用于控制起落架收缩的方法和设备与流程

本公开总体上涉及用于飞机的起落架，并且更具体地涉及用于控制起落架收缩的方法和设备。

背景技术：

飞机(例如，商用飞机)通常包括可以液压致动以在展开位置与缩回位置之间移动的起落架(例如，左主起落架、右主起落架等)。例如，飞机的起落架可以液压致动，以便在飞机的起飞程序之后和/或与飞机的起飞程序相关地从展开位置移动到缩回位置，并且在飞机的着陆程序之前和/或与飞机的着陆程序相关地从缩回位置移回到展开位置。

通常响应于位于飞机的驾驶舱中的起落架杆的手动致动(例如，经由飞机的飞行员)而进行起落架的液压致动。在起飞期间，只有在飞行员已首次确定(例如，物理确定)飞机在飞行中(例如，飞机的起落架不与地面接触)之后才进行由飞机的飞行员手动致动起落架杆。由于典型的人和/或飞行员响应时间，因此进行起落架杆的手动致动的时间可能相对于飞机首次离地的时间延迟。此类延迟限制了与受障碍物阻碍的起飞相关的飞机有效载荷，该受障碍物阻碍的起飞可能与被树木、墙壁和/或待由飞机在起飞期间越过的其他垂直投射的结构围绕的跑道相关地发生。

一些已知的飞机实现了在从展开位置移动到缩回位置之前必须收缩(例如，长度减小)的起落架。例如，起落架的长度可能需要减小(例如，收缩)，使得起落架能够装配在飞机的井的空间范围内，其收纳处于缩回位置的起落架。在这种已知的飞机中，起落架的收缩可以由将起落架从展开位置移动到缩回位置的相同液压系统来执行。然而，液压系统通常没有足够的动力来并行地执行收缩过程和缩回过程。因此，液压系统必须首先执行收缩过程，并且然后连续地执行缩回过程。如上所述，经由飞机的飞行员手动致动起落架杆来启动该两阶段连续过程。

技术实现要素：

公开了用于控制起落架收缩的方法和设备。在一些示例中，公开了一种设备。在一些公开的示例中，该设备包括控制器。在一些公开的示例中，控制器用于确定左主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，控制器用于确定右主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，控制器用于基于左主起落架的在地面状态和右主起落架的在地面状态产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些示例中，公开了一种方法。在一些公开的示例中，该方法包括通过经由控制器执行一个或多个指令来确定左主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，该方法包括通过经由控制器执行一个或多个指令来确定右主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，该方法包括基于左主起落架的在地面状态和右主起落架的在地面状态通过经由控制器执行一个或多个指令来产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些示例中，公开了一种包括指令的非暂时性机器可读存储介质。在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器确定左主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器确定右主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，指令在被执行时基于左主起落架的在地面状态和右主起落架的在地面状态致使控制器产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

附图说明

图1示出了根据本公开的教导的其中可以实现示例性收缩控制系统的示例性飞机。

图2示出了处于示例性不收缩展开位置、处于示例性收缩展开位置以及处于示例性收缩缩回位置的图1的示例性右主起落架。

图3是根据本公开的教导构造的第一示例性收缩控制系统的框图。

图4是根据本公开的教导构造的第二示例性收缩控制系统的框图。

图5是由图3和图4的示例性控制器实现以控制起落架收缩的示例性控制逻辑图。

图6是表示可以在图3-5的示例性收缩控制系统的示例性控制器处执行以控制起落架收缩的示例性方法的流程图。

图7是能够执行指令以实现图6的示例性方法和图3-5的示例性收缩控制系统的示例性处理器平台的框图。

某些示例在上述附图中示出并在以下详细描述。在描述这些示例时，使用相似或相同的参考数字来标识相同或或类似的元件。图并非一定按比例绘制，并且为了清楚和/或简明起见，图的某些特征和某些视图可以在比例上放大地示出或示意性地示出。

具体实施方式

图1示出了根据本公开的教导的其中可以实现示例性收缩控制系统的示例性飞机100。飞机100包括示例性左翼102和示例性右翼104。飞机100还包括联接到左翼102并具有第一示例性轮组108的示例性左主起落架(lmlg)106、以及联接到右翼104并具有第二示例性轮组112的示例性右主起落架(rmlg)110。

在图1所示的示例中，lmlg106和rmlg110处于展开(例如，下锁)位置。lmlg106可从图1所示的展开位置移动到缩回位置，在该缩回位置中lmlg106和/或第一轮组108定位在图1的飞机100的第一示例性井114中。rmlg110也可从图1所示的展开位置移动到缩回位置，在该缩回位置中rmlg110和/或第二轮组112定位在图1的飞机100的第二示例性井116中。分别联接到图1的lmlg106和rmlg110中的对应主起落架的下锁构件(例如，下锁支柱、杆、轴和/或连杆)可以定位和/或接合成将lmlg106和rmlg110固定和/或锁定在展开位置，并且可以重新定位和/或分离以使得lmlg106和rmlg110能够从展开位置移动到缩回位置。

lmlg106和rmlg110在展开位置与缩回位置之间的移动经由位于图1的飞机100内的起落架液压致动系统进行。起落架液压致动系统可操作地联接到位于图1的飞机100内的控制器。控制器管理和/或控制起落架液压致动系统的操作。

在一些示例中，位于图1的飞机100内(例如，在飞机100的驾驶舱中)的起落架杆(lgl)可操作地联接到控制器。起落架杆在向下位置与向上位置之间的移动(例如，经由飞行员)产生对应的位置输入，以待由控制器接收，以有助于lmlg106和rmlg110在上述展开位置与缩回位置之间的移动。起落架杆可以在图1的飞机100的起飞程序之后和/或与飞机100的起飞程序相关地从向下位置移动到向上位置。起落架杆可以在图1的飞机100的着陆程序之前和/或与飞机100的着陆程序相关地从向上位置移动到向下位置。在一些示例中，本文公开的收缩控制系统的操作可以部分地基于起落架杆的位置。

在其他示例中(例如，在图1的飞机100是无人机和/或自主飞机的示例中)，位于图1的飞机100内的起落架位置管理器(例如，可编程处理器)可操作地联接到控制器。起落架位置管理器可以被远程编程、命令、设置和/或控制以获得、呈现和/或实现对应于向下位置的第一状态或对应于向上位置的第二状态以便产生对应的位置输入，以待由控制器接收以有助于lmlg106和rmlg110在上述展开位置与缩回位置之间的移动。起落架位置管理器可以在图1的飞机100的起飞程序之后和/或与飞机100的起飞程序相关地被远程编程、命令和/或设置为对应于向上位置的第一状态。起落架位置管理器可以在图1的飞机100的着陆程序之前和/或与飞机100的着陆程序相关地被远程编程、命令和/或设置为对应于向下位置的第二状态。在一些示例中，本文公开的收缩控制系统的操作可以部分地基于起落架位置管理器的状态和/或对应位置。

lmlg106和rmlg110中的对应主起落架在定位在图1所示的展开(例如，下锁)位置时具有第一长度(例如，不收缩长度)。例如，当lmlg106定位在图1所示的展开位置时，lmlg106的第一长度可以从飞机100的左翼102的下侧到第一轮组108的底部进行测量；并且当rmlg110定位在图1所示的展开位置时，rmlg110的第一长度可以从飞机100的右翼104的下侧到第二轮组112的底部进行测量。在一些公开的示例中，lmlg106和/或rmlg110的第一长度(例如，不收缩长度)可以超过由图1的飞机100的第一井114和/或第二井116中的对应井的形状和/或体积限定的空间限制。在此类示例中，有必要使lmlg106和/或rmlg110从第一长度收缩(例如，减小其长度)到小于第一长度的第二长度(例如，收缩长度)，并且这使得lmlg106和/或rmlg110能够装配在由图1的飞机100的第一井114和/或第二井116中的对应井的形状和/或体积限定的空间限制内。

图1的lmlg106和/或rmlg110的收缩和/或不收缩经由图1的飞机100的上述起落架液压致动系统和本文公开的示例性收缩控制系统进行。图1的lmlg106和/或rmlg110可以在将lmlg106和/或rmlg110从展开位置移动到缩回位置之前和/或与将lmlg106和/或rmlg110从展开位置移动到缩回位置相关地从第一长度收缩(例如，长度减小)到第二长度，并且可以在将lmlg106和/或rmlg110从缩回位置移动到展开位置之后和/或与将lmlg106和/或rmlg110从缩回位置移动到展开位置相关地从第二长度不收缩(例如，长度增加)到第一长度。在一些示例中，图1的lmlg106和rmlg110中的相应主起落架的第一长度(例如，不收缩长度)与第二长度(例如，收缩长度)之间的差异可以是约九英寸。在其他示例中，第一长度与第二长度之间的差异可以大于或小于九英寸(例如，六英寸、十二英寸等)。

图2示出了处于示例性不收缩展开位置202、处于示例性收缩展开位置204以及处于示例性收缩缩回位置206的图1的示例性rmlg110。当图1和图2的rmlg110的第二轮组112不与地面接触时(例如，当图1的飞机100在飞行中时)，图1和图2的rmlg110可以定位在图2的不收缩展开位置202(以虚线示出)。当rmlg110处于图2所示的不收缩展开位置202时，图1和图2的rmlg110具有从图1和图2的右翼104的下侧到图1和图2的第二轮组112的底部测量的示例性第一长度208。图2的第一长度208可以与以下相关：图1和图2的rmlg110的示例性油压减震支柱(oleostrut)210响应于在飞机100的起飞之后和/或与飞机100的起飞相关地从rmlg110移除的飞机100的重量而解压缩和/或延伸。图2的第一长度208也可以与以下相关联：图1和图2的rmlg110的油压减震支柱210响应于经由本文公开的示例性收缩控制系统产生的不收缩命令而不收缩(例如，从图2的收缩展开位置204)。

当图1和图2的rmlg110的第二轮组112不与地面接触时(例如，当图1的飞机100在飞行中时)并且当rmlg110的油压减震支柱210已收缩时，图1和图2的rmlg110可以定位在图2的收缩展开位置204。当rmlg110处于图2所示的收缩展开位置204时，图1和图2的rmlg110具有从图1和图2的右翼104的下侧到图1和图2的第二轮组112的底部测量的示例性第二长度212。图2的第二长度212小于图2的第一长度208。在一些示例中，图2的第二长度212可以比图2的第一长度208小约九英寸。在其他示例中，图2的第一长度208与第二长度212之间的差异可以大于或小于九英寸(例如，六英寸、十二英寸等)。图2的第二长度212可以与以下相关：图1和图2的rmlg110的油压减震支柱210响应于经由本文公开的示例性收缩控制系统产生的收缩命令而收缩。

