一种基于并联机构的无人机起降平台的制作方法

本发明涉及无人机领域，具体的说是一种基于并联机构的无人机起降平台。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活、安全性高的特点，广泛应用于航拍、检测、搜救、资源勘查等领域。

现有无人机在起飞位置和降落位置不固定，无人机在降落时可能受风力、操作不当、失控等外在因素，导致降落时震荡力过大而机身受损。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于并联机构的无人机起降平台，可以解决现有无人机停靠运输方式存在的停靠时震荡受损的难题，可以实现无人机的减震停靠功能，且稳定性能好和减震性能好等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于并联机构的无人机起降平台,包括基板，所述基板的上端面对称设置有四个并联支撑机构和四个减震支链，且相邻两个减震支链之间均有一个并联支撑机构，并联支撑机构以并联机构为主体，并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，具有良好的稳定支撑性能，而减震支链具有良好的减震性能；所述四个并联支撑机构与四个减震支链的上端面安装有操作台；所述并联支撑机构包括安装在基板上端面的定平台，定平台上端面对称安装有四个并联支链，四个并联支链的上端面安装有动平台，动平台安装在操作台的下端面，并联支链包括焊接在定平台上端面的下固定轴，下固定轴上通过螺纹连接有下球铰链，下球铰链上端通过螺纹连接有下连接筒，下连接筒上端通过螺纹连接有液压缸，液压缸上端通过螺纹连接有上连接筒，上连接筒上端通过螺纹连接有上球铰链，上球铰链上端通过螺纹连接有上固定轴，上固定轴焊接在动平台的下端面，定平台、下球铰链为S副、液压缸为P副、上球铰链为S副与动平台形成了4-SPS并联机构，当无人机停靠在操作台上时，本发明借助4-SPS并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，大大减小了无人机停靠时的震荡力。

作为本发明的一种优选技术方案，所述减震支链包括安装在基板上端面的下耳座，下耳座之间通过销轴连接有避震器，避震器上端通过销轴连接在上耳座上，上耳座安装在操作台的下端面，基板、下耳座的转动副R、避震器运动时的移动副P、上耳座的转动副R与操作台形成4-RPR并联机构，4-RPR并联机构与4-SPS并联机构形成的双并联机构，借助并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，解决了无人机降落时受风力、操作不当、失控等外在因素导致震荡力过大而机身受损的现象，具有良好的稳定支撑性能。

工作时，首先将本发明安装在现有移动设备上，移动设备可带动本发明随意移动，移动设备带动本发明运动至无人机下方后，无人机开始停靠在操作台上，由于定平台、下球铰链为S副、液压缸为P副、上球铰链为S副与动平台形成的4-SPS并联机构和基板、下耳座的转动副R、避震器运动时的移动副P、上耳座的转动副R与操作台形成的4-RPR并联机构，组成了相互协调的双并联机构，利用并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，从而使得无人机可以稳定的停靠在操作台上，停靠完毕后移动设备带动无人机运动至所需地方，从而实现了无人机的减震停靠功能。

本发明的有益效果是：本发明设计了由4-SPS并联机构和4-RPR并联机构组成的双并联机构，两者相互协调，借助并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，提高了无人机在运输过程中的稳定支撑性能，解决了现有无人机停靠运输方式存在的停靠时震荡受损的难题，实现了无人机的减震停靠功能，且稳定性能好和减震性能好等优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明去除操作台之后的结构示意图；

图3是本发明并联支撑机构的结构示意图。

具体实施例

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图3所示，一种基于并联机构的无人机起降平台,包括基板1，所述基板1的上端面对称设置有四个并联支撑机构2和四个减震支链3，且相邻两个减震支链3之间均有一个并联支撑机构2，并联支撑机构2以并联机构为主体，并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，具有良好的稳定支撑性能，而减震支链3具有良好的减震性能；所述四个并联支撑机构2与四个减震支链3的上端面安装有操作台4；所述并联支撑机构2包括安装在基板1上端面的定平台21，定平台21上端面对称安装有四个并联支链22，四个并联支链22的上端面安装有动平台23，动平台23安装在操作台4的下端面，并联支链22包括焊接在定平台21上端面的下固定轴221，下固定轴221上通过螺纹连接有下球铰链222，下球铰链222上端通过螺纹连接有下连接筒223，下连接筒223上端通过螺纹连接有液压缸224，液压缸224上端通过螺纹连接有上连接筒225，上连接筒225上端通过螺纹连接有上球铰链226，上球铰链226上端通过螺纹连接有上固定轴227，上固定轴227焊接在动平台的下端面，定平台21、下球铰链222为S副、液压缸224为P副、上球铰链226为S副与动平台23形成了4-SPS并联机构，当无人机停靠在操作台4上时，本发明借助4-SPS并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，大大减小了无人机停靠时的震荡力。

所述减震支链3包括安装在基板1上端面的下耳座31，下耳座31之间通过销轴连接有避震器32，避震器32上端通过销轴连接在上耳座33上，上耳座33安装在操作台4的下端面，基板1、下耳座31的转动副R、避震器32运动时的移动副P、上耳座33的转动副R与操作台4形成4-RPR并联机构，4-RPR并联机构与4-SPS并联机构形成的双并联机构，借助并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，解决了无人机降落时受风力、操作不当、失控等外在因素导致震荡力过大而机身受损的现象，具有良好的稳定支撑性能。

工作时，首先将本发明安装在现有移动设备上，移动设备可带动本发明随意移动，移动设备带动本发明运动至无人机下方后，无人机开始停靠在操作台4上，由于定平台21、下球铰链222为S副、液压缸224为P副、上球铰链226为S副与动平台23形成的4-SPS并联机构和基板1、下耳座31的转动副R、避震器32运动时的移动副P、上耳座33的转动副R与操作台4形成的4-RPR并联机构，组成了相互协调的双并联机构，利用并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，从而使得无人机可以稳定的停靠在操作台4上，停靠完毕后移动设备带动无人机运动至所需地方，从而实现了无人机的减震停靠功能，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。