无人机的制作方法

本实用新型涉及，尤其是涉及一种无人机。

背景技术：

相关技术中的无人机中，受限于无人机的结构设计，通常只在机身位置安装一个GPS天线用于坐标定位，有的在机身位置安装两个GPS天线，两个GPS天线也只用于坐标冗余系统，即将两个GPS天线之间安装距离靠的很近(即在20CM内)，当其中一个GPS天线出现故障时作坐标冗余、或者依靠两个GPS天线获得低精度的航向定位数据，来防止电子罗盘被受干扰时作坐标冗余。然而，当无人机飞行在地磁环境复杂的地方时，对于仅安装一个GPS天线的无人机来说，电子罗盘很容易被干扰、导致航向数据错乱，而对于安装距离较近的两个GPS天线的无人机来说，就算采用两个GPS天线来弥补电子罗盘航向数据，也会因为两个GPS天线安装的较近而造成航向定位数据精度较差，使得飞行器航向定位很容易被干扰。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型在于提出一种无人机，所述无人机的飞行可靠性高。

根据本实用新型的无人机，包括：机身；机臂，其中，所述机臂安装在所述机身上；天线，所述天线为至少两个且安装于所述机身和所述机臂中的至少一个，其中，每相邻的两个天线之间的距离均大于等于20cm。

根据本实用新型的无人机，提出了多天线的多种宽距离安装方式，通过将每两个天线之间的距离保证在20cm以上，从而无人机在飞行的过程中，可以利用多个天线坐标之间的距离差关系，实时换算出高精度的航向角度，以随时修正无人机的航向定位偏差，保证无人机在地磁复杂情况下的工作可靠性。

在一些实施例中，所述无人机还包括电机和由所述电机驱动的机桨，所述机身具有相对的第一侧和第二侧，所述机臂包括两第一臂管、两第二臂管、一第三臂管和一第四臂管，每一所述第一臂管的一端连接于所述机身的所述第一侧，每一所述第二臂管的一端连接于所述机身的所述第二侧，所述第三臂管连接于所述两第一臂管的远离所述机身的两端之间，所述第四臂管连接于所述两第二臂管的远离所述机身的两端之间，所述电机安装于所述第三臂管和第四臂管，所述天线安装于下列组合中的至少一个：所述第一臂管、所述第二臂管、所述第三臂管、所述第四臂管、所述机身。由此，机臂的结构简单、便于加工和安装。

在一些实施例中，所述无人机还包括电机和由所述电机驱动的机桨，所述机身具有相对的第一侧和第二侧，所述机臂包括两第一臂管、两第二臂管、一第三臂管和一第四臂管，所述两第一臂管分别连接于所述机身的所述第一侧和所述第二侧，所述两第二臂管分别连接于所述机身的所述第一侧和所述第二侧，所述第三臂管连接于所述两第一臂管的远离所述机身的两端之间，所述第四臂管连接于所述两第二臂管的远离所述机身的两端之间，所述电机安装于所述第三臂管和第四臂管，所述天线安装于下列组合中的至少一个：所述第一臂管、所述第二臂管、所述第三臂管、所述第四臂管、所述机身。由此，机臂的结构简单、便于加工和安装。

在一些实施例中，所述无人机还包括电机和由所述电机驱动的机桨，所述机身具有相对的第一侧和第二侧，所述机臂包括两第一臂管和两第二臂管，每一所述第一臂管的一端连接于所述机身的所述第一侧，每一所述第二臂管的一端连接于所述机身的所述第二侧，所述电机安装于所述两第一臂管和所述两第二臂管，所述天线安装于下列组合中的至少一个：所述第一臂管、所述第二臂管、所述机身。

在一些实施例中，至少一个所述天线与所述机桨分别位于所述机臂的上下两侧。由此，所述至少一个天线可以更加有效地避免被机桨刮碰。

在一些实施例中，与所述机桨分别位于所述机臂的上下两侧的所述天线安装于对应的所述电机上。由此，通过将天线直接安装在电机上，可以使天线间接安装在机臂上，从而可以更加有效地避免天线被机桨刮碰的问题。

在一些实施例中，至少一个所述天线与所述机桨分别位于所述机臂的上下同侧。由此，便于安装。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例一的无人机的立体图；

