一种无人机的制作方法

本实用新型涉及飞行器技术领域，特别涉及一种无人机。

背景技术：

无人机(UAV，无人驾驶飞机)是利用无线电遥控设备和自备的程序飞行控制单元操纵的不载人飞机。从技术角度，无人机可以分为无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

目前，无人机已经广泛用于航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域，并且随着科技的发展和进步，无人机的市场需求会越来越大。在无人机的使用过程中，无人机的起飞和降落是十分重要的环节，有统计数据表明，航空史上80％的事故都发生在飞行器的起降阶段。

在现有技术中，无人机的起飞降落检测大多通过加速度传感器、气压计、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、外部遥控信号等手段来进行，例如，在降落过程中，飞行控制单元读取遥控器信号，当遥控油门信号小于最大值的20％且无人机垂直方向加速度接近重力加速度稳定不变化，则认为无人机已成功降落；而在起飞过程中，则利用加速度传感器和气压计计算出无人机的相对高度，通过高度变化来判断无人机是否离地。

通过对现有无人机的起降技术进行分析发现，现有无人机均通过电子传感器与算法结合的方式来间接判断无人机是否着陆或离地，由于气压计易受到气压波动、温度变化影响，加速度传感器易受到震动影响，GPS、遥控器的信号容易受到干扰，因此，现有无人机易出现着陆或离地的误报。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种无人机，该无人机通过起降检测装置能够准确判断离地或着陆。

为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种无人机，包括机身、起落架和飞行控制单元，还包括安装于所述起落架上的起降检测装置，所述起降检测装置与所述飞行控制单元电连接；

所述起降检测装置用于检测所述无人机的离地和着陆，其中：

所述无人机着陆时，所述起降检测装置被压迫开启并产生电信号；

所述无人机离地时，所述起降检测装置复位并关闭。

上述无人机在起落架上安装有用于检测无人机的离地和着陆的起降检测装置，并且在无人机着陆时，起降检测装置可通过起落架或无人机的重力作用被压迫开启并产生电信号；在无人机着陆时，起降检测装置被压迫开启，并且在离地时复位并关闭，起降检测装置的驱动均通过机械结构实现，不易受到气压、温度、震动或信号的干扰，能够使起降检测装置在无人机着陆时准确开启，同理，起降检测装置在无人机离地时能够准确关闭，并向与起降检测装置电连接的飞行控制单元发送电信号。

因此，该无人机通过起降检测装置的开启和关闭判断无人机的离地或着陆，起降检测装置的控制不易受气压、温度、震动或信号的干扰，因此，该无人机通过起降检测装置能够准确判断离地或着陆。

优选地，所述起降检测装置为微动开关或压力检测装置。

上述无人机的起降检测装置为微动开关或压力检测装置，由于微动开关的触点间距比较小或压力检测装置的检测精度较高，因此，微动开关或压力检测装置的灵敏度比较高，在无人机着陆时，微动开关或压力检测装置能够被起落架驱动或无人机的重力压迫而准确开启，并在无人机离地时，微动开关因失去起落架的驱动或无人机的重力压迫而关闭，进而使无人机能够进一步准确地判断着陆和离地。

优选地，所述起降检测装置为所述压力检测装置时，所述压力检测装置固定连接于所述起落架的底部表面，并且当所述压力检测装置检测到的压力超过设定值时开启并产生电信号。

由于压力检测装置固定连接于起落架的底部表面，压力检测装置位于起落架和地面之间，因此，在无人机着陆时，无人机通过压力检测装置支撑于地面，压力检测装置在无人机的重力作用下产生变形并生成压力信号，此时，压力检测装置检测到的压力为无人机的重力，当压力检测装置检测到的压力为无人机的重力时，无人机已着陆，此时，无人机的重力超过压力检测装置的设定值，压力检测装置开启，并将电信号传送到飞行控制单元；当无人机离地时，压力检测装置因失去与地面的接触，而压力检测装置失去无人机的重力的作用而复位，压力检测装置检测到的压力小于设定值，压力检测装置复位并关闭；由于压力检测装置固定连接于起落架的底部，因此，压力检测装置安装方便、设计简单，进而使无人机的结构简单。

