无人机的对接结构及其方法与流程

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机的对接结构及其方法。

背景技术：

随着无人机技术的飞速发展，人们需要无人机具有更大的载重能力，现有的无人机载重能力有限，并且在飞行任务完成后不能很好地着落到指定的位置，着陆瞬间无人机受到的反作用力较大，不利于延长无人机的使用寿命。

为了解决这样的难题，就推出了如申请号为“201721807593.8”、申请日为“2017.12.21”以及专利名称为“无人机”所述的无人机；

该无人机包括机身、旋翼和起落架，所述旋翼包括第一连接臂、第二连接臂、第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述第一螺旋桨固定设置于所述第一连接臂上，所述第二螺旋桨固定设置于所述第二连接臂上，所述第一连接臂的一端与机身固定连接，所述第一连接臂的另一端与第二连接臂的一端可拆卸地连接；所述起落架包括第一连接件、支撑件和缓冲件，所述支撑件的形状为圆环形，所述第一连接件的一端与机身固定连接，所述第一连接件的另一端与所述支撑件固定连接，所述缓冲件固定设置于所述支撑件的底部，所述缓冲件的材质为橡胶。

所述缓冲件的形状为中空的球形。

所述第一连接件的数目为至少两个，至少两个的所述第一连接件分别沿支撑件的圆周方向均匀设置。

所述支撑件为中空结构，所述支撑件的内部设有减震材料。

还包括连接组件，所述第一连接臂和第二连接臂通过所述连接组件可拆卸地连接，所述连接组件包括第二连接件和固定件，所述第二连接件的形状为中空的管状，所述第一连接臂靠近第二连接臂的一端以及所述第二连接臂靠近第一连接臂的一端均位于所述第二连接件内，所述第二连接件的内侧壁上设有至少两个的弹性凸起部，所述弹性凸起部分别抵持所述第一连接臂和第二连接臂，所述固定件与第二连接件固定连接，且固定件的一端分别抵持所述第一连接臂和第二连接臂。

还包括gps天线，所述gps天线固定设置于所述机身的顶部。

这样旋翼包括第一连接臂和第二连接臂，在第一连接臂和第二连接臂上均设置螺旋桨，即在一个旋翼上设置两个螺旋桨，可以大大提升无人机的动力，从而可以提升无人机的载重能力，当不需要第二螺旋桨时，将第二连接臂拆下即可，使用方便；在支架的底部设置缓冲件可以达到减震的效果，支撑件为圆环形可以提高无人着陆时的稳定性，防止无人机发生倾斜。

为了让结构具有适配性，所述第一连接臂的一端与机身固定连接的结构为：所述第一连接臂的一端为环柱状结构，所述机身上也一体化连接着环柱状结构的接头，该接头与所述第一连接臂的一端以熔接的方式相固连，该接头与所述第一连接臂的一端的形状大小一致，而该接头与所述第一连接臂的一端相对而贴之际，因为用掌部握持之际常常出现抖动，发生偏移，不利于熔接时的对齐，于是便引进了限位杆与限位口的，以此利于相连，然而，限位杆伸进至限位口里后常常出现脱落，不利于接头与所述第一连接臂的一端固连。

为了要达到对机身内部现场的监控与备份的目的，就在机身里设置有摄像头，该摄像头和处理器连接，该处理器还与移动通信模块一连接，而在地面设置有监控终端，该监控终端能够是pc机，该监控终端与移动通信模块二连接，移动通信模块一与移动通信模块二均为3g模块或者4g模块；所述移动通信模块一通过移动通信网与移动通信模块二通信连接，这样就能在摄像头采集机身内部的现场图像后，传递到处理器形成图像报文后再经由移动通信模块一来发送到移动通信模块二，再把该图像报文传递到监控终端中进行显示和存储，把该图像报文传递到监控终端中进行显示和存储的方式为：在监控终端中具有报文缓存存进程序、显示程序和存储程序，报文缓存存进程序就是报文输入缓存程序，用来把图像报文暂时存进缓存，显示程序和存储程序均为报文输出缓存程序，报文输出缓存程序的功能也就是显示程序和存储程序均要把报文缓存存进程序存进缓存的图像报文从缓存取出，显示程序把取出的图像报文在监控终端的显示器上进行显示，存储程序把取出的图像报文在监控终端的硬盘上进行保存；而为了保障缓存的输入输出速度，就必须让报文输入缓存程序以及报文输出缓存程序同步运行，现在普遍运用的若干程序同步运行对缓存进行报文输入与报文输出的方法是：报文输出缓存程序依照次序经公用的缓存里取出图像报文，在报文输出缓存程序取出图像报文的速度小于报文输入缓存程序对缓存存进图像报文的速度之际，按照最小取出图像报文的规则，报文输入缓存程序对缓存存进图像报文的速率就用取出图像报文速度最低的报文输出缓存程序的速率为准，朝公用的缓存里存进图像报文；但是，在运用此类方法对公用的缓存输入和输入图像报文之际，不光会使得报文输入缓存程序时时中断，很多最近的图像报文不能快速存进公用的缓存里；还会使得报文输出缓存程序只能对之前的图像报文执行取出处置，这样的处置无法达到对图像报文快速即时的处置，就像图像报文处置的延时太久，若无人机的机身内出现了一些突发事故，如起火这样的事故，这样就不能快速的得到而显示以便做出相应处置。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明提供了一种无人机的对接结构及其方法，有效避免了现有技术中限位杆伸进至限位口里后常常出现脱落、不利于接头与所述第一连接臂的一端固连、使得报文输入缓存程序时时中断使得很多最近的图像报文不能快速存进公用的缓存里、使得报文输出缓存程序只能对之前的图像报文执行取出处置而无法达到快速即时对图像报文的处置的缺陷。