在图1和图2的rmlg110的油压减震支柱210收缩之后，图1和图2的rmlg110可以定位在图2的收缩缩回位置206(以虚线示出)。当rmlg110处于图2所示的收缩缩回位置206时，图1和图2的rmlg110保持上述图2的第二长度212，使得rmlg110装配在由图1和图2的第二井116的形状和/或体积限定的空间限制内。

返回图1所示的示例，飞机100还包括示例性左发动机(le)118和示例性右发动机(re)120。基于从位于图1的飞机100内(例如，在飞机100的驾驶舱中)的左节流阀杆(ltl)接收和/或由该左节流阀杆提供的输入来控制左发动机118运行和/或操作的速度。基于从位于图1的飞机100内(例如，在飞机100的驾驶舱中)的右节流阀杆(rtl)接收和/或由其提供的位置输入来控制右发动机120运行和/或操作的速度。左节流阀杆和右节流阀杆超过节流阀杆位置阈值(例如，超过五十度)的移动(例如，经由飞行员)可以在图1的飞机100的起飞程序之前和/或与飞机100的起飞程序相关地进行。左发动机118和右发动机120中的相应发动机可以在起飞程序之前和/或与起飞程序相关地超过发动机速度阈值速度。在一些示例中，本文公开的收缩控制系统的操作可以部分地基于左节流阀杆和右节流阀杆的相应位置和/或左发动机118和右发动机120的相应速度。

在其他示例中(例如，在图1的飞机100是无人机和/或自主飞机的示例中)，位于图1的飞机100内的左节流阀位置管理器和右节流阀位置管理器(例如，一个或多个可编程处理器)可操作地联接到控制器。左节流阀位置管理器和右节流阀位置管理器可以被远程编程、命令、设置和/或控制以获得、呈现和/或实现对应于各种节流阀位置的各种状态，以产生待由控制器接收的对应节流阀位置输入。左节流阀位置管理器和右节流阀位置管理器可以在图1的飞机100的起飞程序之后和/或与飞机100的起飞程序相关地分别被远程编程、命令和/或设置为对应于超过节流阀位置阈值的位置的状态。在一些示例中，本文公开的收缩控制系统的操作可以部分地基于左节流阀位置管理器和右节流阀位置管理器的相应状态和/或对应的相应位置。

本文公开的示例性收缩控制系统提供对图1的飞机100的lmlg106和/或rmlg110的收缩和/或不收缩的自动化控制。使lmlg106和/或rmlg110的收缩和/或不收缩自动化简化了使lmlg106和/或rmlg110缩回和/或展开的整个过程，并且有利地减小了以其他方式进行整个缩回过程和/或展开过程可能消耗的时间量。例如，响应于确定已满足与图1的飞机100相关的某些起飞标准，在图1的飞机100的起落架杆被手动致动成向上位置之前的某一时间，所公开的收缩控制系统可以自动使图1的lmlg106和rmlg110收缩。基于这种自动化收缩，实现所公开的收缩控制系统的飞机可以承载与受障碍物阻碍的起飞相关的更大有效载荷，该受障碍物阻碍的起飞可能与被树木、墙壁和/或待由飞机在起飞期间越过的其他垂直投射的结构围绕的跑道相关地发生。

图3是根据本公开的教导构造的第一示例性收缩控制系统300的框图。图3的收缩控制系统300包括：第一示例性lmlg在地面传感器302、第二示例性lmlg在地面传感器304、第一示例性rmlg在地面传感器306、第二示例性rmlg在地面传感器308、第一示例性lmlg下锁传感器310、第二示例性lmlg下锁传感器312、第一示例性rmlg下锁传感器314、第二示例性rmlg下锁传感器316、第一示例性lmlg收缩传感器318、第二示例性lmlg收缩传感器320、第一示例性rmlg收缩传感器322、第二示例性rmlg收缩传感器324、示例性ltl位置传感器326、示例性rtl位置传感器328、示例性le速度传感器330、示例性re速度传感器332、示例性lgl位置传感器334、示例性控制器336、第一示例性控制系统338、第一示例性存储器340、第二示例性控制系统342、第二示例性存储器344、示例性控制继电器346、示例性电动机348、示例性三通控制阀350和示例性止回阀352。

在图3所示的示例中，图3的第一lmlg在地面传感器302、第一rmlg在地面传感器306、第一lmlg下锁传感器310、第一rmlg下锁传感器314、第一lmlg收缩传感器318、第一rmlg收缩传感器322、ltl位置传感器326、le速度传感器330和lgl位置传感器334中的相应传感器可操作地联接到第一控制系统338，和/或更大体地联接到图3的控制器336。图3的第二lmlg在地面传感器304、第二rmlg在地面传感器308、第二lmlg下锁传感器312、第二rmlg下锁传感器316、第二lmlg收缩传感器320、第二rmlg收缩传感器324、rtl位置传感器328、re速度传感器332和lgl位置传感器334中的相应传感器可操作地联接到第二控制系统342，和/或更大体地联接到图3的控制器336。图3的第一控制系统338可操作地联接到图3的第二控制系统342。图3的控制继电器346可操作地联接到第一控制系统338和第二控制系统342，和/或更大体地联接到图3的控制器336。图3的电动机348可操作地联接到图3的控制继电器346。图3的三通控制阀350可操作地联接到图3的电动机348。图3的止回阀352与图3的三通控制阀350流体连通。

图3的第一lmlg在地面传感器302和第二lmlg在地面传感器304中的每一个感测和/或检测图1的lmlg106的第一轮组108是否与诸如跑道的地面接触(例如，lmlg在地面状态数据)。例如，图1的第一轮组108可以经由减震器联接到图1的lmlg106的结构构件(例如，减震支柱)，当与飞机100离开地面(例如，在起飞期间)相关地从第一轮组108移除图1的飞机100的重量时，该减震器扩展和/或伸长。在这种示例中，当第一轮组108与地面接触时，第一轮组108可以与lmlg106的结构构件隔开第一距离，并且当第一轮组108不与地面接触时，第一轮组108可以与lmlg106的结构构件隔开比第一距离大的第二距离。在这种示例中，图3的第一lmlg在地面传感器302和第二lmlg在地面传感器304可以被实现为接近传感器，该接近传感器感测和/或检测图1的lmlg106的第一轮组108相对于lmlg106的结构构件的位置。

图3的第一lmlg在地面传感器302定位、安装在图1的lmlg106上和/或以其他方式结构联接到图1的lmlg106，并且可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第一lmlg在地面传感器302感测和/或检测的lmlg在地面状态数据可以存储在图3的第一存储器340中，并且可以由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或直接从图3的第一lmlg在地面传感器302访问。在一些示例中，图3的第一lmlg在地面传感器302可以不断感测和/或不断检测lmlg在地面状态数据。在其他示例中，图3的第一lmlg在地面传感器302可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测lmlg在地面状态数据。

图3的第二lmlg在地面传感器304也定位、安装在图1的lmlg106上和/或以其他方式结构联接到图1的lmlg106，但可操作地联接到第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第二lmlg在地面传感器304感测和/或检测的lmlg在地面状态数据可以存储在图3的第二存储器344中，并且可以由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二存储器344或直接从图3的第二lmlg在地面传感器304访问。在一些示例中，图3的第二lmlg在地面传感器304可以不断感测和/或不断检测lmlg在地面状态数据。在其他示例中，图3的第二lmlg在地面传感器304可以基于经由图3的第二控制系统342和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测lmlg在地面状态数据。

图3的第一rmlg在地面传感器306和第二rmlg在地面传感器308中的每一个感测和/或检测图1的rmlg110的第二轮组112是否与诸如跑道的地面接触(例如，rmlg在地面状态数据)。例如，图1的第二轮组112可以经由减震器联接到图1的rmlg110的结构构件(例如，减震支柱)，当与飞机100离开地面(例如，在起飞期间)相关地从第二轮组112移除图1的飞机100的重量时，该减震器扩展和/或伸长。在这种示例中，当第二轮组112与地面接触时，第二轮组112可以与rmlg110的结构构件隔开第一距离，并且当第二轮组112不与地面接触时，第二轮组108可以与rmlg110的结构构件隔开比第一距离大的第二距离。在这种示例中，图3的第一rmlg在地面传感器306和第二rmlg在地面传感器308可以被实现为接近传感器，该接近传感器感测和/或检测图1的rmlg110的第二轮组112相对于rmlg110的结构构件的位置。

图3的第一rmlg在地面传感器306定位、安装在图1的rmlg110上和/或以其他方式结构联接到图1的rmlg110，并且可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第一rmlg在地面传感器306感测和/或检测的rmlg在地面状态数据可以存储在图3的第一存储器340中，并且可以由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或直接从图3的第一rmlg在地面传感器306访问。在一些示例中，图3的第一rmlg在地面传感器306可以不断感测和/或不断检测rmlg在地面状态数据。在其他示例中，图3的第一rmlg在地面传感器306可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测rmlg在地面状态数据。

图3的第二rmlg在地面传感器308也定位、安装在图1的rmlg110上和/或以其他方式结构联接到图1的rmlg110，但可操作地联接到第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第二rmlg在地面传感器308感测和/或检测的rmlg在地面状态数据可以存储在图3的第二存储器344中，并且可以由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二存储器344或直接从图3的第二rmlg在地面传感器308访问。在一些示例中，图3的第二rmlg在地面传感器308可以不断感测和/或不断检测rmlg在地面状态数据。在其他示例中，图3的第二rmlg在地面传感器308可以基于经由图3的第二控制系统342和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测rmlg在地面状态数据。

图3的第一lmlg下锁传感器310和第二lmlg下锁传感器312中的每一个感测和/或检测图1的lmlg106是否被下锁(例如，lmlg下锁状态数据)。例如，图1的lmlg106可以包括可移动到、固定在和/或锁定在与lmlg106相关的下锁位置的下锁构件(例如，下锁支柱、杆、轴和/或连杆)。在这种示例中，当lmlg106被下锁时，下锁构件中的第一下锁构件可以与下锁构件中的第二下锁构件和/或图1的lmlg106的另一结构构件(例如，减震支柱)隔开第一距离，并且当lmlg106未被下锁时，可以与下锁构件中的第二下锁构件和/或lmlg106的另一结构构件隔开第二距离。在这种示例中，图3的第一lmlg下锁传感器310和第二lmlg下锁传感器312可以被实现为接近传感器，该接近传感器感测和/或检测lmlg106的下锁构件中的第一下锁构件相对于下锁构件中的第二下锁构件和/或lmlg106的另一结构构件的位置。

