装载机构、无人机和运输设备的制作方法

本公开涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种装载机构、无人机和运输设备。

背景技术：

随着科技的发展，无人机被应用于各种场景中，其中物流无人机可以用于运输货物，在起始地点，由工作人员将货物装载于物流无人机上，无人机飞行至目的地后卸载货物。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有装载货物的方式需要工作人员手动来完成装货和固定，有的还需要手动卸货，对于微、小型物流无人机，由于机身高度低，手动装载货物时，操作人员或者采用下蹲或弯腰姿势操作以装填货物，有时需要两人配合才能顺利完成装货(一人装货，一人控制锁紧)，人机工效差，或者需要设置专门的操作台，抬高无人机的高度后装填货物；有的物流无人机需要手动卸货，增加了非专业人员接触飞机的概率，增大无人机及人员的风险。可见，现有装卸货物的方式存在自动化程度不高、效率低且人工消耗大的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供了一种装载机构，包括安装座、控制器和传动机构，其中：所述安装座上设置有安装槽，在所述安装槽的侧壁上设置有贯穿所述安装座壁面的穿孔；在所述安装槽内设置有感应装置，在被装载物的连接部分进入所述安装槽并触发所述感应装置的情况下，所述感应装置能够向所述控制器发送装载信号，以使所述控制器根据所述装载信号控制所述传动机构运转；所述传动机构包括动力装置和连接杆，所述动力装置用于在所述控制器的控制下驱动所述连接杆向第一方向移动，通过所述穿孔穿插入所述安装槽内，以使所述连接杆销入被装载物连接部分的连接孔中，使其固定。

根据本公开的实施例，所述控制器还用于接收卸载信号，所述控制器还用于接收卸载信号，并根据所述卸载信号控制所述传动机构运转；所述动力装置还用于在所述控制器的控制下驱动所述连接杆向第一方向的反方向移动，以使所述连接杆脱离被装载物的连接孔，使其脱落。

根据本公开的实施例，所述感应装置包括开关装置，能够感应到被装载物的接近动作或触碰动作，并向所述控制器发送电信号，作为装载信号。

根据本公开的实施例，所述开关装置包括互不接触的第一导电片和第二导电片；在被装载物进入装载位置的情况下，所述第一导电片和第二导电片能够导通，所述感应装置向所述控制器发送导通电信号，作为装载信号。

根据本公开的实施例，所述传动机构包括齿轮和齿条，将所述齿条作为所述连接杆；所述齿轮连接于所述动力装置，用于在所述动力装置的作用下正转或反转；所述齿条用于在齿轮作用下向第一方向移动以销入被装载物的连接孔使其固定，或者在齿轮作用下向第一方向的反方向移动以释放被装载物。

根据本公开的实施例，所述传动机构包括丝杆和丝杆螺母，所述连接杆设置于所述丝杆螺母上；所述丝杆连接于所述动力装置，用于在所述动力装置的作用下正转或反转，所述丝杆螺母用于在丝杆作用下向第一方向移动以将所述连接杆插入被装载物使其固定，或者在丝杆作用下向第一方向的反方向移动以释放被装载物。

根据本公开的实施例，所述传动机构包括曲柄滑块机构，所述连接杆设置于所述曲柄滑块机构的滑块上；所述曲柄滑块机构用于在所述动力装置的作用下使滑块向第一方向移动以使所述连接杆销入被装载物使其固定，或者在动力装置作用下使所述连接杆向第一方向的反方向移动以释放被装载物。

根据本公开的实施例，所述传动机构包括凸轮和推杆，将所述推杆作为所述连接杆；所述凸轮用于在所述动力装置的作用下转动，所述推杆用于在凸轮作用下向第一方向移动以销入被装载物使其固定，或者在凸轮作用下向第一方向的反方向移动以释放被装载物。

本公开的另一个方面提供了一种无人机，包括机身和上述任一项所述的装载机构。

根据本公开的实施例，所述机身包括腹板；所述装载机构设置于所述腹板上方，所述腹板在相对于所述装载机构的安装槽的位置设置有安装孔，用于使被装载物的部分结构穿过腹板进入所述装载机构的安装槽。