图2是根据本实用新型实施例二的无人机的立体图；

图3是根据本实用新型实施例三的无人机的立体图；

图4是根据本实用新型实施例四的无人机的立体图；

图5是根据本实用新型实施例五的无人机的立体图；

图6是根据本实用新型实施例六的无人机的立体图；

图7是根据本实用新型实施例七的无人机的立体图；

图8是根据本实用新型实施例八的无人机的立体图；

图9是根据本实用新型实施例九的无人机的立体图。

附图标记：

无人机100；

机身1；

第一臂管21、21A、21B；

第二臂管22、22A、22B；

第三臂管23；第四臂管24；

电机3、3A1、3A2、3B1、3B2；

机桨4；天线5、5A、5B。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面，描述根据本实用新型实施例一的无人机100。

如图1所示，无人机100包括：机身1、机臂、电机3、机桨4和天线5。

具体地，机身1具有相对的第一侧和第二侧。例如在图1所示的示例中，机身1可以为平放的大体长方体形，其长度方向沿前后方向延伸，其宽度方向沿左右方向延伸，其厚度方向沿上下方向延伸，在本文的多个实施例中，均将机身1的左侧定义为第一侧，将机身1的右侧定义为第二侧。当然，本实用新型不限于此。

参照图1，机身1的左侧有第一臂管21A、第一臂管21B和第三臂管23，机身1的右侧有第二臂管22A、第二臂管22B和第四臂管24，其中，第一臂管21A的内端连接于机身1的左中部、外端向左前方延伸，第一臂管21B的内端连接于机身1的左中部、外端向左后方延伸，第二臂管22A的内端连接于机身1的右中部、外端向右前方延伸，第二臂管22B的内端连接于机身1的右中部、外端向右后方延伸，第三臂管23沿前后方向延伸且前端与第一臂管21A的外端相连、后端与第一臂管21B的外端相连，第四臂管24沿前后方向延伸且前端与第二臂管22A的外端相连、后端与第二臂管22B的外端相连。

参照图1，第三臂管23的前后两端分别安装有电机3A1和电机3B1，第四臂管24的前后两端分别安装有电机3A2和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装有一个机桨4，且每个电机3均用于驱动安装于其上的机桨4转动，从而为无人机100提供升力。

参照图1，第三臂管23的中央安装有一个天线5A，且该天线5A位于第三臂管23的上侧，第四臂管24的中央安装有一个天线5B，且该天线5B位于第四臂管24的上侧，天线5A和天线5B之间的距离大于等于20cm。

下面，描述根据本实用新型实施例一的无人机100的装配过程。

S1、将机臂安装于机身1。具体地，首先，将两个第一臂管21的内端分别通过固定结构安装到机身1的左侧，将两个第二臂管22的内端分别通过固定结构安装到机身1的右侧，然后，将第三臂管23通过固定结构与两个第一臂管21的外端固定相连，将第四臂管24通过固定结构与两个第二臂管22的外端固定相连。

S2、将电机3安装于机臂。具体地，首先，在第三臂管23的前后两端分别安装一个电机3，然后，在第四臂管24的前后两端也分别安装一个电机3。

S3、将机桨4安装于电机3。具体地，在每个电机3的上侧分别安装一个机桨4。

S4、将天线5安装于机臂。具体地，将天线5A安装在第三臂管23的中央的上侧，将天线5B安装在第四臂管24的中央的上侧。

下面，简要描述根据本实用新型实施例一的无人机100的有益效果。

根据本实用新型实施例一的无人机100，通过将天线5A和天线5B分别安装在相对设置的第三臂管23和第四臂管24的中央，从而一方面确保了两个天线5均可以有效地避开机桨4、避免天线5被旋转的机桨4刮碰的问题，另一方面确保两个天线5之间的安装距离可以足够大(超过20cm)，以使无人机100可以利用多个天线5坐标之间的距离差关系，换算出高精度的航向定位数据。

由此，在无人机100起飞前，机身1上的飞控系统可以根据多个天线5的坐标换算出无人机100当前所处的航向角度，当无人机100起飞后，机身1上的飞控系统可以根据多个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以实时修正无人机100的航向定位偏差，从而可以有效地提高无人机100在地磁复杂情况下的工作可靠性，也就是说，在地磁混乱的情况下，无人机100能够利用多个天线5换算出来的高精度航向角度代替电子罗盘航向角度，以有效地提高其工作的可靠性。