图3的第一lmlg下锁传感器310定位、安装在图1的lmlg106上和/或以其他方式结构联接到图1的lmlg106，并且可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第一lmlg下锁传感器310感测和/或检测的lmlg下锁状态数据可以存储在图3的第一存储器340中，并且可以由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或直接从图3的第一lmlg下锁传感器310访问。在一些示例中，图3的第一lmlg下锁传感器310可以不断感测和/或不断检测lmlg下锁状态数据。在其他示例中，图3的第一lmlg下锁传感器310可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测lmlg下锁状态数据。

图3的第二lmlg下锁传感器312也定位、安装在图1的lmlg106上和/或以其他方式结构联接到图1的lmlg106，但可操作地联接到第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第二lmlg下锁传感器312感测和/或检测的lmlg下锁状态数据可以存储在图3的第二存储器344中，并且可以由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二存储器344或直接从图3的第二lmlg下锁传感器312访问。在一些示例中，图3的第二lmlg下锁传感器312可以不断感测和/或不断检测lmlg下锁状态数据。在其他示例中，图3的第二lmlg下锁传感器312可以基于经由图3的第二控制系统342和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测lmlg下锁状态数据。

图3的第一rmlg下锁传感器314和第二rmlg下锁传感器316中的每一个感测和/或检测图1的rmlg110是否被下锁(例如，rmlg下锁状态数据)。例如，图1的rmlg110可以包括可移动到、固定在和/或锁定在与rmlg110相关的下锁位置的下锁构件(例如，下锁支柱、杆、轴和/或连杆)。在这种示例中，当rmlg110被下锁时，下锁构件中的第一下锁构件可以与下锁构件中的第二下锁构件和/或图1的rmlg110的另一结构构件(例如，减震支柱)隔开第一距离，并且当rmlg110未被下锁时，可以与下锁构件中的第二下锁构件和/或rmlg110的另一结构构件隔开第二距离。在这种示例中，图3的第一rmlg下锁传感器314和第二rmlg下锁传感器316可以被实现为接近传感器，该接近传感器感测和/或检测rmlg110的下锁构件中的第一下锁构件相对于下锁构件中的第二下锁构件和/或rmlg110的另一结构构件的位置。

图3的第一rmlg下锁传感器314定位、安装在图1的rmlg110上和/或以其他方式结构联接到图1的rmlg110，并且可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第一rmlg下锁传感器314感测和/或检测的rmlg下锁状态数据可以存储在图3的第一存储器340中，并且可以由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或直接从图3的第一rmlg下锁传感器314访问。在一些示例中，图3的第一rmlg下锁传感器314可以不断感测和/或不断检测rmlg下锁状态数据。在其他示例中，图3的第一rmlg下锁传感器314可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测rmlg下锁状态数据。

图3的第二rmlg下锁传感器316也定位、安装在图1的rmlg110上和/或以其他方式结构联接到图1的rmlg110，但可操作地联接到第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第二rmlg下锁传感器316感测和/或检测的rmlg下锁状态数据可以存储在图3的第二存储器344中，并且可以由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二存储器344或直接从图3的第二rmlg下锁传感器316访问。在一些示例中，图3的第二rmlg下锁传感器316可以不断感测和/或不断检测rmlg下锁状态数据。在其他示例中，图3的第二rmlg下锁传感器316可以基于经由图3的第二控制系统342和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测rmlg下锁状态数据。

图3的第一lmlg收缩传感器318和第二lmlg收缩传感器320中的每一个感测和/或检测图1的lmlg106是否收缩(例如，lmlg收缩状态数据)。例如，图1的lmlg106的结构构件(例如，减震支柱)可以响应于与图1的飞机100的起落架液压致动系统相关的压力供应而缩短(例如，收缩)或扩展(例如，不收缩)。在这种示例中，当lmlg106的结构构件收缩时，lmlg106的结构构件的第一端可以与lmlg106的结构构件的第二端隔开第一距离；并且当lmlg106的结构构件不收缩时，lmlg106的结构构件的第一端可以与lmlg106的结构构件的第二端隔开比第一距离大的第二距离。在这种示例中，图3的第一lmlg收缩传感器318和第二lmlg收缩传感器320可以被实现为接近传感器，该接近传感器感测和/或检测lmlg106的结构构件的第一端相对于lmlg106的结构构件的第二端的位置。

图3的第一lmlg收缩传感器318定位、安装在图1的lmlg106上和/或以其他方式结构联接到图1的lmlg106，并且可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第一lmlg收缩传感器318感测和/或检测的lmlg收缩状态数据可以存储在图3的第一存储器340中，并且可以由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或直接从图3的第一lmlg收缩传感器318访问。在一些示例中，图3的第一lmlg收缩传感器318可以不断感测和/或不断检测lmlg收缩状态数据。在其他示例中，图3的第一lmlg收缩传感器318可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测lmlg收缩状态数据。

图3的第二lmlg收缩传感器320也定位、安装在图1的lmlg106上和/或以其他方式结构联接到图1的lmlg106，但可操作地联接到第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第二lmlg收缩传感器320感测和/或检测的lmlg收缩状态数据可以存储在图3的第二存储器344中，并且可以由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二存储器344或直接从图3的第二lmlg收缩传感器320访问。在一些示例中，图3的第二lmlg收缩传感器320可以不断感测和/或不断检测lmlg收缩状态数据。在其他示例中，图3的第二lmlg收缩传感器320可以基于经由图3的第二控制系统342和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测lmlg收缩状态数据。

图3的第一rmlg收缩传感器322和第二rmlg收缩传感器324中的每一个感测和/或检测图1的rmlg110是否收缩(例如，rmlg收缩状态数据)。例如，图1的rmlg110的结构构件(例如，减震支柱)可以响应于与图1的飞机100的起落架液压致动系统相关的压力供应而缩短(例如，收缩)或扩展(例如，不收缩)。在这种示例中，当rmlg110的结构构件收缩时，rmlg110的结构构件的第一端可以与rmlg110的结构构件的第二端隔开第一距离；并且当rmlg110的结构构件不收缩时，rmlg110的结构构件的第一端可以与rmlg110的结构构件的第二端隔开比第一距离大的第二距离。在这种示例中，图3的第一rmlg收缩传感器322和第二rmlg收缩传感器324可以被实现为接近传感器，该接近传感器感测和/或检测rmlg110的结构构件的第一端相对于rmlg110的结构构件的第二端的位置。

图3的第一rmlg收缩传感器322定位、安装在图1的rmlg110上和/或以其他方式结构联接到图1的rmlg110，并且可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第一rmlg收缩传感器322感测和/或检测的rmlg收缩状态数据可以存储在图3的第一存储器340中，并且可以由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或直接从图3的第一rmlg收缩传感器322访问。在一些示例中，图3的第一rmlg收缩传感器322可以不断感测和/或不断检测rmlg收缩状态数据。在其他示例中，图3的第一rmlg收缩传感器322可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测rmlg收缩状态数据。

图3的第二rmlg收缩传感器324也定位、安装在图1的rmlg110上和/或以其他方式结构联接到图1的rmlg110，但可操作地联接到第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的第二rmlg收缩传感器324感测和/或检测的rmlg收缩状态数据可以存储在图3的第二存储器344中，并且可以由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二存储器344或直接从图3的第二rmlg收缩传感器324访问。在一些示例中，图3的第二rmlg收缩传感器324可以不断感测和/或不断检测rmlg收缩状态数据。在其他示例中，图3的第二rmlg收缩传感器324可以基于经由图3的第二控制系统342和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测rmlg收缩状态数据。

图3的ltl位置传感器326感测、测量和/或检测图1的飞机100的左节流阀杆的位置(例如，角位置和/或角位移)(例如，左节流阀杆位置数据)。在一些示例中，图3的ltl位置传感器326可以感测和/或检测左节流阀杆的位置是否超过节流阀杆位置阈值(例如，节流阀杆位置阈值数据)。图3的ltl位置传感器326可操作地联接到位于图1的飞机100的驾驶舱内的左节流阀杆，并且还可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的ltl位置传感器326感测、测量和/或检测的左节流阀杆位置数据可以存储在图3的第一存储器340中，并且可以由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或直接从图3的ltl位置传感器326访问。在一些示例中，图3的ltl位置传感器326可以不断感测和/或不断检测左节流阀杆位置数据。在其他示例中，图3的ltl位置传感器326可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测左节流阀杆位置数据。

在其他示例中(例如，在图1的飞机100是无人机和/或自主飞机的示例中)，图3的ltl位置传感器326可以可操作地联接到左节流阀位置管理器(例如，可编程处理器)而不是左节流阀杆。在此类示例中，图3的ltl位置传感器326可以感测、测量和/或检测对应于左节流阀位置管理器的远程编程、命令和/或设置的状态的左节流阀位置输入，如上所述的。本文提供的相对于图3的ltl位置传感器326感测、测量和/或检测图1的飞机100的左节流阀杆的位置的示例因此应当被理解为替代地应用于ltl位置传感器326感测、测量和/或检测对应于左节流阀位置管理器的远程编程、命令和/或设置的状态的左节流阀位置输入。

图3的rtl位置传感器328感测、测量和/或检测图1的飞机100的右节流阀杆的位置(例如，角位置和/或角位移)(例如，右节流阀杆位置数据)。在一些示例中，图3的rtl位置传感器328可以感测和/或检测右节流阀杆的位置是否超过节流阀杆位置阈值(例如，节流阀杆位置阈值数据)。图3的rtl位置传感器328可操作地联接到位于图1的飞机100的驾驶舱内的右节流阀杆，并且还可操作地联接到第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的rtl位置传感器328感测、测量和/或检测的右节流阀杆位置数据可以存储在图3的第二存储器344中，并且可以由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二存储器344或直接从图3的rtl位置传感器328访问。在一些示例中，图3的rtl位置传感器328可以不断感测和/或不断检测右节流阀杆位置数据。在其他示例中，图3的rtl位置传感器328可以基于经由图3的第二控制系统342和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测右节流阀杆位置数据。