为了克服现有技术中的不足，本发明提供了一种无人机的对接结构及其方法的解决方案，具体如下：

一种无人机的对接结构，包括无人机；

该无人机包括包括旋翼，所述旋翼包括第一连接臂，所述第一连接臂的一端与机身固定连接；

所述第一连接臂的一端与机身固定连接的结构为：所述第一连接臂的一端为环柱状结构，所述机身上也一体化连接着环柱状结构的接头，该接头与所述第一连接臂的一端相固连，该接头与所述第一连接臂的一端相固连的结构为：所述接头h1的一边设置着与其相向的的第一连接臂的一端h2，另外在所述接头h1的距离第一连接臂的一端h2更近的一头的柱面壁上环绕着与该柱面壁一体化连接的圈状突起一，在所述第一连接臂的一端h2的柱面壁上环绕着与该柱面壁一体化连接的圈状突起二，所述圈状突起一与圈状突起二端壁上都开有面对面的贯通式的连接口h4。

在所述圈状突起一的端壁的上部与下部上均开有贯通式限位口h5，所述第一连接臂的一端h2的端壁上一体化连接着同限位口h5相向的限位杆h6。

所述限位杆h6同第一连接臂的一端h2的限位口间的结合处做过圆角处理。

所述限位杆h6的伸进限位口h5里的一头为圆头状，所述限位杆h6伸进并以过渡配合的方式卡接在限位口h5里，另外一对限位杆h6伸进限位口h5里的一头的柱面壁上都开有条状导引口h7，所述导引口h7里卡接着片状导引片h8，另外所述导引片h8的顶壁面与水平面保持大于零小于九十度的夹角。

所述导引片h8同导引口h7里的底壁间经由螺旋状铍铜丝h9相连，导引片h8的距离第一连接臂的一端h2更近的那个端壁接触在圈状突起一的的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁上，所述限位口h5的距离第一连接臂的一端h2更远的那一头相连着朝着第一连接臂的一端的方向呈渐扩式样的圆台环状的套件ha0。

另外所述限位杆h6的半径小于限位口h5的半径，所述套件ha0的距离第一连接臂的一端h2更远的那一头相连着圆环柱状套管ha1，另外所述套管ha1的内圈的半径同限位杆h6的半径大小相同，导引片h8的距离第一连接臂的一端h2更近的那个端壁相接在套管ha1的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁上。

所述接头与所述第一连接臂的一端的形状大小一致。

在机身里设置有摄像头，该摄像头和处理器连接，该处理器还与移动通信模块一连接，而在地面设置有监控终端，该监控终端能够是pc机，该监控终端与移动通信模块二连接，移动通信模块一与移动通信模块二均为3g模块或者4g模块；所述移动通信模块一通过移动通信网与移动通信模块二通信连接，这样就能在摄像头采集机身内部的现场图像后，传递到处理器形成图像报文后再经由移动通信模块一来发送到移动通信模块二，再把该图像报文传递到监控终端中进行显示和存储，把该图像报文传递到监控终端中进行显示和存储的方式为：在监控终端中具有报文缓存存进程序、显示程序和存储程序，报文缓存存进程序就是报文输入缓存程序，用来把图像报文暂时存进缓存，显示程序和存储程序均为报文输出缓存程序，报文输出缓存程序的功能也就是显示程序和存储程序均要把报文缓存存进程序存进缓存的图像报文从缓存取出，显示程序把取出的图像报文在监控终端的显示器上进行显示，存储程序把取出的图像报文在监控终端的硬盘上进行保存。