下面，简要描述根据本实用新型实施例二～实施例九的无人机100。

实施例二

参照图2(图2中展示的无人机100倒置显示、即底面朝上显示)，机身1的左侧为第一侧，机身1的右侧为第二侧，第一臂管21A和第一臂管21B均安装在机身1的左侧，第二臂管22A和第二臂管22B均安装在机身1的右侧，第三臂管23位于机身1的左侧且连接在两个第一臂管21之间，第四臂管24位于机身1的右侧且连接在两个第二臂管22之间。

第三臂管23的前后两端分别安装有电机3A1和电机3B1，第四臂管24的前后两端分别安装有电机3A2和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装一个机桨4，第三臂管23的后端具有天线5A，天线5A安装在电机3B1上的下侧，第四臂管24的后端具有天线5B，天线5B安装在电机3B2上的下侧，其中，天线5B和天线5A之间的距离大于等于20cm。

由此，通过将机桨4和天线5分别设在电机3的上下两侧，从而可以有效地避免机桨4在转动的过程中刮碰天线5的问题，且通过将两个天线5分别间接地安装在平行且相对设置的两个长臂管(如第三臂管23和第四臂管24)上，从而可以确保两个天线5之间的距离超过20cm，使得无人机100在飞行的过程中，可以利用两个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以提高无人机100的工作可靠性。

实施例三

参照图3(图3中展示的无人机100倒置显示、即底面朝上显示)，机身1的左侧为第一侧，机身1的右侧为第二侧，第一臂管21A和第一臂管21B均安装在机身1的左侧，第二臂管22A和第二臂管22B均安装在机身1的右侧，第三臂管23位于机身1的左侧且连接在两个第一臂管21之间，第四臂管24位于机身1的右侧且连接在两个第二臂管22之间。

第三臂管23的前后两端分别安装有电机3A1和电机3B1，第四臂管24的前后两端分别安装有电机3A2和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装一个机桨4，第三臂管23的前端具有天线5A，天线5A安装在第三臂管23上的下侧，第四臂管24的前端具有天线5B，天线5B安装在第四臂管24上的下侧，其中，天线5B和天线5A之间的距离大于等于20cm。

由此，通过将机桨4和天线5分别设在电机3的上下两侧，从而可以有效地避免机桨4在转动的过程中刮碰天线5的问题，且通过将两个天线5分别直接地安装在平行且相对设置的两个长臂管(如第三臂管23和第四臂管24)上，从而可以确保两个天线5之间的距离超过20cm，使得无人机100在飞行的过程中，可以利用两个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以提高无人机100的工作可靠性。

实施例四

参照图4(图4中展示的无人机100倒置显示、即底面朝上显示)，机身1的左侧为第一侧，机身1的右侧为第二侧，第一臂管21A和第一臂管21B均安装在机身1的左侧，第二臂管22A和第二臂管22B均安装在机身1的右侧，第三臂管23位于机身1的左侧且连接在两个第一臂管21之间，第四臂管24位于机身1的右侧且连接在两个第二臂管22之间。

第三臂管23的前后两端分别安装有电机3A1和电机3B1，第四臂管24的前后两端分别安装有电机3A2和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装一个机桨4，第一臂管21B的外端具有天线5A，天线5A安装在第一臂管21B上的下侧，第二臂管22B的外端具有天线5B，天线5B安装在第二臂管22B上的下侧，其中，天线5B和天线5A之间的距离大于等于20cm。

由此，通过将机桨4和天线5分别设在电机3的上下两侧，从而可以有效地避免机桨4在转动的过程中刮碰天线5的问题，且通过将两个天线5分别直接地安装在、位于机身1两侧且对称延伸的两个短臂管的外端(如第一臂管21B的外端和第二臂管22B的外端)上，从而可以确保两个天线5之间的距离超过20cm，使得无人机100在飞行的过程中，可以利用两个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以提高无人机100的工作可靠性。

实施例五

参照图5(图5中展示的无人机100倒置显示、即底面朝上显示)，机身1的左侧为第一侧，机身1的右侧为第二侧，第一臂管21A和第一臂管21B均安装在机身1的左侧，第二臂管22A和第二臂管22B均安装在机身1的右侧，第三臂管23位于机身1的左侧且连接在两个第一臂管21之间，第四臂管24位于机身1的右侧且连接在两个第二臂管22之间。