在其他示例中(例如，在图1的飞机100是无人机和/或自主飞机的示例中)，图3的rtl位置传感器328可以可操作地联接到右节流阀位置管理器(例如，可编程处理器)而不是右节流阀杆。在此类示例中，图3的rtl位置传感器328可以感测、测量和/或检测对应于右节流阀位置管理器的远程编程、命令和/或设置的状态的右节流阀位置输入，如上所述的。本文提供的相对于图3的rtl位置传感器328感测、测量和/或检测图1的飞机100的右节流阀杆的位置的示例因此应当被理解为替代地应用于rtl位置传感器328感测、测量和/或检测对应于右节流阀位置管理器的远程编程、命令和/或设置的状态的右节流阀位置输入。

图3的le速度传感器330感测、测量和/或检测图1的飞机100的左发动机118的速度(例如，角速度和/或旋转速度)(例如，左发动机速度数据)。在一些示例中，图3的le速度传感器330可以感测和/或检测左发动机的速度是否超过发动机速度阈值(例如，发动机速度阈值数据)。图3的le速度传感器330可操作地联接到图1的飞机100的左发动机118，并且还可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的le速度传感器330感测、测量和/或检测的左发动机速度数据可以存储在图3的第一存储器340中，并且可以由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或直接从图3的le速度传感器330访问。在一些示例中，图3的le速度传感器330可以不断感测和/或不断检测左发动机速度数据。在其他示例中，图3的le速度传感器330可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测左发动机速度数据。

图3的re速度传感器332感测、测量和/或检测图1的飞机100的右发动机120的速度(例如，角速度和/或旋转速度)(例如，右发动机速度数据)。在一些示例中，图3的re速度传感器332可以感测和/或检测右发动机的速度是否超过发动机速度阈值(例如，发动机速度阈值数据)。图3的re速度传感器332可操作地联接到图1的飞机100的右发动机120，并且还可操作地联接到第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的re速度传感器332感测、测量和/或检测的右发动机速度数据可以存储在图3的第二存储器344中，并且可以由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二存储器344或直接从图3的re速度传感器332访问。在一些示例中，图3的re速度传感器332可以不断感测和/或不断检测右发动机速度数据。在其他示例中，图3的re速度传感器332可以基于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测右发动机速度数据。

图3的lgl位置传感器334感测、测量和/或检测图1的飞机100的起落架杆的位置(例如，向上位置或向下位置)(例如，起落架杆位置数据)。图3的lgl位置传感器334可操作地联接到位于图1的飞机100的驾驶舱内的起落架杆，并且还可操作地联接到第一控制系统338、第一存储器340、第二控制系统342、第二存储器344和/或更大体地联接到图3的控制器336。由图3的lgl位置传感器334感测、测量和/或检测的起落架杆位置数据可以存储在图3的第一存储器340和/或第二存储器344中，并且可以由第一控制系统338、第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一存储器340或第二存储器344或者直接从图3的lgl位置传感器334访问。在一些示例中，图3的lgl位置传感器334可以不断感测和/或不断检测起落架杆位置数据。在其他示例中，图3的lgl位置传感器334可以基于经由图3的第一控制系统338、第二控制系统342和/或控制器336实现的定时间隔和/或采样频率来周期性地感测和/或周期性地检测起落架杆位置数据。

在其他示例中(例如，在图1的飞机100是无人机和/或自主飞机的示例中)，图3的lgl位置传感器334可以可操作地联接到起落架位置管理器(例如，可编程处理器)而不是起落架杆。在此类示例中，图3的lgl位置传感器334可以感测、测量和/或检测对应于起落架位置管理器的远程编程、命令和/或设置的状态的起落架位置输入，如上所述的。本文提供的相对于图3的lgl位置传感器334感测、测量和/或检测图1的飞机100的起落架杆的位置的示例因此应当被理解为替代地应用于lgl位置传感器334感测、测量和/或检测对应于起落架位置管理器的远程编程、命令和/或设置的状态的起落架位置输入。

图3的控制器336可以由诸如处理器、微处理器、控制器或微控制器的半导体装置实现。在图3所示的示例中，控制器336基于由控制器336从图3的第一控制系统338和/或第二控制系统342接收、获得和/或访问的lmlg在地面状态数据、rmlg在地面状态数据、lmlg下锁状态数据、rmlg下锁状态数据、lmlg收缩状态数据、rmlg收缩状态数据、左节流阀杆位置数据、右节流阀杆位置数据、左发动机速度数据、右发动机速度数据和/或起落架杆位置数据来管理和/或控制图3的控制继电器346和/或电动机348。图3的第一控制系统338和第二控制系统342是能够彼此交换数据和/或与图3的控制器336交换数据的冗余控制系统。

图3的第一控制系统338基于经由图3的第一lmlg在地面传感器302感测和/或检测的lmlg在地面状态数据来确定图1的lmlg106的第一轮组108是否与地面接触。第一控制系统338基于经由图3的第一rmlg在地面传感器306感测和/或检测的rmlg在地面状态数据来确定图1的rmlg110的第二轮组112是否与地面接触。第一控制系统338基于经由图3的第一lmlg下锁传感器310感测和/或检测的lmlg下锁状态数据来确定图1的lmlg106是否被下锁。第一控制系统338基于经由图3的第一rmlg下锁传感器314感测和/或检测的rmlg下锁状态数据来确定图1的rmlg110是否被下锁。第一控制系统338基于经由图3的第一lmlg收缩传感器318感测和/或检测的lmlg收缩状态数据来确定图1的lmlg106是否收缩。第一控制系统338基于经由图3的第一rmlg收缩传感器322感测和/或检测的rmlg收缩状态数据来确定图1的rmlg110是否收缩。

图3的第一控制系统338基于经由图3的ltl位置传感器326感测和/或检测的左节流阀杆位置数据来确定图1的飞机100的左节流阀杆的位置。在一些示例中，第一控制系统338可以确定左节流阀杆位置数据是否超过节流阀杆位置阈值。第一控制系统338基于经由图3的le速度传感器330感测和/或检测的左发动机速度数据来确定图1的左发动机118的速度。在一些示例中，第一控制系统338可以确定左发动机速度数据是否超过发动机速度阈值。第一控制系统338基于经由图3的lgl位置传感器334感测和/或检测的起落架杆位置数据来确定图1的飞机100的起落架杆的位置。在一些示例中，第一控制系统338可以基于起落架杆位置数据来确定起落架杆处于向上位置还是向下位置。

图3的第一存储器340可以由任何类型和/或任何数量的存储装置来实现，该存储装置诸如为存储驱动器、闪存、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、高速缓冲存储器和/或其中在任何持续时间内存储信息(例如，在延长的时间段内、永久性地、对于短暂情况，用于暂时性地缓冲信息和/或用于高速缓冲信息)的任何其他存储介质。存储在第一存储器340中的信息可能以任何文件和/或数据结构格式、组织方案和/或布置存储。

由第一控制系统338和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第一lmlg在地面传感器302、第一rmlg在地面传感器306、第一lmlg下锁传感器310、第一rmlg下锁传感器314、第一lmlg收缩传感器318、第一rmlg收缩传感器322、ltl位置传感器326、le速度传感器330和/或lgl位置传感器334接收的数据和/或信息可以存储在图3的第一存储器340中。对应于以下中的任一项的数据和/或信息可以存储在第一存储器340中：上述与第一lmlg在地面传感器302相关的lmlg在地面状态数据、与第一rmlg在地面传感器306相关的rmlg在地面状态数据、与第一lmlg下锁传感器310相关的lmlg下锁状态数据、与第一rmlg下锁传感器314相关的rmlg下锁状态数据、与第一lmlg收缩传感器318相关的lmlg收缩状态数据、与第一rmlg收缩传感器322相关的rmlg收缩状态数据、左节流阀杆位置数据、节流阀杆位置阈值数据、左发动机速度数据、发动机速度阈值数据和/或起落架杆位置数据。存储在第一存储器340中的数据和/或信息可以由第一控制系统338和/或更大体地可以由图3的控制器336访问。在一些示例中，存储在第一存储器340中的数据和/或信息可以转移到图3的第二存储器344。

图3的第二控制系统342基于经由图3的第二lmlg在地面传感器304感测和/或检测的lmlg在地面状态数据来确定图1的lmlg106的第一轮组108是否与地面接触。第二控制系统342基于经由图3的第二rmlg在地面传感器308感测和/或检测的rmlg在地面状态数据来确定图1的rmlg110的第二轮组112是否与地面接触。第二控制系统342基于经由图3的第二lmlg下锁传感器312感测和/或检测的lmlg下锁状态数据来确定图1的lmlg106是否被下锁。第二控制系统342基于经由图3的第二rmlg下锁传感器316感测和/或检测的rmlg下锁状态数据来确定图1的rmlg110是否被下锁。第二控制系统342基于经由图3的第二lmlg收缩传感器320感测和/或检测的lmlg收缩状态数据来确定图1的lmlg106是否收缩。第二控制系统342基于经由图3的第二rmlg收缩传感器324感测和/或检测的rmlg收缩状态数据来确定图1的rmlg110是否收缩。

图3的第二控制系统342基于经由图3的rtl位置传感器328感测和/或检测的右节流阀杆位置数据来确定图1的飞机100的右节流阀杆的位置。在一些示例中，第二控制系统342可以确定右节流阀杆位置数据是否超过节流阀杆位置阈值。第二控制系统342基于经由图3的re速度传感器332感测和/或检测的右发动机速度数据来确定图1的右发动机120的速度。在一些示例中，第二控制系统342可以确定右发动机速度数据是否超过发动机速度阈值。第二控制系统342基于经由图3的lgl位置传感器334感测和/或检测的起落架杆位置数据来确定图1的飞机100的起落架杆的位置。在一些示例中，第二控制系统342可以基于起落架杆位置数据来确定起落架杆处于向上位置还是向下位置。

图3的第二存储器344可以由任何类型和/或任何数量的存储装置来实现，该存储装置诸如为存储驱动器、闪存、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、高速缓冲存储器和/或其中在任何持续时间内信息被存储(例如，在延长的时间段内、永久形地、短暂情况，用于暂时性地缓冲信息和/或用于高速缓冲信息)的任何其他存储介质。存储在第二存储器344中的信息可能以任何文件和/或数据结构格式、组织方案和/或布置存储。