所述报文输入缓存程序就是图像报文输入源，显示程序和存储程序就是图像报文输出源，所述缓存就是报文输入缓存程序与报文输出缓存程序能够公用的缓存，也就是报文输入缓存程序能够把图像报文存进该公用的缓存，报文输出缓存程序也能够把图像报文从该公用的缓存取出。

所述无人机的对接结构的方法包括：要把接头与所述第一连接臂的一端相固连之际，就把第一连接臂的一端h2上的限位杆h6与限位口h5保持平齐，这里所述限位杆h6的半径小于限位口h5的半径，以此利于限位杆h6的伸进，限位杆h6伸进后，于是就逐渐探进，然后伸进至套管ha1里，让顶壁面与水平面保持大于零小于九十度的夹角的导引片h8由此受压，螺旋状铍铜丝h9受压而收缩，然后限位杆h6的一头探出套管ha1，导引片h8冒出来，接触住套管ha1的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁，于是限位杆h6即无法脱离出限位口。

所述图像报文从缓存中输入和输出的方法包括如下步骤：

s1-1，图像报文输出源得到用来让图像报文输入源存进图像缓存与图像报文输出源取出图像报文的公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符；

最近的公用的缓存的空间的标示符用来标识经图像报文输入源最近存进的图像报文所在的公用的缓存里所使用的报文存储区的指针；

所述图像报文输出源与图像报文输入源间能够经由公用的缓存分别取出和存进图像报文；能够把报文输入缓存程序同报文输出缓存程序间的公用的图像报文的公用属性作为公用标记；图像报文输入源能够构建针对该公用标记的公用的缓存；该公用的缓存用来让图像报文输入源与图像报文输出源间的图像报文分别实现报文存进与报文取出；

图像报文输入源能够把要取出的图像报文存进公用的缓存，图像报文输出源能够取出经图像报文输入源存进至公用的缓存里的要取出的图像报文；

所有的公用的缓存的缓存页均各自配置着一标示符，能够经由公用的缓存的缓存页的标示符检索到相应的公用的缓存的缓存页，执行图像报文的存进与取出；

公用的缓存包括用来存储公用标示符的存储区与用来识别公用标示符的存储区，用来存储公用标示符的存储区用来存储最近的公用的缓存的空间的标示符；

在报文输入缓存程序向公用的缓存存进图像报文之际，报文输入缓存程序预先得到用来识别公用标示符的存储区，接着，报文输入缓存程序决定公用的缓存中用来存储要存进的图像报文的公用的缓存的缓存页的标示符；报文输入缓存程序把图像报文存进决定出的公用的缓存中用来存储要存进的图像报文的公用的缓存的缓存页里；在把要存进的图像报文存进标示符相应的公用的缓存的缓存页完成之际，得到用来存储公用标示符的存储区的内容，把用来存储公用标示符的存储区的内容替换成用来存储要存进的图像报文的公用的缓存的缓存页的标示符；

图像报文输出源得到公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符包括：报文输出缓存程序得到用来识别公用标示符的存储区；取出用来存储公用标示符的存储区，来得到公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符；

在报文输出缓存程序须经公用的缓存中取出图像报文之际，须预先得到用来识别公用标示符的存储区；报文输出缓存程序得到用来识别公用标示符的存储区后，能够取出用来存储公用标示符的存储区的内容，来得到公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符；

s1-2：判定最近的公用的缓存的空间的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符是不是相同；

在经由s1-1得到用来图像报文输入源与图像报文输出源传输图像报文的公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符，也就是最近存进的图像报文所在的公用的缓存里的公用的缓存的缓存页的标示符后，能够判定经图像报文输入源最近存进的图像报文所在的公用的缓存中的公用的缓存的缓存页的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符是不是相同；

s1-3：凭借判定信息，决定要不要取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页中的图像报文；

凭借判定信息，决定要不要取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页中的图像报文包括：当判定信息是最近的公用的缓存的空间的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符相同之际，不取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页里的图像报文；在判定信息为最近的公用的缓存的空间的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符不相同之际，取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页里的图像报文；

而图像报文输入源是报文输入缓存程序，图像报文输出源是报文输出缓存程序，也就是若干报文输入缓存程序同若干报文输出缓存程序间能够经由一样公用的缓存传输图像报文；在若干报文输出缓存程序里随便一个报文输出缓存程序经公用的缓存中取出图像报文之际，在该报文输出缓存程序判定出最近存进的图像报文所在的公用的缓存里的公用的缓存的缓存页的标示符同报文输出缓存程序头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符相同之际，就能够决定该报文输出缓存程序已得到的公用的缓存的缓存页里最近的图像报文，就不经最近的公用的缓存的空间的标示符里取出图像报文；在该报文输出缓存程序判定出最近存进的图像报文所在的公用的缓存里的公用的缓存的缓存页的标示符同报文输出缓存程序头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符不相同之际，就能够决定取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页中的图像报文；