第三臂管23的前后两端分别安装有电机3A1和电机3B1，第四臂管24的前后两端分别安装有电机3A2和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装一个机桨4，第一臂管21A的外端具有天线5A，天线5A安装在第一臂管21A上的下侧，第二臂管22B的外端具有天线5B，天线5B安装在第二臂管22B上的下侧，其中，天线5B和天线5A之间的距离大于等于20cm。

由此，通过将机桨4和天线5分别设在电机3的上下两侧，从而可以有效地避免机桨4在转动的过程中刮碰天线5的问题，且通过将两个天线5分别直接地安装在、位于机身1两侧且对角设置的两个短臂管的外端(如第一臂管21B的外端和第二臂管22B的外端)上，从而可以确保两个天线5之间的距离超过20cm，使得无人机100在飞行的过程中，可以利用两个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以提高无人机100的工作可靠性。

实施例六

参照图6(图6中展示的无人机100倒置显示、即底面朝上显示)，机身1的左侧为第一侧，机身1的右侧为第二侧，第一臂管21A和第一臂管21B均安装在机身1的左侧，第二臂管22A和第二臂管22B均安装在机身1的右侧，第三臂管23位于机身1的左侧且连接在两个第一臂管21之间，第四臂管24位于机身1的右侧且连接在两个第二臂管22之间。

第三臂管23的前后两端分别安装有电机3A1和电机3B1，第四臂管24的前后两端分别安装有电机3A2和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装一个机桨4，第三臂管23的前端具有天线5A且天线5A安装在第三臂管23上的下侧，第三臂管23的后端具有天线5B且天线5B安装在第三臂管23上的下侧，其中，天线5B和天线5A之间的距离大于等于20cm。

由此，通过将机桨4和天线5分别设在电机3的上下两侧，从而可以有效地避免机桨4在转动的过程中刮碰天线5的问题，且通过将两个天线5分别直接地安装在长臂管(如第三臂管23)彼此远离的前后两端上，从而可以确保两个天线5之间的距离超过20cm，使得无人机100在飞行的过程中，可以利用两个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以提高无人机100的工作可靠性。

实施例七

参照图7(图7中展示的无人机100倒置显示、即底面朝上显示)，机身1的左侧为第一侧，机身1的右侧为第二侧，第一臂管21A和第一臂管21B均安装在机身1的左侧，第二臂管22A和第二臂管22B均安装在机身1的右侧，第三臂管23位于机身1的左侧且连接在两个第一臂管21之间，第四臂管24位于机身1的右侧且连接在两个第二臂管22之间。

第三臂管23的前后两端分别安装有电机3A1和电机3B1，第四臂管24的前后两端分别安装有电机3A2和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装一个机桨4，第三臂管23的前端具有天线5A且天线5A安装在电机3A1上的下侧，第三臂管23的后端具有天线5B且天线5B安装在电机3B1上的下侧，其中，天线5B和天线5A之间的距离大于等于20cm。

由此，通过将机桨4和天线5分别设在电机3的上下两侧，从而可以有效地避免机桨4在转动的过程中刮碰天线5的问题，且通过将两个天线5分别间接地安装在长臂管(如第三臂管23)彼此远离的前后两端上，从而可以确保两个天线5之间的距离超过20cm，使得无人机100在飞行的过程中，可以利用两个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以提高无人机100的工作可靠性。

实施例八

参照图8，机身1的左侧为第一侧，机身1的右侧为第二侧，第一臂管21A和第二臂管22A均安装在机身1的左侧，第一臂管21B和第二臂管22B均安装在机身1的右侧，第三臂管23位于机身1的前侧且连接在两个第一臂管21之间，第四臂管24位于机身1的后侧且连接在两个第二臂管22之间。

第三臂管23的左右两端分别安装有电机3A1和电机3A2，第四臂管24的左右两端分别安装有电机3B1和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装一个机桨4，第三臂管23的中央具有天线5A且天线5A安装在第三臂管23上的上侧，第四臂管24的中央具有天线5B且天线5B安装在第四臂管24上的上侧，其中，天线5B和天线5A之间的距离大于等于20cm。