由第二控制系统342和/或更大体地由图3的控制器336从图3的第二lmlg在地面传感器304、第二rmlg在地面传感器308、第二lmlg下锁传感器312、第二rmlg下锁传感器316、第二lmlg收缩传感器320、第二rmlg收缩传感器324、rtl位置传感器328、re速度传感器332和/或lgl位置传感器334接收的数据和/或信息可以存储在图3的第二存储器344中。对应于以下中的任一项的数据和/或信息可以存储在第二存储器344中：上述与第二lmlg在地面传感器304相关的lmlg在地面状态数据、与第二rmlg在地面传感器308相关的rmlg在地面状态数据、与第二lmlg下锁传感器312相关的lmlg下锁状态数据、与第二rmlg下锁传感器316相关的rmlg下锁状态数据、与第二lmlg收缩传感器320相关的lmlg收缩状态数据、与第二rmlg收缩传感器324相关的rmlg收缩状态数据、右节流阀杆位置数据、节流阀杆位置阈值数据、右发动机速度数据、发动机速度阈值数据和/或起落架杆位置数据。存储在第二存储器344中的数据和/或信息可以由第二控制系统342和/或更大体地可以由图3的控制器336访问。在一些示例中，存储在第二存储器344中的数据和/或信息可以转移到图3的第一存储器340。

第一控制系统338和/或更大体地图3的控制器336基于在第一控制系统338处接收的和/或存储在第一存储器340中的上述数据来产生指示图1的lmlg106和/或rmlg110是收缩还是不收缩的一个或多个控制信号。将在下面结合图5描述待经由第一控制系统338和/或更大体地经由图3的控制器336执行和/或以其他方式实现以产生使图1的lmlg106和rmlg110收缩或不收缩的一个或多个控制信号的示例性控制逻辑图。如图3所示的示例中所示，对应于经由图3的第一控制系统338和/或控制器336产生的一个或多个控制信号的收缩命令或不收缩命令中的一个命令从图3的第一控制系统338和/或控制器336传输、传送和/或以其他方式传达到图3的控制继电器346。图3的控制继电器346将收缩命令或不收缩命令中的对应一个命令传输、传送和/或以其他方式传达到图3的电动机348，以便基于在控制继电器346处从图3的第一控制系统338和/或控制器336接收的收缩命令或不收缩命令向电动机348提供电力。

第二控制系统342和/或更大体地图3的控制器336也基于在第二控制系统342处接收的和/或存储在第二存储器344中的上述数据来产生指示图1的lmlg106和/或rmlg110是收缩还是不收缩的一个或多个控制信号。将在下面结合图5描述待经由第二控制系统342和/或更大体地经由图3的控制器336执行和/或以其他方式实现以产生使图1的lmlg106和rmlg110收缩或不收缩的一个或多个控制信号的示例性控制逻辑图。如图3所示的示例中所示，对应于经由图3的第二控制系统342和/或控制器336产生的一个或多个控制信号的收缩命令或不收缩命令中的一个命令从图3的第二控制系统342和/或控制器336传输、传送和/或以其他方式传达到图3的控制继电器346。图3的控制继电器346将收缩命令或不收缩命令中的对应命令传输、传送和/或以其他方式传达到图3的电动机348，以便基于在控制继电器346处从图3的第二控制系统342和/或控制器336接收的收缩命令或不收缩命令向电动机348提供电力。

图3的电动机348基于从图3的控制继电器346接收的收缩命令或不收缩命令来控制和/或致动图3的三通控制阀350。在图3所示的示例中，三通控制阀350具有可在打开位置与关闭位置之间移动的流量控制构件(例如，盘、塞、球等)。图3的电动机348响应于在电动机348处接收的收缩命令而将三通控制阀350的流量控制构件从关闭位置致动和/或移动到打开位置。当图3的三通控制阀350的流量控制构件处于打开位置时，经由图3的示例性液压系统354(例如，图1的飞机100的液压系统)的供应压力管道和/或管线供应的加压流体穿过图3的止回阀352到达三通控制阀350，并且穿过三通控制阀350到达图3的示例性起落架液压致动系统356(例如，图1的飞机100的起落架液压致动系统)的收缩压力管道和/或管线。经由图3的起落架液压致动系统356的收缩压力管线接收的加压流体致使图1的lmlg106和/或rmlg110收缩。

图3的止回阀352可操作地联接到供应压力管线，并且因此防止经由图3的起落架液压致动系统356的收缩压力管线接收的加压流体经由供应压力管线返回到图3的液压系统354。当图3的三通控制阀350的流量控制构件处于打开位置时，图3的三通控制阀350的流量构件防止经由图3的起落架液压致动系统356的收缩压力管线接收的加压流体被排出。因此，当图3的三通控制阀350的流量控制构件处于打开位置时，止回阀352和三通控制阀350的流量控制构件相对于图3的起落架液压致动系统356困住液压流体(例如，保持液压块)，以便如果失去与图3的液压系统354相关的供应压力，则将起落架保持在收缩状态。

图3的电动机348响应于在电动机348处接收的不收缩命令而将三通控制阀350的流量控制构件从打开位置致动和/或移动到关闭位置。当图3的三通控制阀350的流量控制构件处于关闭位置时，可能先前已经由图3的液压系统354的供应压力管线、通过图3的止回阀352并通过三通控制阀350提供给图3的起落架液压致动系统356的收缩压力管线的加压流体在起落架降低时由于起落架的重量和施加的空气负荷而经由起落架液压致动系统356的收缩压力管线返回到三通控制阀350。返回的加压流体经由排出和/或返回从三通控制阀350离开和/或排出。图3的起落架液压致动系统356响应于图3的三通控制阀350的流量控制构件从打开位置移动到关闭位置(例如，响应于在图3的电动机348处接收的不收缩命令)而致使图1的lmlg106和/或rmlg110不收缩。

图4是根据本公开的教导构造的第二示例性收缩控制系统400的框图。在图4所示的示例中，第二收缩控制系统400包括：上述第一收缩控制系统300的第一lmlg在地面传感器302、第二lmlg在地面传感器304、第一rmlg在地面传感器306、第二rmlg在地面传感器308、第一lmlg下锁传感器310、第二lmlg下锁传感器312、第一rmlg下锁传感器314、第二rmlg下锁传感器316、第一lmlg收缩传感器318、第二lmlg收缩传感器320、第一rmlg收缩传感器322、第二rmlg收缩传感器324、ltl位置传感器326、rtl位置传感器328、le速度传感器330、re速度传感器332、lgl位置传感器334、控制器336、第一控制系统338、第一存储器340、第二控制系统342、第二存储器344、控制继电器346、电动机348和止回阀352。与包括三通控制阀350以实现被动不收缩功能(例如，油压和起落架重量致使起落架不收缩)的图3的第一收缩控制系统300相比，图4的第二收缩控制系统400替代地包括示例性四通控制阀450以实现主动不收缩功能(例如，油压和起落架重量不足以致使起落架不收缩)。

在图4所示的示例中，四通控制阀450具有可在第一打开位置与第二打开位置之间移动的流量控制构件(例如，盘、塞、球等)，该第一打开位置有助于经由图4的示例性起落架液压致动系统456(例如，图1的飞机100的起落架液压致动系统)的不收缩压力管道和/或管线提供不收缩压力，并且该第二打开位置有助于经由起落架液压致动系统456的收缩压力管道和/或管线提供收缩压力。图4的电动机348响应于在电动机348处接收的收缩命令而将四通控制阀450的流量控制构件从第一打开位置致动和/或移动到第二打开位置。当图4的四通控制阀450的流量控制构件处于第二打开位置时，经由图4的示例性液压系统354(例如，图1的飞机100的液压系统)的供应压力管道和/或管线供应的加压流体穿过图4的止回阀352到达四通控制阀450，并且穿过四通控制阀450到达图4的起落架液压致动系统456的收缩压力管线。经由图4的起落架液压致动系统456的收缩压力管线接收的加压流体致使图1的lmlg106和/或rmlg110收缩。

图4的止回阀352可操作地联接到供应压力管线，并且因此防止经由图4的起落架液压致动系统456的收缩压力管线接收的加压流体经由供应压力管线返回到图4的液压系统354。当图4的四通控制阀450的流量控制构件处于第二打开位置时，图4的四通控制阀450的流量构件防止经由图4的起落架液压致动系统456的收缩压力管线接收的加压流体被排出。因此，当图4的四通控制阀450的流量控制构件处于第二打开位置时，止回阀352和四通控制阀450的流量控制构件相对于图4的起落架液压致动系统456捕获液压流体(例如，保持液压块)以将起落架保持在收缩状态。

图4的电动机348响应于在电动机348处接收的不收缩命令而将四通控制阀450的流量控制构件从第二打开位置致动和/或移动到第一打开位置。当图4的四通控制阀450的流量控制构件处于第一打开位置时，经由图4的示例性液压系统354的供应压力管线供应的加压流体穿过图4的止回阀352到达四通控制阀450，并且穿过四通控制阀450到达图4的起落架液压致动系统456的不收缩压力管线。经由图4的起落架液压致动系统456的不收缩压力管线接收的加压流体与起落架重量和空气负荷结合致使图1的lmlg106和/或rmlg110不收缩。

在一些示例中，当四通控制阀450的流量控制构件处于第一打开位置时，可能先前已通过图4的止回阀352从图4的液压系统354的供应压力管线供应到图4的四通控制阀450并通过四通控制阀450供应到图4的起落架液压致动系统456的收缩压力管线的加压流体经由起落架液压致动系统456的收缩压力线返回到四通控制阀450。在一些示例中，当四通控制阀450的流量控制构件处于第二打开位置时，可能先前已通过图4的止回阀352从图4的液压系统354的供应压力管线供应到图4的四通控制阀450并通过四通控制阀450供应到图4的起落架液压致动系统456的不收缩压力管线的加压流体经由起落架液压致动系统456的不收缩压力线返回到四通控制阀450。从收缩压力管线或不收缩压力管线返回到图4的四通控制阀450的加压流体经由一个或多个排出和/或返回从四通控制阀450离开和/或排出。

图5是由图3和图4的示例性控制器336实现以控制起落架收缩的示例性控制逻辑图500。图5的控制逻辑图500包括待经由图3和图4的控制器336实现的第一示例性或门502、第一示例性非门504、第一示例延时功能506、第二示例性非门508、第一示例性与门510、第二示例性或门512、第三示例性或门514、第二示例延时功能516、第四示例性或门518、第五示例性或门520、第二示例性与门522、第三示例性非门524、第六示例性或门526、第三示例性与门528、第七示例性或门530、第四示例性与门532、第四示例性非门534、第五示例性与门536、以及第三示例延时功能538。