报文输入缓存程序与报文输出缓存程序间的公用标记能够是把图像报文传递来的处理器的型号或者各个处理器的型号的组合作为公用属性，也就是作为公用标记；结合公用的缓存分别执行图像报文存进和取出的图像报文输入源和图像报文输出源的个数能够是；若干图像报文输入源与图像报文输出源能够相应于一个公用标记；若干图像报文输入源能够把要取出的图像报文存进公用标记相应的公用的缓存，若干图像报文输出源能够经公用标记相应的公用的缓存取出要取出的图像报文。

所述报文输入缓存程序能够对报文输出缓存程序传输一公用标记，若干报文输出缓存程序都能够得到该公用标记，一个报文输入缓存程序同若干报文输出缓存程序间能够经由公用标记相应的公用的缓存分别进行图像报文的存进与取出；

所述报文输入缓存程序和若干报文输出缓存程序结合公用属性相应的公用的缓存存进或取出要取出的图像报文之际，能够经公用的缓存里的公用的缓存的缓存页为单位执行存进或取出。存在公用的缓存的缓存页里的图像报文能够叫做报文内容信息。

在该公用标记相应的公用的缓存里，能够存储公用标志符，公用标志符用来报文输入缓存程序依照次序存进图像报文还有报文输出缓存程序依照次序取出图像报文；公用标志符能够包含用来存储公用标示符的存储区的内容与用来识别公用标示符的存储区的内容；这里，用来存储公用标示符的存储区的内容用来标识当下经报文输入缓存程序存进图像报文的最近的公用的缓存的空间的标示符；得到该公用标记的所有报文输出缓存程序能够经由取出该用来存储公用标示符的存储区的内容来决定后一个能被取出的公用的缓存的缓存页；用来识别公用标示符的存储区的内容一次只能一个程序去访问；因为一样的公用标记下的报文输入缓存程序与报文输出缓存程序的数量能够是若干，用来识别公用标示符的存储区用来保障一个时点只许一报文输入缓存程序或报文输出缓存程序改变或取出用来存储公用标示符的存储区的内容。

本发明的有益效果为：

要把接头与所述第一连接臂的一端相固连之际，就把第一连接臂的一端h2上的限位杆h6与限位口h5保持平齐，这里所述限位杆h6的半径小于限位口h5的半径，以此利于限位杆h6的伸进，限位杆h6伸进后，于是就逐渐探进，然后伸进至套管ha1里，让顶壁面与水平面保持大于零小于九十度的夹角的导引片h8由此受压，螺旋状铍铜丝h9受压而收缩，然后限位杆h6的一头探出套管ha1，导引片h8冒出来，接触住套管ha1的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁，于是限位杆h6即无法脱离出限位口，利于接头h1同第一连接臂的一端h2相连，运用快捷且利于相连。

报文输入缓存程序能持续把图像报文存进公用的缓存里，在报文输出缓存程序处理图像报文的速度不超过报文输入缓存程序发送图像报文的速度的之际，报文输出缓存程序径直取出最近的图像报文，舍弃不能即时处置的以前的图像报文；不光克服了报文输入缓存程序由于顾及处置图像报文速度低的程序而造成停滞的缺陷，改善了监控终端的实现速度；还能让最近的图像报文能够及时地存进公用的缓存中，报文输出缓存程序能够对最近的图像报文执行处置，能够达到即时处置最近的图像报文的目的。

附图说明

图1为本发明的接头与第一连接臂的一端相连前的结构图。

图2为本发明的接头与第一连接臂的一端相连后的结构图。

图3为本发明的接头的边部示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明做进一步地说明。

如图1-图3所示，无人机的对接结构，包括如申请号为“201721807593.8”、申请日为“2017.12.21”以及专利名称为“无人机”所述的无人机；

该无人机包括机身、旋翼和起落架，所述旋翼包括第一连接臂、第二连接臂、第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述第一螺旋桨固定设置于所述第一连接臂上，所述第二螺旋桨固定设置于所述第二连接臂上，所述第一连接臂的一端与机身固定连接，所述第一连接臂的另一端与第二连接臂的一端可拆卸地连接；所述起落架包括第一连接件、支撑件和缓冲件，所述支撑件的形状为圆环形，所述第一连接件的一端与机身固定连接，所述第一连接件的另一端与所述支撑件固定连接，所述缓冲件固定设置于所述支撑件的底部，所述缓冲件的材质为橡胶；

