一种自动投圆柱体装置的制作方法

本发明属于生物制剂投放技术领域，具体涉及一种安装在多旋翼飞行器上的可以用于装在圆柱体容器的自动投圆柱体装置。

背景技术：

随着机械、力学、控制技术等领域的不断进步与发展，多旋翼无人机也因其结构简单，易于操作，可靠性高的等特点近年来在公安警用、军事和农业上都得到了广泛的应用。其中一个重要应用领域便是农业生物制剂比如赤眼蜂的播撒作业。利用生物制剂进行害虫生态防治不仅解决了化学药物的毒害残留和环境污染问题，而且防治效率高，价格成本低。由于生物制剂的高效性，其在单位面积的播撒量比较小，人工播撒的效率很低，人力成本很高。使用多旋翼飞行器则可以快速精确地进行大面积播撒作业，大大提高了作业效率，降低了作业成本。为了保证生物制剂比如赤眼蜂在田间的成活率，需要将生物制剂如赤眼蜂装载于圆柱体容器内来防雨和天敌的危害，因此，在使用有人驾驶多旋翼无人机为代表的飞行器进行生物制剂播撒作业中需要的一项关键技术是安装在飞行器上的自动投放圆柱体装置，不仅要求其结构简单轻便，还要求其能够定时、定点地进行自动投圆柱体动作，以满足生物防治作业任务的需求。

传统飞行器上的投放装置不仅结构重量大，而且投放精度低，难以满足在多旋翼飞行器上的安装使用和生物制剂的精确播撒。因此有待寻找一种适合于多旋翼飞行器的能够精确投放生物制剂的自动投放装置。

技术实现要素：

本发明的目的在于提出一种自动投圆柱体装置，解决现有技术存在的结构重量大和投放精度低的问题。

为实现上述目的，本发明的一种自动投圆柱体装置包括：

中空的承载主体；

固定在承载主体底部的固定板；

设置在承载主体内并和承载主体内壁接触固定的倾斜板；

设置在所述固定板和倾斜板之间扇形结构的运动投放挡板，所述运动投放挡板圆弧处向内开有凹槽，初始时，所述凹槽、固定板的上端面以及承载主体侧壁形成长方体孔，所述运动投放挡板的弧形结构两端伸出承载主体，投放时，所述凹槽和固定板完全错开，长方体孔内的圆柱体容器掉落；

以及固定在固定板下端带有舵机信号线的舵机，所述舵机的旋转轴穿过固定板与运动投放挡板的中心位置固定连接，舵机通过舵机信号线接收到控制信号后带动运动投放挡板转动。

所述自动投圆柱体装置还包括连接板，两个所述连接板对称设置在承载主体的外侧壁上，每个连接板上设置有连接孔B。

所述倾斜板为一体式板，所述倾斜板的倾斜角度大于0度小于90度。

所述承载主体为长方体筒状结构，运动投放挡板的凹槽的长度、倾斜板的宽度以及承载主体的宽度相等。

所述承载主体为正方体筒状结构或圆柱体筒状结构。

所述固定板上设置有连接孔A，舵机通过连接孔A固定在固定板上。

本发明的有益效果为：本发明的一种自动投圆柱体装置通过两个对称设置在承载主体的外侧壁上的连接板上的连接孔B和飞行器机械连接；通过运动投放挡板的凹槽、固定板的上端面以及承载主体侧壁形成长方体孔，用于存放装载有生物制剂的圆柱体容器，当舵机带动运动投放挡板旋转使运动投放挡板的凹槽完全位于固定板上方时，承载主体内的装载有生物制剂的圆柱体形容器靠重力作用落到长方体孔内，舵机继续带动运动投放挡板运动，最终降落到外部，之后舵机再次带动运动投放挡板返回到初始位置，精准地完成一个投圆柱体周期动作。

该投放装置可以投放直径小于长方体孔的装载有生物制的圆柱体容器。圆柱体容器内的投放物不局限于生物制剂，也可以是其它粉剂和颗粒物。

本发明的一种自动投圆柱体装置结构简单轻便，通过一个舵机带动运动投放板运动完成了对圆柱体容器的投放，投放高效可靠，且易于在多种飞行器上安装拆卸，根据装置长方体孔宽度和舵机作动频率能够精确控制装载有生物制的圆柱体形容器的投放间隔，精准度高。

附图说明

图1为本发明的一种自动投圆柱体装置整体结构示意图；

图2为本发明的一种自动投圆柱体装置倾斜板和承载主体结构示意图；

图3为本发明的一种自动投圆柱体装置在投放前的示意图；

图4为本发明的一种自动投圆柱体装置在投放时的示意图；

其中：1、承载主体，2、固定板，201、连接孔A，3、倾斜板，4、运动投放挡板，401、凹槽，5、舵机，6、舵机信号线，7、连接板，701、连接孔B。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。

参见附图1-附图2，本发明的一种自动投圆柱体装置包括：

中空的承载主体1；

固定在承载主体1底部的固定板2；

设置在承载主体1内并和承载主体1内壁接触固定的倾斜板3；

设置在所述固定板2和倾斜板3之间扇形结构的运动投放挡板4，所述运动投放挡板4圆弧处向内开有凹槽401，初始时，所述凹槽401、固定板2的上端面以及承载主体1侧壁形成长方体孔，用于存放装载有生物制剂的圆柱体容器，所述运动投放挡板4的弧形结构两端伸出承载主体1，投放时，所述凹槽401和固定板2完全错开，长方体孔内的圆柱体容器掉落；

以及固定在固定板2下端带有舵机信号线6的舵机5，所述舵机5的旋转轴穿过固定板2与运动投放挡板4的中心位置固定连接，舵机5通过舵机信号线6接收到控制信号后带动运动投放挡板4转动。

所述自动投圆柱体装置还包括连接板7，两个所述连接板7对称设置在承载主体1的外侧壁上，每个连接板7上设置有连接孔B701。

所述倾斜板3为一体式板，所述倾斜板3的倾斜角度大于0度小于90度。

所述承载主体1为长方体筒状结构，运动投放挡板4的凹槽401的长度、倾斜板3的宽度以及承载主体1的宽度相等，运动投放挡板4的凹槽401底部距离旋转中心的尺寸大于等于倾斜板3二分之一宽度，凹槽401的长度大于待投放的圆柱体容器，保证投放时，所述凹槽401和倾斜板3完全错开，长方体孔内的圆柱体容器掉落。

所述承载主体1为正方体筒状结构或圆柱体筒状结构。

所述固定板2上设置有连接孔A201，舵机5通过连接孔A201固定在固定板2上。

参见附图3-附图4，工作过程为：在初始状态时，承载主体1内的装载有生物制剂的圆柱体容器靠重力作用沿倾斜板3的斜面滚入长方体孔，当舵机信号线6接收到遥控器或飞行器发出的控制信号后，舵机5继续带动运动投放挡板4旋转，直到运动投放挡板4与倾斜板3没有任何交集时，长方体孔内装载有生物制剂的圆柱体容器被释放，之后舵机5再次带动运动板投放挡板回到凹槽401与倾斜板3完全重合的位置，完成一个投圆柱体周期动作。