云台、拍摄设备、增稳系统及移动载体的制作方法

本发明涉及一种云台，一种包括该云台的拍摄设备，一种包括该云台的增稳系统，以及一种包括该增稳系统的移动载体。

背景技术：

为实现稳定拍摄的目的，现有很多拍摄装置会搭配云台使用。所述云台能够补偿拍摄设备的抖动。但是，对于虚拟现实(vr)相机而言，由于其包括多个不同朝向的镜头，现有的云台会对所述相机的拍摄造成遮挡，影响正常拍摄。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要提供一种克服上述问题的云台，包括该云台的拍摄设备，包括该云台的增稳系统，以及包括该增稳系统的移动载体。

一种云台，包括轴向电机以及支撑架，所述轴向电机驱动所述支撑架转动，所述支撑架包括外环架、设置于所述外环架内部能够相对于所述外环架转动的内环架以及设置于所述内环架内部能够相对于所述内环架转动的中心支架，所述轴向电机包括设置于所述外环架上用于驱动所述内环架转动的第一电机以及设置于所述内环架上用于驱动所述中心支架转动的第二电机。

一种拍摄设备，包括拍摄装置及上述云台，所述拍摄装置搭载在所述云台上，能够为所述拍摄装置的扰动提供补偿。

一种增稳系统，包括检测单元，控制单元，处理单元及上述云台，所述检测单元能够检测搭载在所述云台上的负载的扰动，所述处理单元与所述检测单元及所述控制单元通讯连接，所述处理单元能够依据所述检测单元的检测结果计算出所述负载的扰动的补偿量，并生成控制信号，所述控制单元接收所述控制信号并控制所述云台对所述负载的扰动进行补偿。

一种移动载体，包括机体及上述增稳系统，所述增稳系统设置在所述机体上。

与现有技术相比，本技术方案提供云台通过内环架以及外环架的设计，并能够驱动所述内环架相对于所述外环架转动，且所述第二电机能够驱动所述中心支架转动，因此，云台总体呈扁平状结构。此外，包括该云台的拍摄设备、包括该云台的增稳系统，以及包括该增稳系统的移动载体因为所述云台的设计，不仅可以对搭载在其上的负载所受外界的扰动提供补偿，从而维持所述负载的稳定；还可以防止拍摄过程中对vr相机遮挡。

附图说明

图1是本技术方案第一实施方式提供的拍摄设备的立体示意图。

图2是图1中的拍摄设备除去所述拍摄部后的立体示意图。

图3是本技术方案第一实施方式提供的移动载体的立体示意图。

图4是本技术方案第一实施方式中提供的增稳系统的示意图。

图5是本技术方案第二实施方式提供的拍摄设备的立体示意图。

图6是本技术方案第二实施方式提供的拍摄设备另一角度的立体示意图。

图7是本技术方案第二实施方式提供的移动载体的立体示意图。主要元件符号说明

拍摄设备10、20

云台11、21

拍摄装置17、27

轴向电机12、22

支撑架13、23

第一电机121、221

第二电机123、223

第三电机125、225

外环架131、231

内环架133、233

中心支架135、235

第一轴接部1311、2311

连接部1313

第二轴接部1331、2331

支撑杆18

拍摄部19

连接盘181

安装架14

底部141

连接臂143

延伸部145

移动载体100、200

机体101、201

机身1011、2011

机臂1013、2013

动力组件1015、2015

增稳系统103

检测单元1031

控制单元1033

处理单元1035

拍摄环架271

连接臂272

拍摄单元273

支撑件24

支撑轴241

底座243

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本技术方案实施例中的附图，对本技术方案实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术方案一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术方案中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术方案保护的范围。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术方案的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术方案的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术方案。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本技术方案的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请一并参阅图1及图2，本技术方案第一实施方式提供的拍摄设备10包括云台11及搭载在所述云台11上的拍摄装置17。所述云台11能够为所述拍摄装置17的扰动提供补偿，从而维持所述拍摄装置17的稳定拍摄。