所述缓冲件的形状为中空的球形。

所述第一连接件的数目为至少两个，至少两个的所述第一连接件分别沿支撑件的圆周方向均匀设置。

所述支撑件为中空结构，所述支撑件的内部设有减震材料。

还包括连接组件，所述第一连接臂和第二连接臂通过所述连接组件可拆卸地连接，所述连接组件包括第二连接件和固定件，所述第二连接件的形状为中空的管状，所述第一连接臂靠近第二连接臂的一端以及所述第二连接臂靠近第一连接臂的一端均位于所述第二连接件内，所述第二连接件的内侧壁上设有至少两个的弹性凸起部，所述弹性凸起部分别抵持所述第一连接臂和第二连接臂，所述固定件与第二连接件固定连接，且固定件的一端分别抵持所述第一连接臂和第二连接臂。

还包括gps天线，所述gps天线固定设置于所述机身的顶部。

为了让结构具有适配性，所述第一连接臂的一端与机身固定连接的结构为：所述第一连接臂的一端为环柱状结构，所述机身上也一体化连接着环柱状结构的接头，该接头与所述第一连接臂的一端相固连，该接头与所述第一连接臂的一端相固连的结构为：所述接头h1的一边设置着与其相向的的第一连接臂的一端h2，另外在所述接头h1的距离第一连接臂的一端h2更近的一头的柱面壁上环绕着与该柱面壁一体化连接的圈状突起一，在所述第一连接臂的一端h2的柱面壁上环绕着与该柱面壁一体化连接的圈状突起二，所述圈状突起一与圈状突起二端壁上都开有面对面的贯通式的圆柱状连接口h4，利于螺接，亦能够径直熔接起来。所述连接口h4的中心线是水平的。

在所述圈状突起一的端壁的上部与下部上均开有贯通式限位口h5，所述第一连接臂的一端h2的端壁上一体化连接着同限位口h5相向的限位杆h6，这样的一体化架构利于构造且牢靠性佳。所述限位口h5和所述限位杆均为圆柱状结构且中心线是水平的。限位口h5和限位杆h6的个数均为一对。

所述限位杆h6同第一连接臂的一端h2的限位口间的结合处做过圆角处理，这样使得结合更牢靠，难以出现脆断。

所述限位杆h6的伸进限位口h5里的一头为圆头状，所述限位杆h6伸进并以过渡配合的方式卡接在限位口h5里，另外一对限位杆h6伸进限位口h5里的一头的柱面壁上都开有条状导引口h7，所述导引口h7里卡接着片状导引片h8，另外所述导引片h8的顶壁面与水平面保持大于零小于九十度的夹角。

所述导引片h8同导引口h7里的底壁间经由螺旋状铍铜丝h9相连，导引片h8的距离第一连接臂的一端h2更近的那个端壁接触在圈状突起一的的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁上，所述限位口h5的距离第一连接臂的一端h2更远的那一头相连着朝着第一连接臂的一端的方向呈渐扩式样的圆台环状的套件ha0。

另外所述限位杆h6的半径小于限位口h5的半径，所述套件ha0的距离第一连接臂的一端h2更远的那一头相连着圆环柱状套管ha1，另外所述套管ha1的内圈的半径同限位杆h6的半径大小相同，导引片h8的距离第一连接臂的一端h2更近的那个端壁相接在套管ha1的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁上，由此在套管ha1的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁就是圈状突起一的的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁，于是限位口h5就能够让其尺寸增大，更利于限位杆h6的伸进，套件ha0同套管ha1为一体化架构，利于构建，亦更加牢固。

所述接头与所述第一连接臂的一端的形状大小一致。

要把接头与所述第一连接臂的一端相固连之际，就把第一连接臂的一端h2上的限位杆h6与限位口h5保持平齐，这里所述限位杆h6的半径小于限位口h5的半径，以此利于限位杆h6的伸进，限位杆h6伸进后，于是就逐渐探进，然后伸进至套管ha1里，让顶壁面与水平面保持大于零小于九十度的夹角的导引片h8由此受压，螺旋状铍铜丝h9受压而收缩，然后限位杆h6的一头探出套管ha1，导引片h8冒出来，接触住套管ha1的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁，于是限位杆h6即无法脱离出限位口，利于接头h1同第一连接臂的一端h2相连，运用快捷且利于相连。

为了要达到对机身内部现场的监控与备份的目的，就在机身里设置有摄像头，该摄像头和处理器连接，该处理器还与移动通信模块一连接，而在地面设置有监控终端，该监控终端能够是pc机，该监控终端与移动通信模块二连接，移动通信模块一与移动通信模块二均为3g模块或者4g模块；所述移动通信模块一通过移动通信网与移动通信模块二通信连接，这样就能在摄像头采集机身内部的现场图像后，传递到处理器形成图像报文后再经由移动通信模块一来发送到移动通信模块二，再把该图像报文传递到监控终端中进行显示和存储，把该图像报文传递到监控终端中进行显示和存储的方式为：在监控终端中具有报文缓存存进程序、显示程序和存储程序，报文缓存存进程序就是报文输入缓存程序，用来把图像报文暂时存进缓存，显示程序和存储程序均为报文输出缓存程序，报文输出缓存程序的功能也就是显示程序和存储程序均要把报文缓存存进程序存进缓存的图像报文从缓存取出，显示程序把取出的图像报文在监控终端的显示器上进行显示，存储程序把取出的图像报文在监控终端的硬盘上进行保存。