优选地，所述起降检测装置为至少两个。

优选地，所述起降检测装置为所述微动开关时，所述起落架包括固定连接于所述机身的壳体和转动连接于所述壳体的支架；所述微动开关固定连接于所述壳体；其中：

所述壳体设置有限位结构，所述限位结构用于限制所述支架在着陆时的支撑位置和离地时的收缩位置之间转动；

所述支架在所述无人机着陆时位于所述支撑位置，用于支撑所述无人机且在重力作用下按压所述微动开关，以使所述微动开关被按压开启；

所述支架在所述无人机离地时位于所述收缩位置，并远离所述微动开关，以使所述微动开关复位并关闭。

上述无人机的起落架包括壳体和支架，起落架通过壳体固定连接于机身，并通过转动连接于壳体的支架将无人机支撑于地面，微动开关固定连接于壳体，支架能够在壳体的限位结构内转动，通过限位结构将支架的转动范围限制在支撑位置和收缩位置之间；无人机着陆时，在无人机的重力作用下，支架转动到支撑位置，并驱动微动开关以使其开启，进而产生电信号，以判断无人机处于着陆状态；无人机离地时，支架失去无人机重力的作用，并可转动到收缩位置，微动开关因失去支架的驱动而关闭，进而失去电信号，以判断无人机处于离地状态。

上述无人机在着陆或离地的过程中，起落架的支架转动到对应的支撑位置或收缩位置，以使微动开关开启或关闭，并在微动开关开启时向飞行控制单元发送电信号，通过支架驱动微动开关，因此，该无人机能够准确判断离地或着陆。

优选地，所述起落架还包括设置于所述壳体和所述支架之间且始终处于拉伸状态的弹性件；

在所述无人机离地时，所述弹性件驱动使所述支架从所述支撑位置转动到所述收缩位置。

由于在壳体和支架之间设有始终处于拉伸状态的弹性件，因此，支架能够在弹性件的作用下始终具有转动到收缩位置的扭矩，只有在无人机着陆时才能在无人机重力的作用下使支架克服弹性件的弹力而转动到支撑位置，进而驱动微动开关开启，因此，通过设置在壳体和支架之间的弹性件能够使支架在无人机着陆或离地时分别位于相对应的位置，使微动开关准确地开启或关闭，进而使无人机能够准确地判断离地或着陆。

优选地，所述弹性件为弹簧。

优选地，所述限位结构为形成于所述壳体的限位间隙，所述支架的一端转动连接于所述壳体、另一端穿过所述限位间隙伸出所述壳体的底面。

优选地，所述起落架还包括一端固定连接于所述壳体的触碰结构，所述触碰结构的另一端位于所述支架和所述微动开关之间且能产生弹性变形，所述支架转动到支撑位置时驱动所述触碰结构产生弹性变形，并通过所述触碰结构驱动所述微动开关。

优选地，所述触碰结构为弹性片。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例提供的无人机处于离地状态的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施例提供的无人机处于着陆状态的结构示意图；

图3为本实用新型一种实施例提供的无人机的控制原理图；

图4为本实用新型另一种实施例提供的无人机处于着陆状态的结构示意图；

图5为图1中无人机处于离地状态的起落架的工作状态示意图；

图6为图1中无人机处于着陆状态的起落架的工作状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供了一种无人机，该无人机通过起落架或无人机的重力控制起降检测装置的开启，由于起降检测装置的驱动均通过机械结构实现，不易受到气压、温度、震动或信号的干扰，因此，该无人机通过起降检测装置能够准确判断离地或着陆。

其中，请参考图1、图2以及图4，本实用新型一种实施例提供的无人机1，包括机身11、起落架12和飞行控制单元13，还包括安装于起落架12上的起降检测装置14，如图4结构所示的起降检测装置14设置于起落架12的底部表面，而图5和图6结构所示的起降检测装置14设置于起落架12的壳体121，起降检测装置14与飞行控制单元13电连接，如图3结构所示；