根据本公开的实施例，所述腹板底部设置有至少两个导向结构，用于引导被装载物进入装载位置；所述导向结构包括减震垫，用于减缓无人机与被装载物之间的震动。

本公开的又一个方面提供了一种运输设备，包括载货箱和上述任一项所述的无人机。

根据本公开的实施例，所述载货箱一侧表面上设置有导向孔和凸块结构；所述凸块结构上设置有第三导电片和销孔；所述导向孔与所述无人机腹板底部的导向结构位置相对应；所述凸块结构与所述无人机腹板上的安装孔位置相对应。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决现有装卸货物的方式存在自动化程度不高、效率低且人工消耗大的问题，并因此可以实现装货和卸货快速便捷的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用装载机构的示例性应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的装载机构的结构示意图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的安装座的剖视示意图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的工作流程示意图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的动力及传动装置的结构示意图；

图6示意性示出了根据本公开又一实施例的动力及传动装置的结构示意图；

图7示意性示出了根据本公开再一实施例的动力及传动装置的结构示意图；

图8示意性示出了根据本公开实施例的无人机的机身剖视图；

图9示意性示出了根据本公开实施例的无人机装载货物的示意图；

图10示意性示出了根据本公开实施例的无人机的底部示意图；

图11示意性示出了根据本公开实施例的装货箱的结构示意图；

图12示意性示出了根据本公开实施例的装货箱与装载机构连接的示意图；

图13示意性示出了根据本公开实施例的减震垫的示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的装置等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的装置等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“a或b”应当被理解为包括“a”或“b”、或“a和b”的可能性。

本公开的实施例提供了一种装载机构，包括安装座、控制器和传动机构，其中：所述安装座上设置有安装槽，在所述安装槽的侧壁上设置有贯穿所述安装座壁面的穿孔；在所述安装槽内设置有感应装置，在被装载物的连接部分进入所述安装槽并触发所述感应装置的情况下，所述感应装置能够向所述控制器发送装载信号，以使所述控制器根据所述装载信号控制所述传动机构运转；所述传动机构包括动力装置和连接杆，所述动力装置用于在所述控制器的控制下驱动所述连接杆向第一方向移动，通过所述穿孔穿插入所述安装槽内，以使所述连接杆销入被装载物连接部分的连接孔中，使其固定。

本公开实施例提供的装载机构，可以感应被装载物是否被置于安装位置，并在检测到被装载物位于安装位置时自动触发固定装置将被装载物固定于装载机构上，这样，可以省去人工挂载固定的过程，且只需一人即可快速完成装货过程。另一方面，在本公开实施例中，将感应部件设置于安装座上，并驱动连接杆插入安装座的安装槽内来固定载货箱，这样可以使装载机构的集成度更高，不会过多占用无人机的内部空间，通过小部件即可完成体积较大的载货箱的固定。并且，将感应部件设置于安装槽内，当载货箱的连接部分准确地进入安装槽内时才会触发感应装置，避免了误触的情况。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用装载机构的示例性应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的装载机构可以应用于物流无人机200上，作为物流无人机的装货和卸货的装置。无人机200可以将一个发货点的货品依据设定的路线运送至其他地点，例如利用多个物流无人机将地点a处的货品分别运输至地点b和地点c，物流无人机一次可以运送一个或多个货品。

在地点a装载货品300时，工作人员可以将货品300放置于物流无人机的安装位置，安装位置例如可以是物流无人机200的腹板下方，利用物流无人机200上的装载机构自动固定货品。在无人机到达指定地点后可以利用装载机构自动投放货物。

可以理解，图1中的应用场景仅是一种示例，该装载机构除了应用于物流无人机的装卸货品之外，还可以用于其他需要装货和卸货的场景下。

图2示意性示出了根据本公开实施例的装载机构100的结构示意图。

图3示意性示出了根据本公开实施例的安装座140的剖视示意图。

图4示意性示出了根据本公开实施例的工作流程示意图。

如图2至图4所示，本公开提供了一种装载机构100，包括安装座140、控制器120和传动机构130，其中：安装座140上设置有安装槽，在安装槽的侧壁上设置有贯穿安装座壁面的穿孔141；在安装槽内设置有感应装置110，在被装载物的连接部分310进入安装槽并触发感应装置110的情况下，感应装置110能够向控制器120发送装载信号，以使控制器120根据装载信号控制传动机构130运转；传动机构130包括动力装置131和连接杆1322，动力装置131用于在控制器120的控制下驱动连接杆1322向第一方向移动，通过穿孔141穿插入安装槽内，以使连接杆1322销入被装载物连接部分310的连接孔312中，使其固定。

