地面电源的关闭方法、系统和设备与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种地面电源的关闭方法、系统和设备。

背景技术：

为了克服无人机留空时间短的问题，业界推出了系留式无人机。在系留式无人机系统中，通过地面的电源系统(发电机或者蓄电池)及一根连接无人机和电源系统的电缆为空中的无人机供电，突破了无人机自身携带电池供电的限制，极大地提高了无人机的留空时间长度。

但是，在系留式无人机工作的过程中，有可能发生意外，如电机/螺旋桨损耗、机载电源保护停止输出，导致无人机失控。此时，地面电源系统往往还在正常工作，从而使得系留电缆上还会运行着高压电。这样的话，在系留式无人机失控落地的过程中，携带着高压电的系留电缆有可能会对地面人员或者设备造成二次伤害。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种地面电源的关闭方法、系统和设备，以实现根据获取的异常事件，自动关闭地面电源，从而使得无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

一方面，本发明实施例提供一种地面电源的关闭方法，包括：获取异常事件，所述异常事件包括无人机工作状态的异常事件；根据所述异常事件生成电源关闭命令；将所述电源关闭命令发送给为所述无人机供电的地面电源，以便所述地面电源根据所述电源关闭命令关机并停止工作。

其中在一种具体的实现方式中，所述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

其中在一种具体的实现方式中，所述获取异常事件包括：对无人机的工作状态进行检测；在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后，生成所述无人机工作状态的异常事件。

其中在一种具体的实现方式中，所述获取异常事件包括：接收飞控发送的无人机工作状态的异常事件，所述飞控发送的无人机工作状态的异常事件是所述飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后生成的。

其中在一种具体的实现方式中，所述异常事件还包括：与所述飞控之间连接状态的异常事件；所述获取异常事件包括：对与所述飞控之间的连接状态进行检测；在检测到与所述飞控之间的连接发生中断之后，生成与所述飞控之间连接状态的异常事件。

其中在一种具体的实现方式中，所述获取异常事件包括：接收飞控通过地面站发送的无人机工作状态的异常事件，所述飞控发送的无人机工作状态的异常事件是所述飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后生成的。

其中在一种具体的实现方式中，所述异常事件还包括：与所述飞控之间连接状态的异常事件；所述获取异常事件包括：接收地面站发送的与所述飞控之间连接状态的异常事件，所述地面站发送的与所述飞控之间连接状态的异常事件是所述地面站对与所述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与所述飞控之间的连接发生中断之后生成的。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：获取异常事件之后，根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，上述异常事件可以包括无人机工作状态的异常事件，从而可以实现根据获取的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

另一方面，本发明实施例提供了一种地面电源的关闭系统，包括：飞控、地面站、地面电源监控模块和地面电源；所述飞控，用于获取异常事件，所述异常事件包括无人机工作状态的异常事件，以及根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令通过所述地面站和所述地面电源监控模块发送给为所述无人机供电的地面电源；所述地面电源，用于根据所述电源关闭命令关机并停止工作。

其中在一种具体的实现方式中，所述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

其中在一种具体的实现方式中，所述地面电源的关闭系统还包括：机载电源监控模块；

所述飞控，具体用于通过所述机载电源监控模块对无人机的工作状态进行检测；在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后，生成所述无人机工作状态的异常事件。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：飞控获取异常事件之后，根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令通过地面站和地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，上述异常事件可以包括无人机工作状态的异常事件，从而可以实现根据获取的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

再一方面，本发明实施例提供了一种地面电源的关闭系统，包括：飞控、地面站、地面电源监控模块和地面电源；所述飞控，用于对无人机的工作状态进行检测；在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后，生成所述无人机工作状态的异常事件，将所述无人机工作状态的异常事件发送给所述地面站；所述地面站，用于接收所述飞控发送的无人机工作状态的异常事件，根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令通过所述地面电源监控模块发送给为所述无人机供电的地面电源；所述地面电源，用于根据所述电源关闭命令关机并停止工作。

其中在一种具体的实现方式中，所述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

其中在一种具体的实现方式中，所述地面电源的关闭系统还包括：机载电源监控模块；所述飞控，具体用于通过所述机载电源监控模块对无人机的工作状态进行检测。

其中在一种具体的实现方式中，所述地面站，还用于对与所述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与所述飞控之间的连接发生中断之后，生成与所述飞控之间连接状态的异常事件；以及根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令通过所述地面电源监控模块发送给为所述无人机供电的地面电源。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件，将上述无人机工作状态的异常事件发送给地面站之后，地面站根据上述无人机工作状态的异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