由此，通过将两个天线5分别设在相应长臂管的中央(如第三臂管23的中央和第四臂管24的中央)，从而可以有效地避免机桨4在转动的过程中刮碰天线5的问题，且通过将两个天线5分别间接地安装在平行且相对设置的两个长臂管(如第三臂管23和第四臂管24)上，从而可以确保两个天线5之间的距离超过20cm，使得无人机100在飞行的过程中，可以利用两个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以提高无人机100的工作可靠性。

实施例九

参照图9(图9中展示的无人机100倒置显示、即底面朝上显示)，机身1的左侧为第一侧，机身1的右侧为第二侧，第一臂管21A和第二臂管22A均安装在机身1的左侧，第一臂管21B和第二臂管22B均安装在机身1的右侧，第三臂管23位于机身1的前侧且连接在两个第一臂管21之间，第四臂管24位于机身1的后侧且连接在两个第二臂管22之间。

第三臂管23的左右两端分别安装有电机3A1和电机3A2，第四臂管24的左右两端分别安装有电机3B1和电机3B2，每个电机3的上侧分别安装一个机桨4，第三臂管23的中央具有天线5A且天线5A安装在第三臂管23上的下侧，第四臂管24的中央具有天线5B且天线5B安装在第四臂管24上的下侧，其中，天线5B和天线5A之间的距离大于等于20cm。

由此，通过将机桨4和天线5分别设在电机3的上下两侧，从而可以有效地避免机桨4在转动的过程中刮碰天线5的问题，且通过将两个天线5分别间接地安装在平行且相对设置的两个长臂管(如第三臂管23和第四臂管24)上，从而可以确保两个天线5之间的距离超过20cm，使得无人机100在飞行的过程中，可以利用两个天线5的坐标实时换算出高精度的航向角度，以提高无人机100的工作可靠性。

下面，简要描述根据本实用新型实施例的无人机100的其他一些变形方案。

1、无人机100还可以不包括电机3和机桨4，此时，无人机100可以通过其他方式(例如向下喷气)实现起升、甚至悬停。

2、天线5的种类、数量不限。例如天线5可以为GPS天线或GPS天线以外的其他类型天线，天线5的数量可以为两个以上或两个以下。由此，可以提高无人机100的多变形性，且更好地满足各种实际要求。

3、天线5的安装位置和组合方式不限，即多个天线5还可以以其他的组合方式布置在机臂上(包括通过固定在臂管上以直接固定在机臂上、和、通过直接固定在电机3上以间接固定在机臂上)和/或机身1上，只要确保每两个天线5之间的距离均超过20cm即可，也就是说，只要确保任意两个天线5之间的距离不小于20cm即可。由此，在确保无人机200工作可靠性的前提下，可以提高无人机100的多变形性，且更好地满足各种实际要求。

4、天线5的安装角度、安装方位不限。例如还可以横向水平安装等(上述实施例中均为纵向竖直安装)。由此，在确保无人机200工作可靠性的前提下，有利于避免机桨4的刮碰，且可以提高无人机100的多变形性，且更好地满足各种实际要求。

5、机身1、机臂的形状不限于此，例如机身1还可以为扁圆柱形，机臂还可以为工字形、T字形、X形、辐射形等等。另外，对于图1中所示的长方体形的机身1，还可以将机身1的前侧定义为第一侧，将机身1的后侧定义为第二侧。由此，可以提高无人机100的多变形性，且更好地满足各种实际要求。

6、电机3和机桨4的数量以及安装位置不限于此，例如还可以为两个、六个、八个等等。由此，可以提高无人机100的多变形性，且更好地满足各种实际要求。

7、臂管的形状不限，例如可以为圆形管或铝型材等。由此，可以提高无人机100的多变形性，且更好地满足各种实际要求。

8、机臂的结构不限于此，例如在上述实施例一到实施例七中，机臂还可以仅包括第一臂管21A、第一臂管21B、第二臂管22A、第二臂管22B，而不包括第三臂管23和第四臂管24，此时，第一臂管21A和第一臂管21B的一端均连接于机身1的第一侧，第二臂管22A和第二臂管22B的一端均连接于机身1的第二侧，电机3安装于第一臂管21A、第一臂管21B、第二臂管22A、第二臂管22B中的至少一个上。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。