起降检测装置14用于检测无人机1的离地和着陆，其中：

无人机1着陆时，起降检测装置14被压迫开启并产生电信号；

无人机1离地时，起降检测装置14复位并关闭。

上述无人机1在起落架12上安装有用于检测无人机1的离地和着陆的起降检测装置14，如图4结构所示的起降检测装置14安装于起落架12底部，而图5和图6结构所示的起降检测装置14安装于起落架12的壳体121，并且在无人机1着陆时，起降检测装置14可通过起落架12或被无人机1的重力作用被压迫开启并产生电信号；在无人机1着陆时，起降检测装置14被压迫开启，并且在离地时复位并关闭，起降检测装置14的驱动均通过机械结构实现，不易受到气压、温度、震动或信号的干扰，能够使起降检测装置14在无人机1着陆时准确开启，同理，起降检测装置14在无人机1离地时能够准确关闭，并通过与起降检测装置14电连接的飞行控制单元13发送电信号。

因此，该无人机1通过起降检测装置14的开启和关闭判断无人机1的离地或着陆，起降检测装置14的控制不易受气压、温度、震动或信号的干扰，因此，该无人机1通过起降检测装置14能够准确判断离地或着陆。

一种具体的实施方式中，起降检测装置14为微动开关或压力检测装置。

上述无人机1的起降检测装置14为微动开关或压力检测装置，由于微动开关的触点间距比较小或压力检测装置的检测精度较高，因此，微动开关或压力检测装置的灵敏度比较高，在无人机1着陆时，微动开关或压力检测装置能够被起落架12驱动或无人机1的重力压迫而准确开启，并在无人机1离地时，微动开关因失去起落架12的驱动或无人机1的重力的压迫而关闭，进而使无人机1能够进一步准确地判断着陆和离地。

根据起降检测装置14的不同和起落架12结构的不同，上述无人机1具有以下两种实施方式：

方式一，如图4结构所示，起降检测装置14为压力检测装置时，压力检测装置固定连接于起落架12的底部表面，并且当压力检测装置检测到的压力超过设定值时开启并产生电信号。

由于压力检测装置固定连接于起落架12的底部表面，因此，压力检测装置位于起落架12和地面G之间，在无人机1着陆时，无人机1通过压力检测装置支撑于地面G，压力检测装置在无人机1的重力作用下产生变形并生成压力信号，此时，压力检测装置检测到的压力为无人机1的重力，当压力检测装置检测到的压力为无人机的重力时，无人机1着陆，此时，无人机1的重力超过压力检测装置的设定值，压力检测装置开启，并将产生的电信号传送到飞行控制单元13；当无人机1离地时，压力检测装置因失去与地面G的接触，而压力检测装置失去无人机1的重力的作用而复位，压力检测装置检测到的压力小于设定值，压力检测装置复位并关闭；由于压力检测装置固定连接于起落架12的底部，因此，压力检测装置安装方便、设计简单，进而使无人机1的结构简单。

在上述方式一的基础上，起降检测装置14可以为至少两个，如图4结构所示的无人机1设有两个压力检测装置，也可以根据具体情况，或为了提高压力检测装置测试的准确性，也可以在起落架12的底部表面设置多个压力检测装置，以进一步提高无人机1对离地或着陆的准确判断。

方式二，如图1、图2、图5或图6结构所示，起降检测装置14为微动开关时，起落架12包括固定连接于机身11的壳体121和转动连接于壳体121的支架122，如图5和图6结构所示，支架122的一端通过转轴124转动连接于壳体121，使支架122的另一端能够绕转轴124的轴心O转动；微动开关固定连接于壳体121；其中：