所述报文输入缓存程序就是图像报文输入源，显示程序和存储程序就是图像报文输出源，所述缓存就是报文输入缓存程序与报文输出缓存程序能够公用的缓存，也就是报文输入缓存程序能够把图像报文存进该公用的缓存，报文输出缓存程序也能够把图像报文从该公用的缓存取出。

所述无人机的对接结构的方法包括：要把接头与所述第一连接臂的一端相固连之际，就把第一连接臂的一端h2上的限位杆h6与限位口h5保持平齐，这里所述限位杆h6的半径小于限位口h5的半径，以此利于限位杆h6的伸进，限位杆h6伸进后，于是就逐渐探进，然后伸进至套管ha1里，让顶壁面与水平面保持大于零小于九十度的夹角的导引片h8由此受压，螺旋状铍铜丝h9受压而收缩，然后限位杆h6的一头探出套管ha1，导引片h8冒出来，接触住套管ha1的距离第一连接臂的一端h2更远的那个端壁，于是限位杆h6即无法脱离出限位口。

所述图像报文从缓存中输入和输出的方法包括如下步骤：

s1-1，图像报文输出源得到用来让图像报文输入源存进图像缓存与图像报文输出源取出图像报文的公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符；

最近的公用的缓存的空间的标示符用来标识经图像报文输入源最近存进的图像报文所在的公用的缓存里所使用的报文存储区的指针；

所述图像报文输出源与图像报文输入源间能够经由公用的缓存分别取出和存进图像报文；能够把报文输入缓存程序同报文输出缓存程序间的公用的图像报文的公用属性作为公用标记；图像报文输入源能够构建针对该公用标记的公用的缓存；该公用的缓存用来让图像报文输入源与图像报文输出源间的图像报文分别实现报文存进与报文取出；图像报文输入源为报文缓存存进程序，报文缓存存进程序就是报文输入缓存程序，用来把图像报文暂时存进缓存，显示程序和存储程序均为报文输出缓存程序，显示程序和存储程序也均作为图像报文输出源，报文输出缓存程序的功能也就是显示程序和存储程序均要把报文缓存存进程序存进缓存的图像报文从缓存取出，显示程序把取出的图像报文在监控终端的显示器上进行显示；

图像报文输入源能够把要取出的图像报文存进公用的缓存，图像报文输出源能够取出经图像报文输入源存进至公用的缓存里的要取出的图像报文；公用的缓存能够用公用的缓存的缓存页为单位，缓存页的容量大小能够为128k-256k字节，图像报文输入源与图像报文输出源能够用缓存页为单位分别执行要取出的图像报文的存进与取出；

所有的公用的缓存的缓存页均各自配置着一标示符，能够经由公用的缓存的缓存页的标示符检索到相应的公用的缓存的缓存页，执行图像报文的存进与取出；

图像报文输入源是报文输入缓存程序，图像报文输出源是报文输出缓存程序。若干报文输入缓存程序同若干报文输出缓存程序间能够经由一个同样的公用的缓存来分别存进和取出图像报文。若干报文输入缓存程序与若干报文输出缓存程序间能够经由公用的缓存的缓存页的标示符检索出标示符相应的公用的缓存的缓存页，在检索出的标示符相应的公用的缓存的缓存页里执行图像报文的存进和取出。

若干图像报文输入源与图像报文输出源能够相应一公用标记；若干图像报文输入源能够把要取出的图像报文存进与公用标记相应的公用的缓存，若干图像报文输出源能够经公用标记相应的公用的缓存取出要取出的图像报文。

公用的缓存包括用来存储公用标示符的存储区与用来识别公用标示符的存储区，用来存储公用标示符的存储区用来存储最近的公用的缓存的空间的标示符；

能够于公用的缓存里设置用来存储公用标示符的存储区，用来存储公用标示符的存储区能够用来存储最近的公用的缓存的空间的标示符；在报文输入缓存程序与报文输出缓存程序改变用来存储公用标示符的存储区的内容之际，须预先得到得到用来识别公用标示符的存储区的内容；接着，修改用来存储公用标示符的存储区的内容；