如果任何输入为高，则图5的控制逻辑图500的每个或门产生高输出(例如，输出＝1)；并且如果所有输入都为低，则图5的控制逻辑图500的每个或门产生低输出(例如，输出＝0)。如果所有输入都为高，则图5的控制逻辑图500的每个与门产生高输出(例如，输出＝1)；并且如果任何输入为低，则图5的控制逻辑图500的每个与门产生低输出(例如，输出＝0)。如果输入为低，则控制逻辑图500的每个非门产生高输出(例如，输出＝1)；并且如果输入为高，则控制逻辑图500的每个非门产生低输出(例如，输出＝0)。当延时功能的输入从低转变为高(例如，从0转变为1)时，每个延时功能将延时(例如，一秒延迟)引入到待根据图5的控制逻辑图500执行的后续处理中。

如果来自图3和图4的第一lmlg在地面传感器302、第二lmlg在地面传感器304、第一rmlg在地面传感器306和/或第二rmlg在地面传感器308的任何输入指示图1的lmlg106的第一轮组108或rmlg110的第二轮组112接触地面，则图5的第一或门502产生高输出。如果来自图3和图4的第一lmlg在地面传感器302、第二lmlg在地面传感器304、第一rmlg在地面传感器306和第二rmlg在地面传感器308的输入都未指示图1的lmlg106的第一轮组108和rmlg110的第二轮组112接触地面，则图5的第一或门502产生低输出。图5的第一或门502的输出作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第一非门504。

图5的第一非门504产生相对于从图5的第一或门502接收的输入的输出。图5的第一非门504的输出作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第一延时功能506。

当图5的第一延时功能506的输入从低转变为高(例如，从0转变为1)时，图5的第一延时功能506将一秒的延时引入到根据图5的控制逻辑图500执行的后续处理中。图5的第一延时功能506的输出被作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第四与门532。

图5的第二非门508产生相对于从图3和图4的lgl位置传感器334接收的输入反向的输出。例如，如果从图3和图4的lgl位置传感器334接收的输入指示图1的飞机100的起落架杆不处于向下位置，则图5的第二非门508产生高输出。图5的第二非门508的输出作为输入传输、传送和/或以其方式传达到图5的第一与门510。

如果来自图3的lgl位置传感器334的输入指示图1的飞机100的起落架杆处于向上位置，并且从图5的第二非门508接收的输入为高，则图5的第一与门510产生高输出。图5的第一与门510的输出作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第七或门530。

如果来自图3和图4的le速度传感器330的输入或来自图3和图4的re速度传感器332的输入指示图1的飞机100的左发动机118或右发动机120正在运行(例如，左发动机118或右发动机120的发动机速度超过发动机速度阈值)，则图5的第二或门512产生高输出。如果来自图3和图4的le速度传感器330的输入或来自图3和图4的re速度传感器332的输入都未指示图1的飞机100的左发动机118或右发动机120正在运行，则图5的第二或门512产生低输出。图5的第二或门512的输出作为输入传输、传送和/或以其方式传达到图5的第三与门528。

如果来自图3和图4的ltl位置传感器326的输入或来自图3和图4的rtl位置传感器328的输入指示图1的飞机100的左节流阀杆或右节流阀杆处于起飞位置(例如，左节流阀杆或右节流阀杆的节流阀杆位置超过节流阀杆位置阈值)，则图5的第三或门514产生高输出。如果来自图3和图4的ltl位置传感器326的输入和来自图3和图4的rtl位置传感器328的输入都未指示图1的飞机100的左节流阀杆或右节流阀杆处于起飞位置，则图5的第三或门514产生低输出。图5的第三或门514的输出作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第二延时功能516。

当图5的第二延时功能516的输入从低转变为高(例如，从0转变为1)时，图5的第二延时功能516将一秒延时引入到待根据图5的控制逻辑图500执行的后续处理中。图5的第二延时功能516的输出作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第六或门526。

如果来自图3和图4的第一lmlg下锁传感器310的输入或来自图3和图4的第二lmlg下锁传感器312的输入指示图1的飞机100的lmlg106被下锁，则图5的第四或门518产生高输出。如果来自图3和图4的第一lmlg下锁传感器310的输入和来自图3和图4的第二lmlg下锁传感器312的输入都未指示图1的飞机100的lmlg106被下锁，则图5的第四或门518产生低输出。图5的第四或门518的输出作为输入传输、传送和/或以其方式传达到图5的第二与门522。

如果来自图3和图4的第一rmlg下锁传感器314的输入或来自图3和图4的第二rmlg下锁传感器316的输入指示图1的飞机100的rmlg110被下锁，则图5的第五或门520产生高输出。如果来自图3和图4的第一rmlg下锁传感器314的输入和来自图3和图4的第二rmlg下锁传感器316的输入都未指示图1的飞机100的rmlg110被下锁，则图5的第五或门520产生低输出。图5的第五或门520的输出作为输入传输、传送和/或以其方式传达到图5的第二与门522。

如果从图5的第四或门518接收的输入和从图5的第五或门520接收的输入为高，则图5的第二与门522产生高输出。如果从图5的第四或门518接收的输入或从图5的第五或门520接收的输入中的任一个为低，则图5的第二与门522产生低输出。图5的第二与门522的输出作为输入传输、传送和/或以其方式传达到图5的第三非门524，并且还作为输入传输、传送和/或传达到图5的第五与门536。

图5的第三非门524产生相对于从图5的第二与门522接收的输入反向的输出。图5的第三非门524的输出作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第六或门526。

如果从图5的第二延时功能516接收的输入或从图5的第三非门524接收的输入中的任一个为高，则图5的第六或门526产生高输出。如果从图5的第二延时功能516接收的输入和从图5的第三非门524接收的输入为低，则图5的第六或门526产生低输出。图5的第六或门526的输出作为输入传输、传送和/或以其方式传达到图5的第三与门528。

如果从图5的第二或门512接收的输入和从图5的第六或门526接收的输入为高，则图5的第三与门528产生高输出。如果从图5的第二或门512接收的输入或从图5的第六或门526接收的输入中的任一个为低，则图5的第三与门528产生低输出。图5的第三与门528的输出作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第七或门530。

如果从图5的第一与门510接收的输入或从图5的第三与门528接收的输入中的任一个为高，则图5的第七或门530产生高输出。如果从图5的第一与门510接收的输入和从图5的第三与门528接收的输入为低，则图5的第七或门530产生低输出。图5的第七或门530的输出作为输入传输、传送和/或以其方式传达到图5的第四与门532。

如果从图5的第一延时功能506接收的输入和从图5的第七或门530接收的输入为高，则图5的第四与门532产生高输出。如果从图5的第一延时功能506接收的输入或从图5的第七或门530接收的输入中的任一个为低，则图5的第四与门532产生低输出。在图5所示的示例中，图5的第四与门532的高输出产生控制信号和/或收缩命令以使图1的飞机100的lmlg106和rmlg110收缩。图5的第四与门532的输出由图3和图4的控制器336传输、传送和/或以其他方式传达到图3和图4的控制继电器346，并且还作为输入传输、传送和/或传达到图5的第四非门534。

图5的第四非门534产生相对于从图5的第四与门532接收的输入反向的输出。图5的第四非门534的输出作为输入传输、传送和/或以其方式传达到图5的第五与门536。

如果从图5的第二与门522接收的输入和从图5的第四非门534接收的输入为高，则图5的第五与门536产生高输出。如果从图5的第二与门522接收的输入或从图5的第四非门534接收的输入中的任一个为低，则图5的第五与门536产生低输出。图5的第五与门536的输出作为输入传输、传送和/或以其他方式传达到图5的第三延时功能538。

当图5的第三延时功能538的输入从低转变为高(例如，从0转变为1)时，图5的第三延时功能538将一秒延时引入到待根据图5的控制逻辑图500执行的后续处理中。在图5所示的示例中，图5的第三延时功能538的高输出产生控制信号和/或不收缩命令以使图1的飞机100的lmlg106和rmlg110不收缩。图5的第三延时功能538的输出由图3和图4的控制器336传输、传送和/或以其他方式传达到图3和图4的控制继电器346。

基于图5的控制逻辑图500的上述操作，图3和图4的控制器336可以响应于确定以下情况而产生控制信号以使图1的飞机100的lmlg106和rmlg110收缩：(1)从图3和图4的第一lmlg在地面传感器302、第二lmlg在地面传感器304、第一rmlg在地面传感器306和第二rmlg在地面传感器308接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的lmlg106的第一轮组108和rmlg110的第二轮组112都不接触地面；以及(2)(a)从图3和图4的le速度传感器330和re速度传感器332接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的左发动机118或右发动机120中的至少一个正在运行(例如，左发动机或右发动机的发动机速度超过发动机速度阈值)，并且(b)从图3和图4的ltl位置传感器326和rtl位置传感器328接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的左节流阀杆或右节流阀杆中的至少一个处于起飞位置(例如，左节流阀杆或右节流阀杆的节流阀杆位置超过节流阀杆位置阈值)。

进一步基于图5的控制逻辑图500的上述操作，图3和图4的控制器336可以替代地响应于确定以下情况而产生控制信号以使图1的飞机100的lmlg106和rmlg110收缩：(1)从图3和图4的第一lmlg在地面传感器302、第二lmlg在地面传感器304、第一rmlg在地面传感器306和第二rmlg在地面传感器308接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的lmlg106的第一轮组108和rmlg110的第二轮组112都不接触地面；以及(2)(a)从le速度传感器330和re速度传感器332接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的左发动机118或右发动机120中的至少一个正在运行(例如，左发动机或右发动机的发动机速度超过发动机速度阈值)，并且(b)从图3和图4的第一lmlg下锁传感器310、第二lmlg下锁传感器312、第一rmlg下锁传感器314和第二rmlg下锁传感器316接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的lmlg106或rmlg110中的至少一个未被下锁。

进一步基于图5的控制逻辑图500的上述操作，图3和图4的控制器336可以替代地响应于确定以下情况而产生控制信号以使图1的飞机100的lmlg106和rmlg110收缩：(1)从图3和图4的第一lmlg在地面传感器302、第二lmlg在地面传感器304、第一rmlg在地面传感器306和第二rmlg在地面传感器308接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的lmlg106的第一轮组108和rmlg110的第二轮组112都不接触地面；以及(2)从图3和图4的lgl位置传感器334接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的起落架杆处于向上位置而不是处于向下位置。

进一步基于图5的控制逻辑图500的上述操作，图3和图4的控制器336可以响应于确定以下情况而产生控制信号以使图1的飞机100的lmlg106和rmlg110不收缩：(1)控制器336当前未产生和/或实现控制信号以使图1的lmlg106和rmlg110收缩；以及(2)从图3和图4的第一lmlg下锁传感器310、第二lmlg下锁传感器312、第一rmlg下锁传感器314和第二rmlg下锁传感器316接收的输入和/或数据指示图1的飞机100的lmlg106或rmlg110被下锁。