再一方面，本发明实施例提供了一种地面电源的关闭系统，包括：飞控、地面站、地面电源监控模块和地面电源；所述飞控，用于对无人机的工作状态进行检测；在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后，生成所述无人机工作状态的异常事件；所述地面站，用于接收所述飞控发送的无人机工作状态的异常事件，将所述无人机工作状态的异常事件发送给所述地面电源监控模块；所述地面电源监控模块，用于接收所述地面站发送的无人机工作状态的异常事件，根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令发送给为所述无人机供电的地面电源；所述地面电源，用于根据所述电源关闭命令关机并停止工作。

其中在一种具体的实现方式中，所述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

其中在一种具体的实现方式中，所述地面电源的关闭系统还包括：机载电源监控模块；所述飞控，具体用于通过所述机载电源监控模块对无人机的工作状态进行检测。

其中在一种具体的实现方式中，所述地面站，还用于对与所述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与所述飞控之间的连接发生中断之后，生成与所述飞控之间连接状态的异常事件；所述地面电源监控模块，还用于接收所述地面站发送的与所述飞控之间连接状态的异常事件，根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令发送给为所述无人机供电的地面电源。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件，将上述无人机工作状态的异常事件通过地面站发送给地面电源监控模块之后，地面电源监控模块根据上述无人机工作状态的异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

再一方面，本发明实施例提供了一种飞控设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，用于获取异常事件，所述异常事件包括无人机工作状态的异常事件，以及根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令通过所述地面站和所述地面电源监控模块发送给为所述无人机供电的地面电源，以便所述地面电源根据所述电源关闭命令关机并停止工作。

其中在一种具体的实现方式中，所述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

其中在一种具体的实现方式中，所述处理器，具体用于通过机载电源监控模块对无人机的工作状态进行检测；在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后，生成所述无人机工作状态的异常事件。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：飞控设备的处理器获取异常事件之后，根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令通过地面站和地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，上述异常事件可以包括无人机工作状态的异常事件，从而可以实现根据获取的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

再一方面，本发明实施例提供了一种地面站设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，用于接收飞控发送的无人机工作状态的异常事件，根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令通过所述地面电源监控模块发送给为所述无人机供电的地面电源，以便所述地面电源根据所述电源关闭命令关机并停止工作；所述飞控发送的无人机工作状态的异常事件是所述飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后生成的。

其中在一种具体的实现方式中，所述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

其中在一种具体的实现方式中，所述处理器，还用于对与所述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与所述飞控之间的连接发生中断之后，生成与所述飞控之间连接状态的异常事件；以及根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令通过所述地面电源监控模块发送给为所述无人机供电的地面电源。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：地面站设备中的处理器接收飞控发送的无人机工作状态的异常事件之后，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

再一方面，本发明实施例提供一种地面电源监控设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，用于接收飞控通过地面站发送的无人机工作状态的异常事件，根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令发送给为所述无人机供电的地面电源，以便所述地面电源根据所述电源关闭命令关机并停止工作；所述飞控发送的无人机工作状态的异常事件是所述飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到所述无人机的工作状态发生异常之后生成的。

其中在一种具体的实现方式中，所述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

其中在一种具体的实现方式中，所述处理器，还用于接收地面站发送的与所述飞控之间连接状态的异常事件，根据所述异常事件生成电源关闭命令，将所述电源关闭命令发送给为所述无人机供电的地面电源，所述地面站发送的与所述飞控之间连接状态的异常事件是所述地面站对与所述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与所述飞控之间的连接发生中断之后生成的。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：地面电源监控设备中的处理器接收飞控通过地面站发送的无人机工作状态的异常事件，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

再一方面，本发明实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明地面电源的关闭方法一个实施例的流程图；

图2为本发明地面电源的关闭方法另一个实施例的流程图；

图3为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图；

图4为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图；

图5为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图；

图6为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图；

图7为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图；

图8为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图；

图9为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图；

图10为本发明地面电源的关闭系统一个实施例的结构示意图；

图11为本发明飞控设备一个实施例的结构示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

针对现有技术中所存在的在系留式无人机失控落地的过程中，携带着高压电的系留电缆有可能会对地面人员或者设备造成二次伤害的问题，本发明实施例提供了一种地面电源的关闭方法，根据获取的异常事件，自动关闭地面电源。从而使得无人机系统发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，从而减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

图1为本发明地面电源的关闭方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述地面电源的关闭方法可以包括：