另外报文输入缓存程序得到用来识别公用标示符的存储区的内容；决定内存图像报文段里用来存储要存进的图像报文的公用的缓存的缓存页的标示符；把要存进的图像报文存进标示符相应的公用的缓存的缓存页；在把要存进的图像报文存进标示符相应的公用的缓存的缓存页完成之际，得到用来识别公用标示符的存储区，把用来存储公用标示符的存储区的内容替换成存储要存进的图像报文的公用的缓存的缓存页的标示符；

在报文输入缓存程序向公用的缓存存进图像报文之际，报文输入缓存程序预先得到用来识别公用标示符的存储区，接着，报文输入缓存程序决定公用的缓存中用来存储要存进的图像报文的公用的缓存的缓存页的标示符；报文输入缓存程序把图像报文存进决定出的公用的缓存中用来存储要存进的图像报文的公用的缓存的缓存页里；在把要存进的图像报文存进标示符相应的公用的缓存的缓存页完成之际，得到用来存储公用标示符的存储区的内容，把用来存储公用标示符的存储区的内容替换成用来存储要存进的图像报文的公用的缓存的缓存页的标示符；

图像报文输出源得到公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符包括：报文输出缓存程序得到用来识别公用标示符的存储区；取出用来存储公用标示符的存储区，来得到公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符；

在报文输出缓存程序须经公用的缓存中取出图像报文之际，须预先得到用来识别公用标示符的存储区；报文输出缓存程序得到用来识别公用标示符的存储区后，能够取出用来存储公用标示符的存储区的内容，来得到公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符；

s1-2：判定最近的公用的缓存的空间的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符是不是相同；

在经由s1-1得到用来图像报文输入源与图像报文输出源传输图像报文的公用的缓存的最近的公用的缓存的空间的标示符，也就是最近存进的图像报文所在的公用的缓存里的公用的缓存的缓存页的标示符后，能够判定经图像报文输入源最近存进的图像报文所在的公用的缓存中的公用的缓存的缓存页的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符是不是相同；

若干报文输入缓存程序同若干报文输出缓存程序间能够经由一样的公用的缓存来分别存进和取出图像报文；最近存进的图像报文能够经报文输入缓存程序里的随便一个程序存进到公用的缓存里；在若干报文输出缓存程序里随便一个报文输出缓存程序经公用的缓存里取出图像报文之际，能够判定最近存进的图像报文所在的公用的缓存里的公用的缓存的缓存页的标示符同该报文输出缓存程序头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符是不是相同。

s1-3：凭借判定信息，决定要不要取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页中的图像报文；

在经由s1-2来判定最近的公用的缓存的空间的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符是不是相同之后就得到判定信息，能够凭借判定信息，决定要不要取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页中的图像报文；

凭借判定信息，决定要不要取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页中的图像报文包括：当判定信息是最近的公用的缓存的空间的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符相同之际，不取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页里的图像报文；在判定信息为最近的公用的缓存的空间的标示符同图像报文输出源头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符不相同之际，取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页里的图像报文；

而图像报文输入源是报文输入缓存程序，图像报文输出源是报文输出缓存程序，也就是若干报文输入缓存程序同若干报文输出缓存程序间能够经由一样公用的缓存传输图像报文；在若干报文输出缓存程序里随便一个报文输出缓存程序经公用的缓存中取出图像报文之际，在该报文输出缓存程序判定出最近存进的图像报文所在的公用的缓存里的公用的缓存的缓存页的标示符同报文输出缓存程序头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符相同之际，就能够决定该报文输出缓存程序已得到的公用的缓存的缓存页里最近的图像报文，就不经最近的公用的缓存的空间的标示符里取出图像报文；在该报文输出缓存程序判定出最近存进的图像报文所在的公用的缓存里的公用的缓存的缓存页的标示符同报文输出缓存程序头一次取出的图像报文相应的公用的缓存的缓存页标示符不相同之际，就能够决定取出最近的公用的缓存的空间的标示符相应的公用的缓存的缓存页中的图像报文；

报文输入缓存程序与报文输出缓存程序间的公用标记能够是把图像报文传递来的处理器的型号或者各个处理器的型号的组合作为公用属性，也就是作为公用标记；结合公用的缓存分别执行图像报文存进和取出的图像报文输入源和图像报文输出源的个数能够是；若干图像报文输入源与图像报文输出源能够相应于一个公用标记；若干图像报文输入源能够把要取出的图像报文存进公用标记相应的公用的缓存，若干图像报文输出源能够经公用标记相应的公用的缓存取出要取出的图像报文。