具体地，装载机构100可以安装于运输设备上，运输设备例如可以是无人机，装载机构100可以安装于无人机的腹板上。

感应装置110用于感应被装载物是否进入装载位置，并在感应到被装载物进入装载位置时发送装载信号至控制器120；控制器120用于在接收到装载信号后控制传动机构130将被装载物固定。当货物进入无人机的装载位置时，由于装载机构100的感应装置110能够感应到货物的触碰或者接近，随即向控制器120发送装载信号，控制器120向动力及传动装置130发送控制信号，由传动机构将物品固定在无人机的装载位置处。

控制器120可以是运输设备上的总控制器，例如无人机上的飞行控制器，也可以是单独用于装载机构100的小型控制器。

感应装置110可以设置于安装座140上；传动机构130可以设置于安装座140一侧。安装座140设置有安装槽，用于容纳被装载物300的凸块结构。被装载物300上可以设置用于连接的凸块结构，凸块结构即可作为上述的被装载物的连接部分310，凸块结构上设置有连接孔312。

安装槽的侧壁上设置有穿孔141，在凸块结构处于安装槽内时，凸块结构的连接孔312与安装座上的穿孔141对齐。在感应装置用于感应被装载物的凸块结构310是否进入安装槽，并在感应到被装载物300的凸块结构310进入安装槽的情况下向控制器发送装载信号，控制器控制传动机构运转，驱动连接杆1322经过穿孔141销入被装载物的连接孔312中。

动力装置131可以是舵机，舵机可以是具有位置控制功能的控制类电机，如航模舵机、伺服电机、步进电机等。舵机可以被控制器控制，精准地控制电机的转动方向、转动圈数和转动速度。

根据本公开的实施例，装载机构可以感应被装载物是否被置于安装位置，并在感应到被装载物位于安装位置时自动触发固定装置将物品固定于装载机构上，这样，可以省去人工挂载固定的过程，且只需一人即可快速完成装货过程。另一方面，在本公开实施例中，将感应部件设置于安装座上，并驱动连接杆插入安装座的安装槽内来固定载货箱，这样可以使装载机构的集成度更高，不会过多占用无人机的内部空间，通过小部件即可完成体积较大的载货箱的固定。并且，将感应部件设置于安装槽内，当载货箱的连接部分准确地进入安装槽内时才会触发感应装置，避免了误触的情况。

根据本公开的实施例，控制器还用于接收卸载信号，并根据卸载信号控制传动机构运转；动力机构130还用于在控制器的控制下驱动连接杆1322向第一方向的反方向移动，以使连接杆1222脱离被装载物的连接孔312，使被装载物脱落。

具体地，控制器120还可以接收用户发送的卸载信号，或者是由其他设备在满足预设条件下自动发送至控制器的卸载信号，例如无人机上装载定位装置，定位装置检测到无人机已到达预定位置的情况下，可以向控制器发送卸载信号。

控制器接收卸载信号后可以向传动机构发送控制信号，由传动机构将物品释放，物品脱离运输设备被投放至指定地点。

根据本公开的实施例，装载机构还可以在人工控制或其他装置的控制下，将物品自动投放至指定地点，省去人工卸货的过程，使卸货过程更为快捷。

根据本公开的实施例，感应装置110包括开关装置，能够感应到被装载物的接近动作或触碰动作，并向控制器发送电信号，作为装载信号。

具体地，当被装载物放置于运输设备的装载位置时，被装载物会触碰或接近开关装置，开关被打开，感应装置的电路接通的瞬间可以向与其连接的控制器120发送电信号，该电信号即可作为上述的装载信号。

根据本公开的实施例，通过被装载物的触碰和接近动作来触发开关装置，进而控制机械装置将其固定，结构简单易于实施，且反应快速。

如图2和图3所示，根据本公开的实施例，感应装置110可以包括互不接触的第一导电片111和第二导电片112；在被装载物进入装载位置时，第一导电片111和第二导电片112能够导通，感应装置110向控制器120发送导通电信号，作为装载信号。

具体地，第一导电片111和第二导电片112可以设置于安装座140上，安装座140设置有安装槽，第一导电片111和第二导电片112的底部伸入该安装槽内。

被装载物的连接部分310上可以设置有长条形的第三导电片311。当被装载物被置于装载位置时，其连接部分310可以伸入安装座140的安装槽中，第三导电片311可以接触第一导电片111和第二导电片112底部，使第一导电片111和第二导电片112接通，第一导电片111和第二导电片112所连接的电路导通，电路导通后即可向控制器发送导通信号。控制器还可以接收卸载指令。

