一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统及防偏航控制方法与流程

文档序号:30581742发布日期:2022-06-29 12:38阅读:319来源:国知局
一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统及防偏航控制方法与流程

1.本发明涉及但不限于飞机刹车控制技术领域,尤指一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统及防偏航控制方法。


背景技术:

2.飞机防滑刹车系统是飞机重要的机载设备,通过调节刹车压力充分利用机轮与地面的结合系数,防止机轮卡滞、抱死,保证飞机在各种跑道条件下的着陆安全。
3.飞机着陆后,飞行员通过脚踩踏板决定刹车压力,控制器接收机轮速度传感器传送过来的轮速信号,并以此为依据通过闭环控制产生相应的刹车电流,从而操纵液压伺服阀调节作用在刹车装置上的刹车压力,实现飞机刹车。在刹车过程中,当机轮刹车力矩大于地面结合力矩时就会引起飞机打滑现象,所以现代飞机的刹车系统除具有刹车功能外,通常还具有防滑控制功能。防滑控制功能可根据跑道表面的当前状态自动地调节刹车压力,使刹车力矩与跑道表面的当时状态相适应,防止机轮由于打滑出现卡滞(抱死)甚至爆胎现象并获得较高的刹车效率。
4.飞机防滑控制功能往往配置相应的防偏航控制功能,纠正飞机刹车过程中的航向偏移,显然,防偏航控制功能对飞机着陆的安全性至关重要。现有防偏航控制功能虽可有效纠正飞机防滑刹车过程中因左、右侧机轮速度相差过大引起的偏航问题,但由于其响应缓慢、纠偏后产生的航向偏移角度相对较大。上述现有防偏航控制功能存在以下缺点,第一,只能在飞机发生偏航后才对航向进行纠正,不具备超前修正功能,即不能根据飞机滑行时的机轮情况提前预知可能发生的航向偏移,进行人工干预,提前纠偏;第二,纠偏指令生成时间较长,响应缓慢,由于飞机在着陆初始阶段,速度较快,因此采用该控制方法的响应缓慢,故产生的偏移航向角相对较大,存在一定安全隐患。


技术实现要素:

5.本发明的目的:本发明实施例提供一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统及防偏航控制方法,以解决现有防偏航控制功能,由于只能在飞机发生偏航后才对航向进行纠正,且存在响应时间长、响应速度缓慢,以及偏移航向角较大从而对飞机着陆带来安全隐患的问题。
6.本发明的技术方案为:本发明实施例提供一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法,包括:
7.步骤1,通过实时采集的飞行员输出的刹车指令行程和机轮速度传感器输出的机轮速度信号,生成飞机航向纠偏指令;
8.步骤2,对飞机航向纠偏指令所指示的一侧机轮进行防滑处理,并通过将本侧机轮防滑处理前的速度赋值给另一侧机轮,以触发对另一侧机轮的防滑处理,以实现对两侧机轮的同步纠偏处理。
9.可选地,如上所述的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法中,所述
步骤1中的飞机航向纠偏指令为开关量信号,“1”表示进行防偏航纠偏处理,“0”表示不进行防偏航纠偏处理。
10.可选地,如上所述的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法中,所述步骤1中生成飞机航向纠偏指令的方式为:
11.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当飞行员输出的刹车指令行程大于或等于满刹车行程的预设比例,且单位时间内单侧机轮速度的变化量大于等于速度变化阈值,且本侧机轮出现打滑现象时,飞机航向纠偏指令置为“1”,防滑刹车控制系统进行飞机航向纠偏处理;
12.飞机着陆进入防滑刹车状态后,除以上情况外的其他情况,飞机航向纠偏指令置“0”,不进行飞机航向纠偏处理。
13.可选地,如上所述的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法中,所述步骤2包括:
14.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当单侧机轮打滑引起飞机航向纠偏指令置“1”时,本侧机轮状态触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,释放打滑侧刹车压力,使该侧机轮由滑动变为滚动状态;
15.将本侧机轮速度赋值给另一侧机轮速度,触发另一侧机轮的防滑功能,主动释放另一侧刹车压力,以实现对两侧机轮的同步纠偏处理。
