四旋翼无人机的便携折叠方法及四旋翼无人机与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及的是一种四旋翼无人机的便携折叠方法及可以实现该方法的四旋翼无人机。

背景技术：

现有技术中，无人机折叠方式主要有两类 第一类是在一个平面纬度上的折叠方式和第二类是类似“带钩长雨伞”的折叠方式，

采用一个平面纬度折叠的无人机，为了满足折叠之后形成较完整的长方形，导致无人机的机臂相对于机身都比较短，所以螺旋桨也只能做的很短，在同等动力输出的情况下，相对来说就会出现“小翅膀”带动“大飞机”的局限性。采用“带钩长雨伞”折叠的无人机，由于所有机臂都只能往下折叠，一方面会导致折叠后机臂之间形成大空间的中空而削弱便携效果，另一方面这种折叠方式导致无人机所携带的传感器（比如相机）只能放在机腹部的正下方，这种情况容易导致无人机在降落时传感器与地面碰撞而损坏。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种在两个维度面进行折叠、携带方便，结构简单的四旋翼无人机的便携折叠方法及可以实现该方法的四旋翼无人机的结构。

本发明的技术方案如下：一种四旋翼无人机的便携折叠方法，包括如下步骤：S1：在四旋翼无人机的主机身中分别设置与其机臂数量相等，并用于一一对应放置机臂的放置位；S2：旋转主机身，使机臂与主机身设置的放置位一一对应，并使每一机臂放置在其对应放置位的一端部；S3：折叠机臂，使机臂沿着主机身中轴线的方向折叠，并放在主机身一一对应的放置位上，折叠完成。

应用于上述技术方案，所述的便携折叠方法中，还包括步骤S4：将折叠好的无人机放入与其形状和大小相对应的作业盒体内。

应用于上述各技术方案，所述的便携折叠方法中，将四旋翼无人机的主机身设置为柱状主机身。

步应用于上述各技术方案，所述的便携折叠方法中，骤S2中，旋转主机身时，旋转主机身的角度为60度、或90度、或180度。

应用于上述各技术方案，所述的便携折叠方法中，步骤S2中，是通过将主机身设置为机身前段和机身后段，并且，使机身前段和机身后段之间通过机身主轴连接的结构，来现实旋转主机身。

应用于上述各技术方案，所述的便携折叠方法中，步骤S3中，是通过在每一机臂在其与主机身连接处设置一机臂主转轴的结构，来实现折叠机臂。

应用于上述各技术方案，所述的便携折叠方法中，在S2步骤之前，还执行步骤S101：折叠无人机的四个螺旋桨；并且，旋转机臂，使每一螺旋桨放置在其对应机臂的折叠上方。

应用于上述各技术方案，所述的便携折叠方法中，步骤S101中，是通过将每一机臂设置为机臂前段和机臂后段，并且，使机臂前段与机臂后段之间通过机臂侧转轴连接的结构，来实现旋转机臂。

应用于上述各技术方案，一种便携折叠式四旋翼无人机，其特征在于：包括主机身、安装在主机身上的四个机臂、以及分别设置在四个机臂上的四个螺旋桨；其中，主机身设置有机身前段和机身后段，并且，机身前段和机身后段之间通过机身主轴连接，连接后，使机身前段与机身后段之间可以相互转动；每一机臂在其与主机身连接处还设置有一用于使机臂相对主机身旋转的机臂主转轴；主机身上还设置有用于分别一一对应放置四个机臂的四个放置位。

应用于上述各技术方案，所述的便携折叠式四旋翼无人机中，还包括有一与主机身形状和大小一致的作业盒体，在折叠容纳好各机臂后，将主机身放置于作业盒体内；或者，主机身设置为柱状主机身，作业盒体设置为对应的柱状作业盒体，并且，柱状作业盒体包括有柱状作业盒体上部和柱状作业盒体下部，柱状作业盒体上部盖合固定在柱状作业盒体下部上；或者，或者，四个放置位设置为凹下的槽位。

应用于上述各技术方案，所述的便携折叠式四旋翼无人机中，每一机臂设置有机臂前段和机臂后段，并且，机臂前段与机臂后段之间通过机臂侧转轴连，连接后，使机臂前段与机臂后段之间可以相互转动。

采用上述方案，本发明通过过独特方式实现无人机在两个维度面进行折叠，最终使无人机形成一个较完整的柱状体，从而达到便携效果，消费者可以将无人机放在背包的两侧，如同带一瓶水一样方便自然。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中机臂的连接结构图；