此外，第一导电片111和第二导电片112也可以设置于其他位置，只要保证在物品被置于装载位置时，两个导电片能够与被装载物上设置的导电材料接触即可。

根据本公开的实施例，利用导电片作为导通开关，可以在物品到位时快速反应，结构简单易于实施，且不容易发生误操作。

开关装置除了可以是上述导电弹片形成的开关外，开关装置还可以是微动开关或其他非自锁的通用电子开关，也可以是接近开关、行程开关等。其中，微动开关是一种接触开关，当其受到微小的外力时，例如受到被装载物的挤压，其定触点和动触点会快速接通，接通的瞬间可以向与其连接的控制器120发送电信号。接近开关是一种无需与运动部件进行机械接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可时开关动作。行程开关也是一种位置开关，利用运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路。在上述几种情况下，被装载物上无需设置导电材料。

如图2和图3所示，根据本公开的实施例，传动机构130包括齿轮1321和齿条，可以将齿条作为上述的连接杆1322；齿轮1321连接于动力装置131，用于在动力装置131的作用下正转或反转；齿条用于在齿轮1321作用下向第一方向移动以销入被装载物的连接孔使其固定，或者在齿轮1321作用下向第一方向的反方向移动以释放被装载物。

具体地，传动机构可以由相互啮合的齿轮1321和齿条组成，齿轮1321可以连接于舵机的输出轴上，齿轮齿条机构将舵机的旋转运动转换为直线运动。传动机构还可以包括导轨槽1323，导轨槽1323用于限制齿条的转动，以及约束齿条1322的运动方向。

在控制器接收到装载信号时，可以控制舵机正转，带动齿轮1321顺时针旋转，与齿轮1321啮合的齿条向如图4所示的+x方向移动，+x方向即为第一方向。被装载物的连接部分310上在相对于穿孔141的位置设置有销孔312，齿条可以穿过穿孔141插入销孔312中，以固定住被装载物300。

在控制器接收到卸载信号时，可以控制舵机反转，带动齿轮1321逆时针旋转，与齿轮啮合的齿条向-x方向移动，-x方向即为第一方向的反方向。齿条1322撤出销孔312，被装载物失去固定力，脱离装载机构100。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的动力及传动装置的结构示意图。

如图5所示，根据本公开的另一实施例，动力及传动装置可以包括动力装置131和传动机构；传动机构包括丝杆1331和丝杆螺母1332，连接杆1322设置于丝杆螺母1332上；丝杆1331连接于动力装置131，用于在动力装置131的作用下正转或反转；丝杆螺母1332用于在丝杆1331作用下向第一方向移动以将连接杆1322插入被装载物使其固定，或者在丝杆1331作用下向第一方向的反方向移动以释放被装载物。

具体地，传动机构还可以由相互配合的丝杆1331和丝杆螺母1332组成，丝杠和螺母机构将舵机的旋转运动转换为直线运动。丝杆1331连接于舵机的输出轴上，随着舵机的转动而转动。丝杆螺母1332套设于丝杆1331上，随着丝杆1331的转动，丝杆螺母1332在固定杆1334的约束力下，沿着丝杆1331移动，丝杆螺母1332上的连接杆1322也可随着丝杆螺母1332来回移动。

在控制器接收到装载信号时，可以控制舵机正转，带动丝杆1331正转，丝杆螺母向如图6所示的+x方向移动，+x方向即为第一方向。连接杆1322插入销孔312中，以固定住被装载物。

在控制器接收到卸载信号时，可以控制舵机反转，带动丝杆1331反转，丝杆螺母向+x方向移动，+x方向即为第一方向的反方向。连接杆1322撤出销孔312，被装载物失去固定力，脱离装载机构100。

图6示意性示出了根据本公开又一实施例的动力及传动装置的结构示意图。

如图6所示，根据本公开的另一实施例，传动机构还可以包括曲柄滑块机构，连接杆1322设置于曲柄滑块机构的滑块上；曲柄滑块机构用于在动力装置的作用下使连接杆1322向第一方向移动以销入被装载物使其固定，或者在动力装置作用下使滑块向第一方向的反方向移动以释放被装载物。

曲柄滑块机构同样可将舵机输出的旋转运动转换为直线运动。曲柄滑块机构的曲柄1341连接舵机轴，通过连杆1342连接滑块，实现滑块的直线运动，进而利用滑块上的连接杆1322实现被装载物的卡紧与释放。