步骤101，获取异常事件，上述异常事件可以包括无人机工作状态的异常事件。

其中，上述无人机工作状态的异常事件可以包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

步骤102，根据上述异常事件生成电源关闭命令。

步骤103，将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

上述地面电源的关闭方法中，获取异常事件之后，根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，上述异常事件可以包括无人机工作状态的异常事件，从而可以实现根据获取的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

图2为本发明地面电源的关闭方法另一个实施例的流程图，如图2所示，本发明图1所示实施例步骤101可以包括：

步骤201，对无人机的工作状态进行检测。

步骤202，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件。

本实施例中，步骤103可以为：

步骤203，将上述电源关闭命令通过地面站和地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

需要说明的是，本实施例的执行主体可以是无人机中的飞控，飞控可以对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件，进而可以根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令通过地面站和地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据检测的无人机工作状态的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

图3为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图，如图3所示，本发明图1所示实施例中的步骤101可以包括：

步骤301，接收飞控发送的无人机工作状态的异常事件。

其中，上述飞控发送的无人机工作状态的异常事件是上述飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后生成的。

进一步地，上述异常事件还可以包括：与上述飞控之间连接状态的异常事件；这样，步骤101中的获取异常事件可以包括：

步骤302，对与上述飞控之间的连接状态进行检测。

步骤303，在检测到与上述飞控之间的连接发生中断之后，生成与上述飞控之间连接状态的异常事件。

其中，步骤301与步骤302～步骤303可以并行执行，也可以先后执行，本实施例对步骤301与步骤302～步骤303的执行顺序不作限定，并且步骤301与步骤302～步骤303可以择一执行，也可全部执行。

本实施例中，步骤103可以为：

步骤304，将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

需要说明的是，本实施例的执行主体为地面站，地面站与无人机中的飞控连接，可以接收飞控发送的无人机工作状态的异常事件，还可以对与飞控之间的连接状态进行检测，在接收到无人机工作状态的异常事件和/或生成与上述飞控之间连接状态的异常事件之后，地面站可以根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据检测的无人机工作状态的异常事件和/或与飞控之间连接状态的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

图4为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图，如图4所示，本发明图1所示实施例中的步骤101可以包括：

步骤401，接收飞控通过地面站发送的无人机工作状态的异常事件。

其中，上述飞控发送的无人机工作状态的异常事件是飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后生成的。

进一步地，上述异常事件还可以包括：与上述飞控之间连接状态的异常事件；这样，步骤101中的获取异常事件可以包括：

步骤402，接收地面站发送的与上述飞控之间连接状态的异常事件。

其中，上述地面站发送的与上述飞控之间连接状态的异常事件是地面站对与上述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与上述飞控之间的连接发生中断之后生成的。

其中，步骤401与步骤402可以并行执行，也可以先后执行，本实施例对步骤401与步骤402的执行顺序不作限定，并且步骤401与步骤402可以择一执行，也可全部执行。

本实施例中，步骤103可以为：

步骤403，将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

需要说明的是，本实施例的执行主体为地面电源监控模块，地面电源监控模块与地面站连接，并且，地面电源监控模块与为上述无人机供电的地面电源连接，在接收到飞控通过地面站发送的无人机工作状态的异常事件和/或地面站发送的与上述飞控之间连接状态的异常事件之后，地面电源监控模块可以根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据检测的无人机工作状态的异常事件和/或与飞控之间连接状态的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

图5为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图，本实施例中，异常事件可以为无人机油门超出预定门限，由飞控检测并生成上述异常事件，飞控生成电源关闭命令。如图5所示，上述地面电源的关闭方法可以包括：

步骤501，正常情况下，地面电源的输出电压值为v0。

其中，上述地面电源用于为无人机供电。

步骤502，飞控检测到无人机油门超出预定门限，生成异常事件。

步骤503，飞控根据上述异常事件，生成电源关闭命令。

步骤504，飞控通过地面站和地面电源监控模块将上述电源关闭命令发送至地面电源。

步骤505，地面电源收到上述电源关闭命令之后，根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

图6为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图，本实施例中，异常事件为机载电源工作异常，由飞控检测并生成上述异常事件，地面站生成电源关闭命令。如图6所示，上述地面电源的关闭方法可以包括：

步骤601，正常情况下，地面电源的输出电压值为v0。

其中，上述地面电源用于为无人机供电。

步骤602，飞控检测到机载电源工作异常，生成异常事件。

步骤603，飞控将上述异常事件发送给地面站。

步骤604，地面站根据上述异常事件，生成电源关闭命令。

步骤605，地面站通过地面电源监控模块将电源关闭命令发送至地面电源。

步骤606，地面电源收到上述电源关闭命令之后，根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

图7为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图，本实施例中，异常事件为无人机备降电池电量不足，飞控检测并生成上述异常事件，地面电源监控模块生成电源关闭命令。如图7所示，上述地面电源的关闭方法可以包括：