16.本发明实施例还提供一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统,包括:机轮速度传感器、刹车指令传感器和防滑刹车控制盒;
17.飞机的左右机轮上分别安装有机轮速度传感器,用于实时采集对应机轮的机轮速度信号,并将机轮速度信号传输给防滑刹车控制盒;
18.飞机刹车踏板上安装有刹车指令传感器,用于实时采集飞行员通过脚踩踏板发出的刹车指令行程信号,并将的刹车指令行程信号传输给防滑刹车控制盒;
19.所述防滑刹车控制盒分别与所述机轮速度传感器和刹车指令传感器相连接,用于根据实时采集的刹车指令行程信号和机轮速度信号,生成飞机航向纠偏指令;
20.所述防滑刹车控制盒,还用于对飞机航向纠偏指令所指示的一侧机轮进行防滑处理,并通过将本侧机轮防滑处理前的速度赋值给另一侧机轮,以触发对另一侧机轮的防滑处理,以实现对两侧机轮的同步纠偏处理。
21.可选地,如上所述的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统中,所述所述防滑刹车控制盒生成飞机航向纠偏指令的方式为:
22.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当飞行员输出的刹车指令行程大于或等于满刹车行程的预设比例,且单位时间内单侧机轮速度的变化量大于等于速度变化阈值,且本侧机轮出现打滑现象时,飞机航向纠偏指令置为“1”,防滑刹车控制系统进行飞机航向纠偏处理;
23.飞机着陆进入防滑刹车状态后,除以上情况外的其他情况,飞机航向纠偏指令置“0”,不进行飞机航向纠偏处理。
24.可选地,如上所述的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统中,所述飞机防滑刹车系统的刹车执行部件包括:分别与防滑刹车控制盒相连接的电液压力伺服阀和电磁液压锁,以及与电液压力伺服阀相连接的刹车装置;
25.所述防滑刹车控制盒对单侧机轮进行防滑处理的方式为:
26.所述防滑刹车控制盒根据飞机航向纠偏指令计算出相应的防滑量,将锁控信号发送给电磁液压锁以打开电磁液压锁,并将指令行程信号对应的数字量与防滑量的差值对应刹车电流值发送给电液压力伺服阀,以使得电液压力伺服阀输出相应刹车压力至刹车装置,产生刹车力矩。
27.可选地,如上所述的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统中,所述所述防滑刹车控制盒对两侧机轮的同步纠偏处理的方式为:
28.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当单侧机轮打滑引起飞机航向纠偏指令置“1”时,本侧机轮状态触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,释放打滑侧刹车压力,使该侧机轮由滑动变为滚动状态;
29.将本侧机轮速度赋值给另一侧机轮速度,触发另一侧机轮的防滑功能,主动释放另一侧刹车压力,以实现对两侧机轮的同步纠偏处理。
30.本发明的有益效果为:本发明实施例提供一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统及防偏航控制方法,由于飞机防滑刹系统发出飞机航向纠偏指令后,从电路到液压系统开始响应指令信号需要约300ms的时间;由于飞机着陆的初始阶段,速度较大,若发出飞机航向纠偏指令的时间本身存在滞后性,将产生较大的偏移航向角,易使飞机接近冲出跑道边缘。现有防偏航控制方法在左、右机轮速度相差30%时,才发出纠偏指令,需要较长的轮速判断时间,会使得发出纠偏指令的时间存在滞后性,易产生较大的偏移航向角,具有冲出跑道的风险,存在安全隐患。采用本发明的防偏航控制方法可根据飞机滑行时的机轮情况,通过对防滑刹车系统输入条件的变化,监测飞机是否发生偏航,一旦偏航,实时对飞机航向进行纠正,结果与预期一致,达到了对飞机航向进行纠偏的目标;本发明实施例采用实时对飞机航向进行纠偏的技术手段,可有效缩短偏航控制的响应时间,从而有效降低飞机冲出跑道的风险,提高了防滑刹车系统使用可靠性和安全性。
31.进一步地,本发明实施例提供的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法具有响应快、无滞后、偏移航向角小等优势,解决了常规偏航控制方法不能实时纠正飞机航向的缺陷,有效降低了飞机冲出跑道的风险,提高系统可靠性、安全性。国、内外防滑刹车系统中没用采用本发明控制方法的报道和案例。
附图说明
32.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本技术的实施例一起用于解释本发明的技术方案,并不构成对本发明技术方案的限制。