所述云台11用于搭载负载。所述负载可为照相机，摄像机，vr全景相机或扫描器等。本实施方式中，所述负载为所述拍摄装置17。

所述云台11包括轴向电机12及支撑架13。所述轴向电机12能够驱动所述支撑架13转动。

本实施方式中，所述轴向电机12包括第一电机121，第二电机123及第三电机125。所述第一电机121，所述第二电机123及所述第三电机125的转动轴两两之间相互垂直。本实施方式中，从正对所述第一电机121的方向出发，所述第一电机121，所述第二电机123及所述第三电机125的转轴分别与所述云台11的横滚轴，俯仰轴及航向轴一一对应。可以理解，所述横滚轴、俯仰轴和航向轴的命名只是为了便于人们理解，并非是对三者的动作方式进行限定。换句话说，当从不同于正对所述第一电机121的方向出发时，所述第一电机121，所述第二电机123和所述第三电机125的转轴的命名会相应的进行变化。

本实施方式中，所述第一电机121，所述第二电机123及所述第三电机125的重心位于同一平面内。可以理解，本实施方式只是一种较佳的实施方式，在其他的实施方式中，所述第一电机121，所述第二电机123及所述第三电机125的重心也可以不在同一平面内，本发明对此不做限定。

本实施方式中，所述支撑架13包括外环架131，内环架133及中心支架135。所述外环架131，所述内环架133及所述中心支架135的重心位于同一平面内。当然，在其他的实施例中，所述外环架131，所述内环架133及所述中心支架135的重心也可以不在同一平面内，本发明对此不做限定。

所述第一电机121设置在所述外环架131上，能够驱动所述内环架133转动。所述外环架131包括第一轴接部1311及两个相对设置的连接部1313。所述第一轴接部1311与所述第一电机121相对设置。本实施方式中，所述第一轴接部1311向所述第一电机121的延伸线与两个所述连接部1313之间的延伸线相互垂直。所述第一轴接部1311与所述第一电机121相互配合连接所述内环架133。所述内环架133在所述第一电机121的驱动下相对所述外环架131转动。所述连接部1313用于将所述外环架131连接至一移动载体。

所述内环架133设置于所述外环架131内部，并且能够相对于所述外环架131转动。本实施方式中，所述第二电机123设置在所述内环架133上，能够驱动所述中心支架135转动。所述内环架133包括两个相对设置的第二轴接部1331。其中一个所述第二轴接部1331与所述第一电机121的转轴连接，另一个所述第二轴接部1331与所述第一轴接部1311连接。本实施方式中，所述第二电机123为两个。两个所述第二电机123之间的延伸线与两个所述第二轴接部1331之间的延伸线相互垂直。

可以理解，其他实施方式中，所述第二电机123可为一个。此时，所述内环架133还包括与所述第二电机配合的另一轴接部。

所述中心支架135设置于所述内环架133内部，能够在所述第二电机123的驱动下转动。本实施方式中，所述第三电机125设置在所述中心支架135上，能够在所述第二电机123的驱动下转动。本实施方式中，所述中心支架135为杆状结构，且所述中心支架135穿设在所述第三电机125内部。

所述拍摄装置17搭载在所述云台11上。本实施方式中，所述拍摄装置17的重心与所述云台11的整体重心重合。

所述拍摄装置17包括支撑杆18及拍摄部19。

所述支撑杆18连接于中心支架135上。所述支撑杆18能够在所述第三电机125的驱动下转动。本实施方式中，所述支撑杆18穿过中心支架135且所述支撑杆18的两端凸出于所述中心支架135。所述支撑杆18的重心与所述云台11的整体重心重合。所述支撑杆18的两端设置有连接盘181。所述拍摄部19固定在所述支撑杆18上。进一步地，所述拍摄部19可拆卸地固定在所述支撑杆18上。本实施方式中，所述拍摄部19为两个，且两个所述拍摄部19固定在所述支撑杆18的两端。两个所述拍摄部19分别固定在所述支撑杆18两端的连接盘181上。所述拍摄部19与所述连接盘181之间可通过卡扣结构，螺钉与螺孔的配合或胶粘等方式固定。所述拍摄部19可为照相机，摄像机，vr全景相机等。本实施方式中，所述拍摄部19为一体式vr相机。因为所述拍摄部19固定在所述支撑杆18的两端，因此两个所述拍摄部19凸出与所述中心支架135，因此可以防止所述拍摄部19的视角被遮挡。

可以理解，其他实施方式中，所述拍摄部19为一个。所述拍摄设备10还包括配重块。所述拍摄部19及所述配重块分别位于所述支撑杆18的两端。所述配重块使所述拍摄设备10的重心与云台11的整体重心重合。

