同时也避免了细长本体200容易被折断等影响。另外，喷洒头206可以加长，防止无人机支架的雾滴现象。进一步地，细长本体200能够收起也便于无人机300的包装及运输，保证了喷洒头206的寿命。

在本说明书的描述中，参考术语″一个实施方式″、″一些实施方式″、″示意性实施方式″、″示例″、″具体示例″、或″一些示例″等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表 述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。