在一些示例中，图3和图4的控制器336可以基于经由图3和图4的第一lmlg收缩传感器318和第二lmlg收缩传感器320感测和/或检测的lmlg收缩状态数据、以及经由图3和图4的第一rmlg收缩传感器322和第二rmlg收缩传感器324感测和/或检测的rmlg收缩状态数据来阻止和/或延迟图1的lmlg106和/或rmlg110的缩回。例如，当经由图3和图4的lgl位置传感器334感测和/或检测的起落架杆位置数据指示起落架杆处于向上位置时，如果lmlg收缩状态数据或rmlg收缩状态数据中的任一个指示lmlg106和/或rmlg110尚未收缩，则控制器336可以阻止和/或延迟图1的lmlg106和/或rmlg110的缩回。可以继续阻止和/或延迟缩回过程，直到lmlg收缩状态数据和rmlg收缩状态数据指示lmlg106和rmlg110收缩为止，由此防止lmlg106和rmlg110在处于不收缩状态时缩回。

在一些示例中，可以通过电中断与起落架杆的向上位置(如经由图3和图4的lgl位置传感器334感测和/或检测的)相关的命令和/或信号来阻止和/或延迟缩回过程，直到lmlg收缩状态数据和rmlg收缩状态数据指示lmlg106和rmlg110收缩为止。在其他示例中，关闭阀可以可操作地联接到图3和图4的控制器336以防止缩回压力转移(port)到图1的lmlg106和/或rmlg110，直到lmlg收缩状态数据和rmlg收缩状态数据指示lmlg106和rmlg110收缩为止。

虽然在图3-图5中示出了实现第一收缩控制系统300和第二收缩控制系统400的示例性方式，但图3-图5所示的元件、过程和/或装置中的一个或多个可以组合、分割、重新布置、省略、消除和/或以任何其他方式实现。此外，图3-图5的第一示例性lmlg在地面传感器302、第二示例性lmlg在地面传感器304、第一示例性rmlg在地面传感器306、第二示例性rmlg在地面传感器308、第一示例性lmlg下锁传感器310、第二示例性lmlg下锁传感器312、第一示例性rmlg下锁传感器314、第二示例性rmlg下锁传感器316、第一示例性lmlg收缩传感器318、第二示例性lmlg收缩传感器320、第一示例性rmlg收缩传感器322、第二示例性rmlg收缩传感器324、示例性ltl位置传感器326、示例性rtl位置传感器328、示例性le速度传感器330、示例性re速度传感器332、示例性lgl位置传感器334、示例性控制器336、第一示例性控制系统338、第一示例性存储器340、第二示例性控制系统342、第二示例性存储器344、示例性控制继电器346、和/或更大体地示例性收缩控制系统300、400可以通过硬件、软件、固件和/或硬件、软件和/或固件的任何组合来实现。因此，例如，图3-图5的第一示例性lmlg在地面传感器302、第二示例性lmlg在地面传感器304、第一示例性rmlg在地面传感器306、第二示例性rmlg在地面传感器308、第一示例性lmlg下锁传感器310、第二示例性lmlg下锁传感器312、第一示例性rmlg下锁传感器314、第二示例性rmlg下锁传感器316、第一示例性lmlg收缩传感器318、第二示例性lmlg收缩传感器320、第一示例性rmlg收缩传感器322、第二示例性rmlg收缩传感器324、示例性ltl位置传感器326、示例性rtl位置传感器328、示例性le速度传感器330、示例性re速度传感器332、示例性lgl位置传感器334、示例性控制器336、第一示例性控制系统338、第一示例性存储器340、第二示例性控制系统342、第二示例性存储器344、示例性控制继电器346、和/或更大体地示例性收缩控制系统300、400中的任一个可以通过一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、可编程处理器、专用集成电路(asic)、可编程逻辑装置(pld)和/或现场可编程逻辑装置(fpld)来实现。当读到本专利的任何设备或系统权利要求涵盖纯软件和/或固件实现方式时，图3-图5的第一示例性lmlg在地面传感器302、第二示例性lmlg在地面传感器304、第一示例性rmlg在地面传感器306、第二示例性rmlg在地面传感器308、第一示例性lmlg下锁传感器310、第二示例性lmlg下锁传感器312、第一示例性rmlg下锁传感器314、第二示例性rmlg下锁传感器316、第一示例性lmlg收缩传感器318、第二示例性lmlg收缩传感器320、第一示例性rmlg收缩传感器322、第二示例性rmlg收缩传感器324、示例性ltl位置传感器326、示例性rtl位置传感器328、示例性le速度传感器330、示例性re速度传感器332、示例性lgl位置传感器334、示例性控制器336、第一示例性控制系统338、第一示例性存储器340、第二示例性控制系统342、第二示例性存储器344、示例性控制继电器346、和/或更大体地示例性收缩控制系统300、400中的至少一个由此被明确限定为包括非暂时性计算机可读存储装置或存储盘，诸如存储器、数字通用光盘(dvd)、光盘(cd)、蓝光盘等，其包括软件和/或固件。更进一步地，图3-图5的示例性收缩控制系统300、400可以包括除了或代替图3-图5所示的那些的一个或多个元件、过程和/或装置，和/或可以包括任何或全部的所示元件、过程和装置中的多于一个。

在图6中示出了表示用于实现图3-5的示例性收缩控制系统300、400以控制起落架收缩的示例性方法的流程图。在该示例中，可以使用机器可读指令来实现方法，该机器可读指令包括用于由一个或多个处理器执行的一个或多个程序，该处理器诸如为以下结合图7讨论的示例性处理器平台700中所示的处理器702。一个或多个程序可以体现在非暂时性计算机可读存储介质上存储的软件中，该非暂时性计算机可读存储介质诸如为cd-rom、软盘、硬盘驱动器、数字通用光盘(dvd)、蓝光盘或与处理器702相关联的存储器，但任何程序的整体和/或其部分可以替代地由除了处理器702以外的装置执行和/或体现在固件或专用硬件中。此外，尽管参考图6所示的流程图描述了示例性程序，但是可以替代地使用实现图3-图5的示例性收缩控制系统300、400的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的一些框。附加地或替代地，任何或所有框可以由构造成执行对应操作而不执行软件或固件的一个或多个硬件电路(例如，分立和/或集成模拟电路和/或数字电路、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、比较器、运算放大器(op-amp)、逻辑电路等)。

如上所述，可以使用存储在非暂时性计算机和/或机器可读存储介质上的编码指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实现图6的示例性方法，该非暂时性计算机和/或机器可读存储介质诸如为硬盘驱动器、闪存、只读存储器、光盘、数字通用盘、高速缓冲存储器、随机存取存储器、和/或其中在任何持续时间内存储信息(例如，在延长的时间段内、永久性地、对于短暂情况，用于暂时性地缓冲信息和/或用于高速缓冲信息)的任何其他存储装置或存储盘。如本文所使用的，术语非暂时性计算机可读介质被明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘，并且排除传播信号以及排除传输介质。“包括(including)”和“包括(comprising)”(及其所有形式和时态)在本文中用作开放式术语。因此，每当权利要求在任何形式的“包括(include)”和“包括(comprise)”(例如，包括(comprises)、包括(includes)、包括(comprising)、包括(including)等)之后列出任何内容，应当理解的是，可以存在附加元件、术语等而不会落在对应权利要求的范围之外。如本文所使用的，当短语“至少(atleast)”在权利要求的前序部分中用作过渡术语时，与术语“包括(comprising)”和“包括(including)”开放的方式相同，它是开放式的。

图6是表示可以在图3-图5的示例性收缩控制系统300、400的示例性控制器336处执行以控制起落架收缩的示例性方法600的流程图。当图3和图4的控制器336确定lmlg在地面状态和rmlg在地面状态(图602)时，图6的示例性方法600开始。例如，控制器336可以基于经由图3和图4的第一lmlg在地面传感器302和/或第二lmlg在地面传感器304感测和/或检测的lmlg在地面状态数据来确定lmlg在地面状态(例如，图1的飞机100的lmlg106的第一轮组108是否与地面接触)。控制器336可以基于经由图3和图4的第一rmlg在地面传感器306和/或第二rmlg在地面传感器308感测和/或检测的rmlg在地面状态数据来确定rmlg在地面状态(例如，图1的飞机100的lmlg106的第二轮组112是否与地面接触)。在框602之后，对图6的示例性方法600的控制行进到框604。

在框604处，图3和图4的控制器336确定lmlg下锁状态和rmlg下锁状态(框604)。例如，控制器336可以基于经由图3和图4的第一lmlg下锁传感器310和/或第二lmlg下锁传感器312感测和/或检测的lmlg下锁状态数据来确定lmlg下锁状态(例如，图1的飞机100的lmlg106是否被下锁)。控制器336可以基于经由图3和图4的第一rmlg下锁传感器314和/或第二rmlg下锁传感器316感测和/或检测的rmlg下锁状态数据来确定rmlg下锁状态(例如，图1的飞机100的rmlg110是否被下锁)。在框604之后，对图6的示例性方法600的控制行进到框606。

在框606处，图3和图4的控制器336确定lmlg收缩状态和rmlg收缩状态(框606)。例如，控制器336可以基于经由图3和图4的第一lmlg收缩传感器318和/或第二lmlg收缩传感器320感测和/或检测的lmlg收缩状态数据来确定lmlg收缩状态(例如，图1的飞机100的lmlg106是否收缩)。控制器336可以基于经由图3和图4的第一rmlg收缩传感器322和/或第二rmlg收缩传感器324感测和/或检测的rmlg收缩状态数据来确定rmlg收缩状态(例如，图1的飞机100的rmlg110是否收缩)。在框606之后，对图6的示例性方法600的控制行进到框608。

在框608处，图3和图4的控制器336确定左节流阀杆位置和/或右节流阀杆位置(框608)。例如，控制器336可以基于经由图3和图4的ltl位置传感器326感测和/或检测的左节流阀杆位置数据来确定图1的飞机100的左节流阀杆的节流阀杆位置。控制器336可以附加地或替代地基于经由图3和图4的rtl位置传感器328感测和/或检测的右节流阀杆位置数据来确定图1的飞机100的右节流阀杆的节流阀杆位置。在一些示例中，控制器336可以确定左节流阀杆位置和/或右节流阀杆位置是否超过节流阀杆位置阈值。在框608之后，对图6的示例性方法600的控制行进到框610。