所述拍摄设备10还包括安装架14。所述安装架14与所述云台11的外环架131连接。所述安装架14能够将所述云台11连接至一移动载体。本实施方式中，所述安装架14大致呈z字型结构。所述安装架14包括与所述移动载体连接的底部141，两个与所述外环架131连接的连接臂143，及连接在所述底部141与所述连接臂143之间的延伸部145。所述延伸部145自所述底部141向外倾斜延伸。两个所述连接臂143自所述延伸部145远离所述底部141的一端向外延伸设置。本实施方式中，两个所述连接臂143相互平行。所述连接臂143分别与所述外环架131的连接部1313连接。

请参阅图3，本技术方案第一实施方式还提供一种移动载体100。所述移动载体100可为无人机，无人车，车辆或轮船等。本实施方式中，所述移动载体100为无人机。所述移动载体100包括机体101及所述拍摄设备10。

所述机体101包括机身1011，机臂1013及动力组件1015。所述机臂1013连接至所述机身1011。本实施方式中，所述机臂1013自所述机身1011发散设置，且相邻的所述机臂1013之间间隔相同弧度。所述动力组件1015设置在所述机臂1013远离所述机身1011的端部。所述动力组件1015与所述机臂1013一一对应。本实施方式中，机臂1013为八个。可以理解，所述机臂1013的数量也可以为二，三，四，五，六等其他任意数量。

所述拍摄设备10设置在所述机身1011上。本实施方式中，所述拍摄设备10通过所述安装架14连接至所述机身1011上。所述支撑杆18的两端凸出于所述机身1011，使得连接在所述支撑杆18两端的拍摄部19凸出于所述机身1011。

请参阅图4，本技术方案第一实施方式还包括一种增稳系统103。所述增稳系统103包括检测单元1031，控制单元1033，处理单元1035及所述云台11。所述检测单元1031能够检测搭载在所述云台11上的负载的扰动。本实施方式中，所述检测单元1031为惯性传感器。所述惯性传感器设置在所述云台11上的负载上。所述处理单元1035与所述检测单元1031及所述控制单元1033通讯连接。所述处理单元1035能够依据所述检测单元1031的检测结果计算出所述负载的扰动的补偿量，并生成控制信号。所述控制单元1033接收所述控制信号并控制所述云台11对所述负载的扰动进行补偿。

总体来说，本技术方案提供的云台11、具有所述云台11的拍摄设备10，包括所述云台11的增稳系统以及包括该增稳系统的移动载体100因为所述云台11的内环架133以及外环架131的设计，使得所述云台11总体呈扁平状结构，并且能够驱动所述内环架133相对于所述外环架131转动。因此所述云台11、包括所述云台11的拍摄设备、包括该云台11的增稳系统103以及包括该增稳系统103的移动载体100因为所述云台11的设计，不仅可以对搭载在其上的负载所受外界的扰动提供补偿，从而维持所述负载的稳定；还可以防止拍摄过程中对vr相机的视野产生遮挡。

请同时参阅图5和图6，本技术方案第二实施方式提供的拍摄设备20，包括云台21及搭载在所述云台21上的拍摄装置27。所述云台21能够为所述拍摄装置27的扰动提供补偿，从而维持所述拍摄装置27的稳定拍摄。

所述云台21用于搭载负载。所述负载可为照相机，摄像机，vr全景相机或扫描器等。本实施方式中，所述负载为所述拍摄装置27。

所述云台21包括轴向电机22及支撑架23。所述轴向电机22能够驱动所述支撑架23转动。

本实施方式中，所述轴向电机22包括第一电机221，第二电机223及第三电机225。所述第一电机221，所述第二电机223及所述第三电机225的转动轴两两之间相互垂直。本实施方式中，所述第一电机221，所述第二电机223及所述第三电机225的转轴分别于所述云台21的横滚轴，俯仰轴及航向轴对应。本实施方式中，所述第一电机221，所述第二电机223及所述第三电机225的重心位于同一平面内。

本实施方式中，所述支撑架23包括外环架231，内环架233及中心支架235。所述外环架231，所述内环架233及所述中心支架235的中心位于同一平面内。

所述第一电机221设置在所述外环架231上，能够驱动所述内环架233转动。所述外环架231包括与所述第一电机221相对设置的第一轴接部2311。所述第一轴接部2311与所述第一电机221相互配合连接所述内环架233。所述内环架233在所述第一电机221的驱动下相对所述外环架231转动。

