本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种相机摄影自稳平台。
背景技术：
目前悬挂倾斜摄影载荷的无人机众多，但大多数倾斜摄影装置都是直接挂载到无人机上的。由于在飞行过程中无人机飞行姿态或风力的影响，挂载的摄影测量装置不能拍摄出更符合摄影测量航测的照片。
技术实现要素：
本申请的主要目的在于提供一种相机摄影自稳平台，实现根据无人机的飞行姿态或风力对在无人机上挂载的相机的姿态进行调整，达到拍摄出符合摄影测量航测的照片的技术方案。
为了实现上述目的，本申请提供了一种相机摄影自稳平台，包括与无人机连接的固定装置，所述固定装置上安装至少一个与相机连接的调节装置，所述调节装置与所述无人机的飞行控制系统信号连接，所述调节装置包括俯仰调节器和水平调节器，所述水平调节器两端通过水平补偿轴固定在所述固定装置上，所述俯仰调节器一端与所述水平调节器连接，另一端与相机连接。
进一步，所述水平调节器包括水平挂载板、水平舵机，所述水平舵机安装在所述水平挂载板上，所述水平补偿轴安装在所述水平挂载板两端。
进一步，所述俯仰调节器包括俯仰舵机和俯仰挂载板，所述俯仰挂载板安装在所述俯仰挂载板上，且通过俯仰补偿轴与所述俯仰舵机连接。
进一步，所述系统还包括无人机姿态检测装置，所述无人机姿态检测装置与所述俯仰调节器和所述水平调节器连接。
进一步，所述固定装置上设置至少一个用于固定相机的安装台。
进一步，所述安装台上设置调节装置。
进一步，所述安装台的数量为4，且所述安装台轴对称安装在所述固定装置上。
进一步，所述安装台与所述固定装置一侧呈锐角安装。
进一步，所述安装台与所述固定装置可拆卸连接。
进一步，所述安装台与所述固定装置一体化连接。
在本申请实施例中，采用俯仰调节器和水平调节器，通过控制相机的俯仰角以及与固定装置的相对位置，从而达到拍摄任意角度照片的目的，解决了抵消无人机飞行姿态或风力的影响，从而拍摄符合摄影测量航测的照片的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请所述相机摄影自稳平台一个实施例的整体结构示意图；
图2是本申请所述相机摄影自稳平台一个实施例中调节装置的放大结构示意图；以及
图3是本申请所述相机摄影自稳平台另一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1-2所示，本申请提供了一种相机摄影自稳平台，包括与无人机连接的固定装置100，所述固定装置上安装至少一个与相机连接的调节装置200，所述调节装置与所述无人机的飞行控制系统信号连接，所述调节装置包括俯仰调节器和水平调节器，所述水平调节器两端通过水平补偿轴固定在所述固定装置上，所述俯仰调节器一端与所述水平调节器连接，另一端与相机连接。
使用时，利用螺丝将所述固定装置固定到无人机上，从而实现所述相机摄影自稳平台与无人机的固定。当无人机飞行时，机身后方抬起，机身和地平线呈一定角度，从而导致所述相机的俯仰角发生变化，为了不影响相机拍摄的角度，本申请通过所述俯仰调节器接收所述飞行控制系统发送的控制指令，从而调整所述相机的俯仰角，从而达到相机在抵消无人机在飞行时产生的俯仰角，达到相机在水平方向进行拍摄的效果。同时，通过所述水平调节器接收所述飞行控制系统发送的控制指令，调节所述相机在水平方向的位置。
本实施例中所述固定装置设置为了固定架，通过固定架的设置减少本申请所述的相机摄影自稳平台的重量，防止因所述相机摄影自稳平台过重，影响无人机飞行。
在一些实施例中，所述水平调节器包括水平挂载板1、水平舵机2，所述水平舵机2安装在所述水平挂载板1上，所述水平补偿轴3安装在所述水平挂载板1两端。进一步，所述俯仰调节器包括俯仰舵机4和俯仰挂载板5，所述俯仰挂载板5安装在所述水平挂载板1上，且通过俯仰补偿轴6与所述俯仰舵机连接。
安装时，在所述俯仰支撑板一端与所述相机可选的利用螺丝进行固定，保证相机与所述固定装置的连接的稳固性，防止所述相机脱落。所述水平舵机通过驱动所述水平补偿轴达到调节相机的水平位置的目的，从而调节所述相机与所述固定装置的相对位置，而俯仰舵机则控制所述俯仰挂载板转动，从而达到调节相机的俯仰角。
在一些实施例中，所述系统还包括无人机姿态检测装置，所述无人机姿态检测装置与所述俯仰调节器和所述水平调节器连接，通过无人机姿态检测装置的设置，进一步对所述相机的俯仰角以及与所述固定装置的相对位置进行调整，防止所述相机摄影自稳平台中调节装置无法接收到无人机飞行控制系统发送的控制指令时，无法调整相机的姿态。
在一些实施例中，如图3所示所述固定装置上设置至少一个用于固定相机的安装台300。本实施例中，所述安装台的数量为4，且所述安装台轴对称安装在所述固定装置上。本实施例中，所述安装台均匀安装在所述固定装置四周。本实施例通过五个固定装置的设置实现了所述相机摄影自稳平台的五相机的同时操控，控制相机的曝光从而拍摄航测想拍的照片。该实施例中安装在所述安装台上的相机是固定的，其姿态是不可调整的。
在一些设置所述安装台的实施例中，为了达到调整所述安装台上相机的姿态的目的，可选的在所述安装台上增设所述调节装置，通过所述调节装置达到控制所述安装台上相机的姿态。
进一步，所述安装台与所述固定装置可拆卸连接。本实施例通过安装台与所述固定装置的可拆卸连接，从而控制所述相机摄影自稳平台的体积。
进一步，所述安装台与所述固定装置一体化连接。本实施例通过一体化的设置，保证了设置所述安装台的所述相机摄影自稳平台的稳固性。
在上述设置所述安装台的实施例中，为了拍摄多角度的照片，具体实施时，可选将所述安装台与所述固定装置一侧呈锐角安装。拍摄时通过控制所述第二固定装置与所述固定装置的夹角实现。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。