图7示意性示出了根据本公开又一实施例的动力及传动装置的结构示意图。

如图7所示，根据本公开的另一实施例，传动机构还可以包括凸轮1351和推杆，将所述推杆作为所述连接杆1322；凸轮1351用于在动力装置的作用下转动，推杆用于在凸轮1351作用下向第一方向移动以销入被装载物使其固定，或者在凸轮1351和弹簧1353的作用下向第一方向的反方向移动以释放被装载物。

凸轮机构与弹簧1353配合，可实现旋转运动转换为直线运动，凸轮1351与舵机输出轴相连，促使凸轮机构的推杆1352直线运动，有推杆1352实现被装载物的卡紧与释放。

本公开的另一个方面提供了一种无人机，包括机身和上述的装载机构100。装载机构100安装于机身上，作为无人机的装载货的装置。

根据本公开的实施例，机身包括腹板；装载机构设置于腹板上方，腹板在相对于装载机构的安装槽的位置设置有安装孔，用于使被装载物的部分结构穿过腹板进入装载机构的安装槽中。

图8示意性示出了根据本公开实施例的无人机的机身剖视图。

图9示意性示出了根据本公开实施例的无人机装载货物的示意图。

图10示意性示出了根据本公开实施例的无人机的仰视示意图。

图11示意性示出了根据本公开实施例的装货箱的结构示意图。

图12示意性示出了根据本公开实施例的装货箱与装载机构连接的示意图。

如图8和图9所示，无人机包括位于中心区域的机身和连接于机身的支撑杆和机翼，机身底部为腹板210，上述的装载机构100可以安装于腹板210的上方，位于腹板210的中间位置。

如图10所示，腹板210上开设有贯穿腹板的安装孔211，安装孔211的位置与装载机构100上的安装槽的位置相对应。

如图11所示，被装载物可以是载货箱，载货箱顶部设置有凸块结构310。凸块结构310顶部设置有长条形的第三导电片，用于导通装载机构上的第一导电片和第二导电片。凸块结构310中间区域设置有横向贯穿凸块结构310的销孔312，用于穿设装载机构上的连接杆，凸块结构310可以呈梯形。载货箱可以由纸质箱体改造，也可采用高分子材料成型的塑料箱体。载货箱内可以容纳物品。

如图12所示，无人机上的装载位置可以是腹板210下方的区域，当载货箱被放置于腹板210的下方，且其顶部的凸块结构310穿过腹板的安装孔211进入装载机构100上的安装槽内时，认为载货箱进入了装载位置。插装到位后，凸台结构上的导电片与装载机构的导电弹片接触；控制器收到导通信号，控制舵机动作，在齿轮作用下，齿条销入抛货箱的销孔，实现货物的装载。货物投递时，控制舵机移动齿条，货物脱落，导电弹片处断开。

装载机构100的具体组成可以参考图2至图7，以及上述关于相应附图的描述，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，腹板210底部设置有至少两个导向结构212，用于引导被装载物300进入装载位置；导向结构212包括减震垫，用于减缓无人机200与被装载物300之间的震动。

图13示意性示出了根据本公开实施例的减震垫的示意图。

如图10和图13所示，腹板210底部设置四个导向结构212，导向结构212可以由减震圈和螺钉组成，减震圈为圆台的弹性垫，中间开孔，螺钉穿过减震圈旋入腹板210的螺纹孔中，螺钉头部固定住减震圈。减振垫可以为橡胶垫、聚氨酯垫或者弹簧。

如图11和图12所示，载货箱顶部设置有与导向结构212位置相对应的导向孔320，在无人机上装载载货箱时，用户只需对准无人机腹板上的导向结构212以及载货箱上的导向孔320，即可使载货箱的凸块结构310与无人机腹板上安装孔211对准，准确快速地将凸块结构310伸入装载机构100的安装槽中。此外，载货箱被固定后，减振垫位于载货箱和机体腹板之间，可以实现两者的减振。

本公开的又一个方面提供了一种运输设备，包括载货箱和上述的无人机。

根据本公开的实施例，载货箱一侧表面上设置有导向孔320和凸块结构310；凸块结构310上设置有第三导电片311和销孔312；导向孔320与无人机腹板底部的导向结构212位置相对应；凸块结构310与无人机腹板上的安装孔211位置相对应。

具体地，载货箱和无人机具体可以参考图8至图13，以及上述关于相应附图的描述，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。