所述内环架233设置于所述外环架231内部，并且能够相对于所述外环架231转动。本实施方式中，所述第二电机223设置在所述内环架233上，能够驱动所述中心支架235转动。所述内环架233包括两个相对设置的第二轴接部2331。其中一个所述第二轴接部2331与所述第一电机221的转轴连接，另一个所述第二轴接部2331与所述第一轴接部2311连接。本实施方式中，所述第二电机223为两个。两个所述第二电机223之间的延伸线与两个所述第二轴接部2331之间的延伸线相互垂直。

所述中心支架235设置于所述内环架233内部，能够在所述内环架233的驱动下转动。本实施方式中，所述第三电机225设置在所述中心支架235上，能够驱动所述中心支架235转动。本实施方式中，所述中心支架235为杆状结构，且所述中心支架235穿设在所述第三电机225内部。因此所述云台21处于正常状态时为类似扁平的结构。

所述拍摄装置27搭载在所述云台21上。本实施方式中，所述拍摄装置27的重心与所述云台21的整体重心重合。所述拍摄装置27为多个单独的相机组成的vr相机。

所述拍摄装置27包括拍摄环架271，连接所述拍摄环架271和所述第三电机225的连接臂272，以及多个拍摄单元273。所述拍摄环架271连接于外环架231上。在本实施方式中，所述拍摄环架271与所述外环架231固定连接。所述拍摄环架271的重心与中心支架235的重心重合。

所述连接臂272连接所述拍摄环架271和所述第三电机225。具体地，所述连接臂272固定连接所述拍摄环架271和所述第三电机225，在本实施方式中，所述连接臂272的个数为四个。当然，在其它的实施方式中，所述连接臂272还可以为其它数量，本发明对此不做限定。所述第三电机225通过所述连接臂272带动所述拍摄环架271转动；所述拍摄环架271与所述外环架231固定连接，从而所述拍摄环架271在转动的同时会带动所述外环架231一起转动。

所述拍摄单元273设置于拍摄环架271的周侧。本实施方式中，所述多个拍摄单元273中心对称。所述拍摄单元273可为照相机或摄像机等。此外，因为所述云台21的扁平结构，所述拍摄环架271可以实现总体套设于所述外环架231外围，从而避免所述拍摄单元273的视角被遮挡。

所述拍摄设备20还包括支撑件24。所述支撑件24连接于所述中心支架235，能够将所述拍摄设备20连接至一移动载体上。本实施方式中，所述支撑件24包括支撑轴241及底座243。所述支撑轴241一端连接于所述中心支架235，另一端连接于所述底座243。所述第三电机225能够驱动所述中心支架235绕所述支撑轴241转动。所述底座243将所述拍摄设备20连接至一移动载体上。本实施方式中，所述底座243大致呈平板状。所述支撑轴241连接在所述底座243的中心位置。

可以理解，其他实施方式中，所述底座243包括平台及自所述平台向下延伸的支脚。

请参阅图7，本技术方案第一实施方式还提供一种移动载体200。所述移动载体200可为无人机，无人车，车辆或轮船等。本实施方式中，所述移动载体200为无人机。所述移动载体200包括机体201及所述拍摄设备20。

所述机体201包括机身2011，机臂2013及动力组件2015。所述机臂2013连接至所述机身2011。本实施方式中，所述机臂2013自所述机身2011发散设置，且相邻的所述机臂2013之间间隔相同弧度。所述动力组件2015设置在所述机臂2013远离所述机身2011的端部。所述动力组件2015与所述机臂2013一一对应。本实施方式中，机臂2013为八个。可以理解，所述机臂2013的数量也可以为二，三，四，五，六等其他数量。

所述拍摄设备20设置在所述机身2011上。本实施方式中，所述拍摄设备20通过所述支撑件24连接至所述机身2011上。

与现有技术相比，本技术方案提供云台通过内环架以及外环架的设计，并能够驱动所述内环架相对于所述外环架转动，且所述第二电机能够驱动所述中心支架转动，因此，云台总体呈扁平状结构。此外，包括该云台的拍摄设备、包括该云台的增稳系统，以及包括该增稳系统的移动载体因为所述云台的设计，不仅可以对搭载在其上的负载所受外界的扰动提供补偿，从而维持所述负载的稳定；还可以防止拍摄过程中对vr相机遮挡。

可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。