壳体121设置有限位结构，限位结构用于限制支架122在着陆时的支撑位置和离地时的收缩位置之间转动，如图5和图6结构所示，由于壳体121设置有限位结构，无人机1离地时，支架122在弹簧的作用下处于收缩位置时，支架122的轴心线与中心线OB重合，支架122在无人机1的重力作用下处于支撑位置时，支架122沿轴心O转动至轴心线与中心线OA重合；

支架122在无人机1着陆时位于支撑位置，用于支撑无人机1且在重力作用下按压微动开关，以使微动开关被按压开启，如图6结构所示，无人机1着陆时，支架122在无人机1的重力作用下会沿轴心O转动，以使支架122转动到OA位置，即支架122处于支撑位置，此时，支架122正好可以直接驱动微动开关或通过设置于微动开关与支架122之间的触碰结构125驱动微动开关，以使微动开关被按压开启并产生电信号；

支架122在无人机1离地时位于收缩位置，并远离微动开关，以使微动开关复位并关闭，如图5结构所示，此时，支架122远离微动开关，微动开关复位并关闭，停止向飞行控制单元13发送电信号。

上述无人机1的起落架12包括壳体121和支架122，起落架12通过壳体121固定连接于机身11，并通过转动连接于壳体121的支架122将无人机1支撑于地面，微动开关固定连接于壳体121，支架122能够在壳体121的限位结构内转动，通过限位结构将支架122的转动范围限制在支撑位置和收缩位置之间；无人机1着陆时，在无人机1的重力作用下，支架122转动到支撑位置，并驱动微动开关以使其开启，进而产生电信号，以判断无人机1处于着陆状态；无人机1离地时，支架122失去无人机1重力的作用，并可转动到收缩位置，微动开关因失去支架122的驱动而关闭，进而失去电信号，以判断无人机1处于离地状态。

上述无人机1在着陆或离地的过程中，起落架12的支架122转动到对应的支撑位置或收缩位置，以使微动开关开启或关闭，并在微动开关开启时向飞行控制单元13发送电信号，通过支架122驱动微动开关，因此，该无人机1能够准确判断离地或着陆。

在上述方式二的基础上，如图5和图6结构所示，起落架12还包括设置于壳体121和支架122之间且始终处于拉伸状态的弹性件123；

在无人机1离地时，弹性件123驱动使支架122从支撑位置转动到收缩位置。

由于在壳体121和支架122之间设有始终处于拉伸状态的弹性件123，因此，支架122能够在弹性件123的作用下始终具有转动到收缩位置的扭矩，只有在无人机1着陆时才能在无人机1重力的作用下使支架122克服弹性件123的弹力而转动到支撑位置，进而驱动微动开关开启，因此，通过设置在壳体121和支架122之间的弹性件123能够使支架122在无人机1着陆或离地时分别位于相对应的位置，使微动开关准确地开启或关闭，进而使无人机1能够准确地判断离地或着陆。

具体地，如图5和图6结构所示，弹性件123可以为弹簧，比如：螺旋弹簧、拉伸弹簧等。

在上述方式二的基础上，如图5和图6结构所示，限位结构为形成于壳体121的限位间隙126，支架122的一端转动连接于壳体121、另一端穿过限位间隙伸出壳体121的底面。

通过设置在壳体121的限位间隙126对支架122的转动范围进行限制，使支架122只能在一定角度a范围内转动，角度a可以为0～5°，如1°、2°、3°、4°、5°。

为了使支架122能够及时地对微动开关进行驱动，如图5和图6结构所示，起落架12还可包括一端固定连接于壳体121的触碰结构125，触碰结构125的另一端位于支架122和微动开关之间且能产生弹性变形，支架122转动到支撑位置时驱动触碰结构125产生弹性变形，并通过触碰结构125驱动微动开关。

更进一步地，上述触碰结构125可以为弹性片，通过支架122在沿转轴124的轴心O转动到支撑位置时挤压弹性片，通过弹性片控制微动开关开启，并在支架122复位的时候，弹性片自动恢复原位，使微动开关关闭，因此，能够更加准确地控制微动开关的开关，进而能够准确地判断无人机1的离地或着陆。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。