在报文输出缓存程序取出图像报文的速度小于报文输入缓存程序存进图像报文的速度之际，报文输出缓存程序能够径直取出最近的图像报文，舍弃没法即使处置的以前的图像报文，让该报文输出缓存程序仍然能够凭借最近的图像来执行显示与备份，并且不会不利于另外的取出图像报文速度更大的报文输出缓存程序的处置；以此达到快速即时对图像报文的处置，提高监控终端处置图像报文的可靠性与高效性。

所述报文输入缓存程序能够对报文输出缓存程序传输一公用标记，若干报文输出缓存程序都能够得到该公用标记，一个报文输入缓存程序同若干报文输出缓存程序间能够经由公用标记相应的公用的缓存分别进行图像报文的存进与取出；

所述报文输入缓存程序和若干报文输出缓存程序结合公用属性相应的公用的缓存存进或取出要取出的图像报文之际，能够经公用的缓存里的公用的缓存的缓存页为单位执行存进或取出。存在公用的缓存的缓存页里的图像报文能够叫做报文内容信息。

在该公用标记相应的公用的缓存里，能够存储公用标志符，公用标志符用来报文输入缓存程序依照次序存进图像报文还有报文输出缓存程序依照次序取出图像报文；公用标志符能够包含用来存储公用标示符的存储区的内容与用来识别公用标示符的存储区的内容；这里，用来存储公用标示符的存储区的内容用来标识当下经报文输入缓存程序存进图像报文的最近的公用的缓存的空间的标示符；得到该公用标记的所有报文输出缓存程序能够经由取出该用来存储公用标示符的存储区的内容来决定后一个能被取出的公用的缓存的缓存页；用来识别公用标示符的存储区的内容一次只能一个程序去访问；因为一样的公用标记下的报文输入缓存程序与报文输出缓存程序的数量能够是若干，用来识别公用标示符的存储区用来保障一个时点只许一报文输入缓存程序或报文输出缓存程序改变或取出用来存储公用标示符的存储区的内容。

报文输入缓存程序朝公用的缓存存进图像报文的方法包括：

在报文输入缓存程序须把报文内容信息存进公用的缓存里之际，能够预先得到用来识别公用标示符的存储区的内容后取出当前用来存储公用标示符的存储区的内容，得到公用的缓存里后一个可存进图像报文的公用的缓存的缓存页，也就是当前状态下后一个未被存进图像报文或者取出图像报文的公用的缓存的缓存页；并发的，监控终端标记目前有一个报文输入缓存程序预备存进图像报文，把报文内容信息存进至该公用的缓存的缓存页；报文输入缓存程序若存进报文内容信息完成后，能够接着得到用来识别公用标示符的存储区后修改用来存储公用标示符的存储区的内容；报文输入缓存程序若图像报文存进未成功，就能够舍弃该报文内容信息，返回接着对缓存存进后一个报文内容信息。

所述若干报文输出缓存程序经公用的缓存取出图像报文的方法包括：

报文输出缓存程序得到用来识别公用标示符的存储区后，能够取出当前用来存储公用标示符的存储区数值，凭借用来存储公用标示符的存储区数值，检索出后一个可以取出图像报文的公用的缓存的缓存页；接着，能够判定该公用的缓存的缓存页的标示符与前次取出的公用的缓存的缓存页标示符是不是相同；若该公用的缓存的缓存页的标示符与上次取出的公用的缓存的缓存页标示符相同，表示报文输出缓存程序取出图像报文的速度超过报文输入缓存程序存进图像报文的速度，就不再取出该公用的缓存的缓存页相应的报文内容信息，能够径直传递等待信息来等待下一次新报文内容信息存进；若该公用的缓存的缓存页的标示符与上次取出的公用的缓存的缓存页标示符不相同，就表示报文输出缓存程序取出图像报文的速度不超过报文输入缓存程序存进图像报文的速度，报文输出缓存程序能够径直舍去经头次取出到该次取出间的报文内容信息，径直取出该公用的缓存的缓存页相应的最近报文内容信息；报文输出缓存程序该次取出报文内容信息不管实现与否，都能够返回开始取出后的一图像报文。

报文输入缓存程序能持续把图像报文存进公用的缓存里，在报文输出缓存程序处理图像报文的速度不超过报文输入缓存程序发送图像报文的速度的之际，报文输出缓存程序径直取出最近的图像报文，舍弃不能即时处置的以前的图像报文；不光克服了报文输入缓存程序由于顾及处置图像报文速度低的程序而造成停滞的缺陷，改善了监控终端的实现速度；还能让最近的图像报文能够及时地存进公用的缓存中，报文输出缓存程序能够对最近的图像报文执行处置，能够达到即时处置最近的图像报文的目的。

以上以用实施例说明的方式对本发明作了描述，本领域的技术人员应当理解，本公开不限于以上描述的实施例，在不偏离本发明的范围的情况下，可以做出各种变化、改变和替换。