步骤701，正常情况下，地面电源的输出电压值为v0。

步骤702，飞控检测到备降电池电量不足，生成异常事件。

步骤703，飞控将上述异常事件通过地面站发送给地面电源监控模块。

步骤704，地面电源监控模块根据上述异常事件，生成电源关闭命令。

步骤705，地面电源监控模块将电源关闭命令发送至地面电源。

步骤706，地面电源收到上述电源关闭命令之后，根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

图8为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图，本实施例中，异常事件为与飞控之间的连接中断，地面站检测并生成上述异常事件，地面站生成电源关闭命令。如图8所示，上述地面电源的关闭方法可以包括：

步骤801，正常情况下，地面电源的输出电压值为v0。

步骤802，地面站检测到与飞控之间的连接中断，生成异常事件。

步骤803，地面站根据上述异常事件，生成电源关闭命令。

步骤804，地面站通过地面电源监控模块将上述电源关闭命令发送至地面电源。

步骤805，地面电源收到上述电源关闭命令之后，根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

图9为本发明地面电源的关闭方法再一个实施例的流程图，本实施例中，异常事件为与飞控之间的连接中断，地面站检测并生成上述异常事件，地面电源监控模块生成电源关闭命令。如图9所示，上述地面电源的关闭方法可以包括：

步骤901，正常情况下，地面电源的输出电压值为v0。

步骤902，地面站检测到与飞控之间的连接中断，生成异常事件。

步骤903，地面站将上述异常事件发送给地面电源监控模块。

步骤904，地面电源监控模块根据上述异常事件，生成电源关闭命令。

步骤905，地面电源监控模块将电源关闭命令发送至地面电源。

步骤906，地面电源收到上述电源关闭命令之后，根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

基于上述实施例所提供的地面电源的关闭方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例的系统实施例。

图10为本发明地面电源的关闭系统一个实施例的结构示意图，如图10所示，上述地面电源的关闭系统可以包括：飞控1001、地面站1002、地面电源监控模块1003和地面电源1004。

进一步地，上述地面电源的关闭系统还可以包括：机载电源监控模块1005；另外，还可以包括电源/发电机1006、系留电缆1007、机载电源1008和无人机电机1009。

本实施例的一种实现方式中，飞控1001，用于获取异常事件，上述异常事件包括无人机工作状态的异常事件，以及根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令通过地面站1002和地面电源监控模块1003发送给为上述无人机供电的地面电源1004；

地面电源1004，用于根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

其中，上述无人机工作状态的异常事件可以包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

进一步地，本实施例中，飞控1001，具体用于通过机载电源监控模块1005对无人机的工作状态进行检测；在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件。

上述实现方式中，飞控1001获取异常事件之后，根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令通过地面站1002和地面电源监控模块1003发送给为上述无人机供电的地面电源1004，以便上述地面电源1004根据上述电源关闭命令关机并停止工作，上述异常事件可以包括无人机工作状态的异常事件，从而可以实现根据获取的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

本实施例的另一种实现方式中，飞控1001，用于对无人机的工作状态进行检测；在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件，将上述无人机工作状态的异常事件发送给地面站1002；

地面站1002，用于接收飞控1001发送的无人机工作状态的异常事件，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块1003发送给为上述无人机供电的地面电源1004；

地面电源1004，用于根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

本实现方式中，飞控1001，具体用于通过机载电源监控模块1005对无人机的工作状态进行检测。

进一步地，地面站1002，还用于对与飞控1001之间的连接状态进行检测，在检测到与飞控1001之间的连接发生中断之后，生成与飞控1001之间连接状态的异常事件；以及根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块1003发送给为上述无人机供电的地面电源1004。

上述实现方式中，飞控1001对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件，将上述无人机工作状态的异常事件发送给地面站1002之后，地面站1002根据上述无人机工作状态的异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块1003发送给为上述无人机供电的地面电源1004，以便上述地面电源1004根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

本实施例的再一种实现方式中，飞控1001，用于对无人机的工作状态进行检测；在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件；

地面站1002，用于接收上述飞控1001发送的无人机工作状态的异常事件，将上述无人机工作状态的异常事件发送给地面电源监控模块1003；

地面电源监控模块1003，用于接收地面站1002发送的无人机工作状态的异常事件，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源1004；