图3为本发明中主机身的连接结构图；

图4为本发明的折叠状态图一；

图5为本发明的折叠状态图二；

图6为本发明的折叠状态图三；

图7为本发明的折叠状态图四；

图8为本发明的折叠状态图五；

图9为本发明的折叠状态图六。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。

本实施例提供了一种四旋翼无人机的便携折叠方法、以及实现该便携式折叠方法所对应的便携折叠式四旋翼无人机的结构。

其便携折叠方法和对应的结构如图1-9所示，其中，四旋翼无人机的便携折叠方法包括如下步骤：首先步骤S1：在四旋翼无人机的主机身中分别设置与其机臂数量相等，并用于一一对应放置机臂的放置位，其中，优选地，可以将各放置位分别设置为槽位，如此，在折叠之后，通过各槽位可以更好的容纳各个对应的机臂，从而使折叠后无人机体积更小，便携效果更好。

如图1所示，四旋翼无人机分别设置有四个机臂，其包括机臂102、机臂104、机臂106和机臂108；在主机身101分别在其上下左右分别设置有上侧槽位、下侧槽位、左侧槽位和右侧槽位，在未折叠时，可以将机臂102和机臂104分别设置在右侧槽位的两端部，并且，将机臂106和机臂108分别设置在左侧槽位的两端部。

然后，执行步骤S2：旋转主机身101，使机臂与主机身设置的槽位一一对应，并使每一机臂放置在其对应槽位的一端部；其中，如图3所示，可以通过将主机身101设置为机身前段304和机身后段302，并且，机身前段304设置有机身主轴303，并且，使机身前段304和机身后段302之间通过机身主轴303连接的结构，在连接后，机身前段304可以相对机身后段302进行轴线旋转，从而可以现实主机身101的旋转；在旋转时，可以旋转机身前段304，其中，优选地，可以将主机身旋转60度、或旋转90度、或旋转180度，并且，各槽位与旋转的角度位置对应设置，如此，可以使设置在机身前段设置的机臂104和机身后段设置的机臂102相互错开，以及使设置在机身前段设置的机臂106和机身后段设置的机臂108相互错开，并且，旋转之后，使机臂102对应放置在主机身101的上侧槽位的一端部，使机臂104对应放置在主机身101的上侧槽位或下侧槽位的一端部、机臂106对应放置在主机身101的下侧槽位或上侧槽位的的一端部、机臂108对应放置在主机身101的左侧槽位的一端部。

最后执行步骤S3：折叠机臂，使机臂沿着主机身中轴线的方向折叠，并放入主机身一一对应的槽位内部，折叠完成，具体的，是通过在每一机臂在其与主机身连接处设置一机臂主转轴的结构，来实现折叠机臂，例如，如图2所示，在机臂102与主机身101的连接处设置有一机臂主转轴204，通过机臂主转轴204，机臂102可以旋转主机身的中轴线301进行折叠，折叠后，机臂102对应放入主机身101的右侧槽位内。

又或者，在执行步骤S2之前，还执行步骤S101：折叠无人机的四个螺旋桨；其中，如图1所示，无人机的四个螺旋桨分别为对应设置四个机臂上的螺旋桨103、螺旋桨105、螺旋桨107和螺旋桨109，通常，螺旋桨设置在机臂的上方，或者，当螺旋桨设置为快拆螺旋桨时，可以通过快速拆卸螺旋桨来代替螺旋桨的折叠；并且，使用的为折叠螺旋桨时，在折叠好螺旋桨之后，通过旋转机臂，使每一螺旋桨放置在其对应机臂的折叠上方，从而方便折叠。

其中，如图2所示，在旋转机臂时，是通过将每一机臂设置为机臂前段和机臂后段，并且，使机臂前段与机臂后段之间通过机臂侧转轴连接的结构，来实现旋转机臂，例如，机臂102设置为包括机臂前段202和机臂后段201，机臂前段202设置有机臂侧转轴203，机臂前段202和机臂后段201之间通过机臂侧转轴203连接，在旋转时，机臂前段202相对机臂后段201进行转动，从而将设置在机身前段的机臂104和机臂106上对应的螺旋桨105和螺旋桨107朝前放置，并且，将机身后段的机臂102和机臂108上对应的螺旋桨103和螺旋桨109朝后放置。

或者，在折叠完成后，还包括步骤S4：将折叠好的无人机放入与其形状和大小相对应的作业盒体内，其中，可以将将四旋翼无人机的主机身设置为柱状主机身，并且，其对应放入的盒体设置为柱状作业盒体，如图8所示，柱状作业盒体包括有柱状作业盒体上部801和柱状作业盒体下部802，柱状作业盒体上部801盖合固定在柱状作业盒体下部802上。

如此，在整个折叠的过程中，一个折叠例子可以为：

首选，先折叠四个螺旋桨，折叠后如图4所示，然后将四个机臂前段顺时针沿着机臂侧转轴旋转90度，旋转后如图5所示。

然后再将前方两机臂与前机身一起以主机身的中轴线为中心轴旋转90度，旋转后如图6所示；然后，再将四个机臂通过其对应的机臂主转轴旋转折叠到主机身的四个相对应的槽位中，折叠完成之后，整个无人机接近一个柱状体，结果如图7所示。

最后，将折叠后的无人机放入柱状作业盒下部801，盖上柱状作业盒上部801，如图8所示，方便携带。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。