在框610处，图3和图4的控制器336确定左发动机速度和/或右发动机速度(框610)。例如，控制器336可以基于经由图3和图4的le速度传感器330感测和/或检测的左发动机速度数据来确定图1的飞机100的左发动机118的发动机速度。控制器336可以附加地或替代地基于经由图3和图4的re速度传感器332感测和/或检测的右发动机速度数据来确定图1的飞机100的右发动机120的发动机速度。在一些示例中，控制器336可以确定左发动机速度和/或右发动机速度是否超过发动机速度阈值。在框610之后，对图6的示例性方法600的控制行进到框612。

在框612处，图3和图4的控制器336确定起落架杆位置(框612)。例如，控制器336可以基于经由图3和图4的lgl位置传感器334感测和/或检测的起落架杆位置数据来确定图1的飞机100的起落架杆的起落架杆位置。在一些示例中，控制器336可以确定图1的飞机100的起落架是定位在向上位置还是改为定位在向下位置。在框612之后，对图6的示例性方法600的控制行进到框614。

在框614处，图3和图4的控制器336基于lmlg在地面状态、rmlg在地面状态、lmlg下锁状态、rmlg下锁状态、lmlg收缩状态、rmlg收缩状态、左节流阀杆位置、右节流阀杆位置、左发动机速度、右发动机速度和/或起落架杆位置来产生一个或多个控制信号以使图1的lmlg106和rmlg110收缩或不收缩(框606)。例如，控制器336可以执行和/或以其他方式实现上述图5的示例性控制逻辑图500，以便产生一个或多个控制信号以使图1的lmlg106和rmlg110收缩或不收缩。在框614之后，图6的示例性方法600结束。

图7是能够执行指令以实现图6的示例性方法600和图3-图5的示例性收缩控制系统300、400的示例性处理器平台700的框图。所示示例的处理器平台700包括处理器702。所示示例的处理器702是硬件。例如，处理器702可以通过来自任何期望的系列或制造商的一个或多个集成电路、逻辑电路、微处理器或控制器来实现。在图7的示例中，处理器702实现图3和图4的示例性控制器336、第一示例性控制系统338和第二示例性控制系统342。所示示例的处理器702还包括本地存储器704(例如，高速缓冲存储器)。

所示示例的处理器702经由总线708(例如，can总线)与一个或多个传感器706通信。在图7的示例中，一个或多个传感器706包括图3和图4的第一示例性lmlg在地面传感器302、第二示例性lmlg在地面传感器304、第一示例性rmlg在地面传感器306、第二示例性rmlg在地面传感器308、第一示例性lmlg下锁传感器310、第二示例性lmlg下锁传感器312、第一示例性rmlg下锁传感器314、第二示例性rmlg下锁传感器316、第一示例性lmlg收缩传感器318、第二示例性lmlg收缩传感器320、第一示例性rmlg收缩传感器322、第二示例性rmlg收缩传感器324、示例性ltl位置传感器326、示例性rtl位置传感器328、示例性le速度传感器330、示例性re速度传感器332和示例性lgl位置传感器334。

所示示例的处理器702还经由总线708与图3和图4的示例性控制继电器346通信。在图7的示例中，图3和图4的示例性电动机348可操作地联接到控制继电器346，并且图3的示例性三通控制阀350或图4的示例性四通控制阀450可操作地联接到电动机348。

所示实例的处理器702还经由总线708与包括易失性存储器710和非易失性存储器712的主存储器通信。易失性存储器710可以通过同步动态随机存取存储器(sdram)、动态随机存取存储器(dram)、rambus动态随机存取存储器(rdram)和/或任何其他类型的随机存取存储器装置来实现。非易失性存储器712可以通过闪存和/或任何其他期望类型的存储器装置实现。对易失性存储器710和非易失性存储器712的访问由存储器控制器控制。在所示示例中，主存储器710、712包括图3和图4的第一示例性存储器340和第二示例性存储器344。

所示示例的处理器702还与用于存储软件和/或数据的大容量存储装置714通信。例如，大容量存储装置714可以经由一个或多个软盘驱动器、硬盘驱动器、光盘驱动器、蓝光盘驱动器、raid系统、数字通用盘(dvd)驱动器等来实现。在所示示例中，大容量存储装置714包括图3和图4的第一示例性存储器340和第二示例性存储器344。

所示示例的处理器平台700还包括网络接口电路716。网络接口电路716可以通过任何类型的接口标准来实现，诸如以太网接口、通用串行总线(usb)和/或pciexpress接口。所示示例的网络接口电路716包括通信装置(诸如发射器、接收器、收发器、调制解调器和/或网络接口卡)，以便于经由网络720(例如，控制器区域网络、无线网络、蜂窝网络等)与一个或多个联网装置718(例如，任何类型的计算装置和/或控制器装置)交换数据。

用于实现图6的示例性方法600的编码指令722可以存储在本地存储器704中、易失性存储器710中、非易失性存储器712中、大容量存储装置714上、和/或可移除有形计算机可读存储介质(诸如cd或dvd)上。

从上述内容中应当理解的是，所公开的方法和设备有利地提供了对起落架(例如，图1的飞机100的lmlg106和/或rmlg110)的收缩和/或不收缩的自动化控制。使lmlg106和/或rmlg110的收缩和/或不收缩自动化简化了使lmlg106和/或rmlg110缩回和/或展开的整个过程，并且有利地减小了以其他方式进行整个缩回过程和/或展开过程可能消耗的时间量。例如，响应于确定已满足与图1的飞机100相关联的某些起飞标准，在图1的飞机100的起落架杆手动致动成向上位置之前，所公开的收缩控制系统可以使图1的lmlg106和rmlg110自动收缩。基于这种自动化收缩，实现所公开的收缩控制系统的飞机可以承载更大的与受障碍物阻碍的起飞相关的有效载荷，该受障碍物阻碍的起飞可能与被树木、墙壁和/或待由飞机在起飞期间越过的其他垂直投射的结构围绕的跑道相关地发生。

在一些示例中，公开了一种设备。在一些公开的示例中，设备包括控制器。在一些公开的示例中，控制器用于确定左主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，控制器用于确定右主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，控制器用于基于左主起落架的在地面状态和右主起落架的在地面状态产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些公开的示例中，控制器用于响应于左主起落架的在地面状态指示左主起落架的第一轮组未接触地面、并且进一步响应于右主起落架的在地面状态指示右主起落架的第二轮组未接触地面而产生控制信号。

在一些公开的示例中，控制器用于确定左发动机或右发动机中的至少一个的发动机速度。在一些公开的示例中，控制器用于进一步基于左发动机或右发动机中的至少一个的发动机速度产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。在一些公开的示例中，控制器用于响应于确定左发动机或右发动机中的至少一个的发动机速度超过发动机速度阈值而产生控制信号。

在一些公开的示例中，控制器用于确定左节流阀或右节流阀中的至少一个的节流阀参数。在一些公开的示例中，控制器用于进一步基于左节流阀或右节流阀中的至少一个的节流阀参数产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。在一些公开的示例中，控制器用于响应于确定左节流阀或右节流阀中的至少一个的节流阀参数超过节流阀参数阈值而产生控制信号。

在一些公开的示例中，控制器用于确定左主起落架的下锁状态。在一些公开的示例中，控制器用于确定右主起落架的下锁状态。在一些公开的示例中，控制器用于进一步基于左主起落架的下锁状态和右主起落架的下锁状态产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。在一些公开的示例中，控制器用于响应于左主起落架的下锁状态或右主起落架的下锁状态中的至少一个指示左主起落架或右主起落架未被下锁而产生控制信号。

在一些公开的示例中，控制器用于确定起落架位置参数。在一些公开的示例中，控制器用于进一步基于起落架位置参数产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。在一些公开的示例中，控制器用于响应于确定起落架位置参数对应于向上位置而产生控制信号。

在一些示例中，公开了一种方法。在一些公开的示例中，该方法包括通过经由控制器执行一个或多个指令来确定左主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，该方法包括通过经由控制器执行一个或多个指令来确定右主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，该方法包括基于左主起落架的在地面状态和右主起落架的在地面状态通过经由控制器执行一个或多个指令来产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在该方法的一些公开示例中，控制信号的产生响应于左主起落架的在地面状态指示左主起落架的第一轮组未接触地面，并且进一步响应于右主起落架的在地面状态指示右主起落架第二轮组未接触地面。

在一些公开的示例中，该方法还包括通过经由控制器执行一个或多个指令来确定左发动机或右发动机中的至少一个的发动机速度。在一些公开的示例中，该方法还包括进一步基于左发动机或右发动机中的至少一个的发动机速度产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些公开的示例中，该方法还包括通过经由控制器执行一个或多个指令来确定左节流阀或右节流阀中的至少一个的节流阀参数。在一些公开的示例中，该方法还包括进一步基于左节流阀或右节流阀中的至少一个的节流阀参数产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些公开的示例中，该方法还包括通过经由控制器执行一个或多个指令来确定左主起落架的下锁状态。在一些公开的示例中，该方法还包括通过经由控制器执行一个或多个指令来确定右主起落架的下锁状态。在一些公开的示例中，该方法还包括进一步基于左主起落架的下锁状态和右主起落架的下锁状态产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些示例中，公开了一种包括指令的非暂时性机器可读存储介质。在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器确定左主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器确定右主起落架的在地面状态。在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器基于左主起落架的在地面状态和右主起落架的在地面状态产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器响应于左主起落架的在地面状态指示左主起落架的第一轮组未接触地面、并且进一步响应于右主起落架的在地面状态指示右主起落架的第二轮组未接触地面而产生控制信号。

在一些公开的示例中，指令在被执行时还致使控制器确定左发动机或右发动机中的至少一个的发动机速度。在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器进一步基于左发动机或右发动机中的至少一个的发动机速度产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些公开的示例中，指令在被执行时还致使控制器确定左节流阀或右节流阀中的至少一个的节流阀参数。在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器进一步基于左节流阀或右节流阀中的至少一个的节流阀参数产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

在一些公开的示例中，指令在被执行时还致使控制器确定左主起落架的下锁状态。在一些公开的示例中，指令在被执行时还致使控制器确定右主起落架的下锁状态。在一些公开的示例中，指令在被执行时致使控制器进一步基于左主起落架的下锁状态和右主起落架的下锁状态产生控制信号以使左主起落架和右主起落架收缩。

尽管在此已公开某些示例性方法、设备和制品，但是本专利的涵盖范围不限于此。相反，本专利涵盖完全落入本专利的权利要求范围的所有方法、设备和制品。