地面电源1004，用于根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

本实现方式中，飞控1001，具体用于通过上述机载电源监控模块对无人机的工作状态进行检测。

进一步地，地面站1002，还用于对与上述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与上述飞控之间的连接发生中断之后，生成与上述飞控之间连接状态的异常事件；

地面电源监控模块1003，还用于接收地面站1002发送的与上述飞控之间连接状态的异常事件，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源1004。

上述实现方式中，飞控1001对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件，将上述无人机工作状态的异常事件通过地面站1002发送给地面电源监控模块1003之后，地面电源监控模块1003根据上述无人机工作状态的异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源1004，以便上述地面电源1004根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

图11为本发明飞控设备一个实施例的结构示意图，如图11所示，上述飞控设备可以包括：存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；

上述处理器执行上述计算机程序时，用于获取异常事件，上述异常事件包括无人机工作状态的异常事件，以及根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令通过地面站和地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作。

其中，上述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

本实施例中，处理器，具体用于通过机载电源监控模块对无人机的工作状态进行检测；在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后，生成上述无人机工作状态的异常事件。

上述实施例中，飞控设备的处理器获取异常事件之后，根据上述异常事件生成电源关闭命令，然后将上述电源关闭命令通过地面站和地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，上述异常事件可以包括无人机工作状态的异常事件，从而可以实现根据获取的异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

图11示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性飞控设备12的框图。图11显示的飞控设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，飞控设备12以通用计算设备的形式表现。飞控设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industrystandardarchitecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(microchannelarchitecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(videoelectronicsstandardsassociation；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheralcomponentinterconnection；以下简称：pci)总线。

飞控设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被飞控设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)30和/或高速缓存存储器32。飞控设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图11未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图11中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(compactdiscreadonlymemory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digitalvideodiscreadonlymemory；以下简称：dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

飞控设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该飞控设备12交互的设备通信，和/或与使得该飞控设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，飞控设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(localareanetwork；以下简称：lan)，广域网(wideareanetwork；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图11所示，网络适配器20通过总线18与飞控设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图11中未示出，可以结合飞控设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(redundantarraysofindependentdisks；以下简称：raid)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例提供的地面电源的关闭方法。

本发明实施例还提供一种地面站设备，包括：存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；

处理器执行上述计算机程序时，用于接收飞控发送的无人机工作状态的异常事件，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作；上述飞控发送的无人机工作状态的异常事件是上述飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后生成的。

本实施例中，处理器，还用于对与上述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与上述飞控之间的连接发生中断之后，生成与上述飞控之间连接状态的异常事件；以及根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令通过上述地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源。

本实施例中的地面站设备可以采用图11所示的结构，本实施例对上述地面站设备的结构不作限定。

上述实施例中，地面站设备中的处理器接收飞控发送的无人机工作状态的异常事件之后，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令通过地面电源监控模块发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

本发明实施例还提供一种地面电源监控设备，包括：存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；

处理器执行上述计算机程序时，用于接收飞控通过地面站发送的无人机工作状态的异常事件，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作；上述飞控发送的无人机工作状态的异常事件是飞控对无人机的工作状态进行检测，在检测到上述无人机的工作状态发生异常之后生成的。

其中，上述无人机工作状态的异常事件包括以下事件之一或组合：机载电源工作异常、无人机备降电池电量不足、无人机控制链路中断、无人机电机工作异常和无人机油门超出预定门限。

进一步地，处理器，还用于接收地面站发送的与上述飞控之间连接状态的异常事件，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，地面站发送的与上述飞控之间连接状态的异常事件是地面站对与上述飞控之间的连接状态进行检测，在检测到与上述飞控之间的连接发生中断之后生成的。

本实施例中的地面电源监控设备可以采用图11所示的结构，本实施例对上述地面电源监控设备的结构不作限定。

上述实施例中，地面电源监控设备中的处理器接收飞控通过地面站发送的无人机工作状态的异常事件，根据上述异常事件生成电源关闭命令，将上述电源关闭命令发送给为上述无人机供电的地面电源，以便上述地面电源根据上述电源关闭命令关机并停止工作，从而可以实现根据异常事件，自动关闭地面电源，进而可以实现无人机发生异常时，系留电缆上不再携带高压电，减少了无人机失控时由于系留电缆携带高压电导致的二次伤害。

本发明实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时可以实现本发明实施例提供的地面电源的关闭方法。

上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(readonlymemory；以下简称：rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory；以下简称：eprom)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(localareanetwork；以下简称：lan)或广域网(wideareanetwork；以下简称：wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。