33.图1为本发明实施例提供的一种飞机防滑刹车系统的结构示意图;
34.图2为本发明实施例提供的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法的流程图。
具体实施方式
35.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白,下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是,在不冲突的情况下,本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
36.上述背景技术中已经说明,防偏航控制功能对飞机着陆的安全性至关重要,因此,在各种类型的飞机刹车系统中,均着重考虑设置防偏航控制方式。现有防偏航控制功能的控制逻辑通常为:在飞机刹车过程中,防滑刹车控制板cpu根据采集到的机轮速度信号进行判断(左侧两个机轮和右侧两个机轮成对保护),当一侧机轮速度与另一侧机轮速度的速度差值达到门限值vdt1时,防偏航控制功能用于降低低速侧的伺服阀电压,释放该侧刹车压力,使低速侧的机轮速度迅速上升,从而避免飞机跑偏;当上述速度差值小于门限值vdt2时,防偏航控制功能自动失效。上述防偏航控制方式中纠偏指令的形成需要约50ms~80ms的时间。
37.根据上述现有防偏航控制功能的控制逻辑,可以看出,防偏航控制功能虽可有效纠正飞机刹车过程中的偏航问题,但存在以下缺点:
38.(1),只能在飞机发生偏航后才对航向进行纠正,不具备超前修正功能;
39.(2)响应时间长,响应速度缓慢;
40.(3)基于响应速度缓慢的特征,在飞机在着陆初始阶段,速度较快,会使得偏移航向角较大,存在安全隐患。
41.针对上述现有防偏航控制功能存在的各种问题,本发明实施例提供一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法。
42.本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合,对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
43.为了缩短常规飞机防偏航控制方法的响应时间,为了提高常规飞机防偏航控制方法的可靠性和安全性,本发明实施例提出了一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法。如图1所示,为本发明实施例提供的一种飞机防滑刹车系统的结构示意图,本发明实施例提供的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法中采用电传防滑刹车系统,该电传防滑刹车系统涉及的执行部件有:机轮速度传感器(安装在机轮上,采集机轮速度信号传输给控制盒);防滑刹车控制盒(采集上述机轮速度信号,刹车指令信号和刹车压力信号,向电液压力伺服阀和电磁液压锁分别输出刹车压力信号);刹车指令传感器(根据飞行员脚踩踏板行程所输出的电压值,采集到刹车指令信号);刹车压力传感器(回采集伺服阀输出的刹车压力信号);电液压力伺服阀及电磁液压锁等。
44.如图2所示,为本发明实施例提供的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法的流程图。该基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法,可以包括如下步骤:
45.步骤1,通过实时采集的飞行员输出的刹车指令行程和机轮速度传感器输出的机轮速度信号,生成飞机航向纠偏指令;
46.步骤2,对飞机航向纠偏指令所指示的一侧机轮进行防滑处理,并通过将本侧机轮防滑处理前的速度赋值给另一侧机轮,以触发对另一侧机轮的防滑处理,以实现对两侧机轮的同步纠偏处理。
47.在本发明实施例具体提供一种飞机刹车系统防止飞机着陆后左、右侧机轮速度相差过大引起飞机航向偏移的控制方法。上述步骤1中生成的飞机航向纠偏指令为开关量信号,“1”表示进行防偏航纠偏处理,“0”表示不进行防偏航纠偏处理。
48.在本发明实施例中,上述步骤1中生成飞机航向纠偏指令的具体方式为:
49.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当飞行员输出的刹车指令行程大于或等于满刹车行程的预设比例,且单位时间内单侧机轮速度的变化量大于等于速度变化阈值,且本侧机轮出现打滑现象时,飞机航向纠偏指令置为“1”,防滑刹车控制系统进行飞机航向纠偏处理;
50.飞机着陆进入防滑刹车状态后,除以上情况外的其他情况,飞机航向纠偏指令置“0”,不进行飞机航向纠偏处理。
51.在本发明实施例中,上述步骤2的具体实施方式包括:
52.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当单侧机轮打滑引起飞机航向纠偏指令置“1”时,本侧机轮状态触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,释放打滑侧刹车压力,使该侧机轮由滑动变为滚动状态;
53.将本侧机轮速度赋值给另一侧机轮速度,触发另一侧机轮的防滑功能,主动释放另一侧刹车压力,以实现对两侧机轮的同步纠偏处理。
54.如图1所示,本发明实施例还提供一种基于防滑同步的飞机防滑刹车系统,该飞机防滑刹车系统例如采用电传防滑刹车系统,可以包括:机轮速度传感器、刹车指令传感器和防滑刹车控制盒。
55.本发明实施例在具体实现中,飞机的左右机轮上分别安装有机轮速度传感器,用于实时采集对应机轮的机轮速度信号,并将机轮速度信号传输给防滑刹车控制盒。
56.本发明实施例中,飞机刹车踏板上安装有刹车指令传感器,用于实时采集飞行员通过脚踩踏板发出的刹车指令行程信号,并将的刹车指令行程信号传输给防滑刹车控制盒;上述刹车指令行程信号实际为电压值对应的行程。
57.本发明实施例中,防滑刹车控制盒分别与机轮速度传感器和刹车指令传感器相连接,用于根据实时采集的刹车指令行程信号和机轮速度信号,生成飞机航向纠偏指令。
58.本发明实施例中,防滑刹车控制盒,还用于对飞机航向纠偏指令所指示的一侧机轮进行防滑处理,并通过将本侧机轮防滑处理前的速度赋值给另一侧机轮,以触发对另一侧机轮的防滑处理,以实现对两侧机轮的同步纠偏处理。
59.在本发明实施例的一种实现方式中,防滑刹车控制盒生成飞机航向纠偏指令的实施方式为:
60.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当飞行员输出的刹车指令行程大于或等于满刹车行程的预设比例,且单位时间内单侧机轮速度的变化量大于等于速度变化阈值,且本侧机轮出现打滑现象时,飞机航向纠偏指令置为“1”,防滑刹车控制系统进行飞机航向纠偏处理;
61.飞机着陆进入防滑刹车状态后,除以上情况外的其他情况,飞机航向纠偏指令置“0”,不进行飞机航向纠偏处理。
62.本发明实施例在实际应用中,飞机防滑刹车系统的刹车执行部件包括:分别与防滑刹车控制盒相连接的电液压力伺服阀和电磁液压锁,以及与电液压力伺服阀相连接的刹车装置。
63.本发明实施例的一种实施方案中,防滑刹车控制盒对单侧机轮进行防滑处理的方式为:
64.防滑刹车控制盒根据飞机航向纠偏指令计算出相应的防滑量,将锁控信号发送给
电磁液压锁以打开电磁液压锁,并将指令行程信号对应的数字量与防滑量的差值对应刹车电流值发送给电液压力伺服阀,以使得电液压力伺服阀输出相应刹车压力至刹车装置,产生刹车力矩。
65.本发明实施例的另一种实施方案中,防滑刹车控制盒对两侧机轮的同步纠偏处理的方式为:
66.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当单侧机轮打滑引起飞机航向纠偏指令置“1”时,本侧机轮状态触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,释放打滑侧刹车压力,使该侧机轮由滑动变为滚动状态;
67.将本侧机轮速度赋值给另一侧机轮速度,触发另一侧机轮的防滑功能,主动释放另一侧刹车压力,以实现对两侧机轮的同步纠偏处理。
68.本发明实施例提供的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法,由于飞机防滑刹系统发出飞机航向纠偏指令后,从电路到液压系统开始响应指令信号需要约300ms的时间;由于飞机着陆的初始阶段,速度较大,若发出飞机航向纠偏指令的时间本身存在滞后性,将产生较大的偏移航向角,易使飞机接近冲出跑道边缘。现有防偏航控制方法在左、右机轮速度相差30%时,才发出纠偏指令,需要较长的轮速判断时间,会使得发出纠偏指令的时间存在滞后性,易产生较大的偏移航向角,具有冲出跑道的风险,存在安全隐患。采用本发明的防偏航控制方法可根据飞机滑行时的机轮情况,通过对防滑刹车系统输入条件的变化,监测飞机是否发生偏航,一旦偏航,实时对飞机航向进行纠正,结果与预期一致,达到了对飞机航向进行纠偏的目标;本发明实施例采用实时对飞机航向进行纠偏的技术手段,可有效缩短偏航控制的响应时间,从而有效降低飞机冲出跑道的风险,提高了防滑刹车系统使用可靠性和安全性。
69.进一步地,本发明实施例提供的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法具有响应快、无滞后、偏移航向角小等优势,解决了常规偏航控制方法不能实时纠正飞机航向的缺陷,有效降低了飞机冲出跑道的风险,提高系统可靠性、安全性。国、内外防滑刹车系统中没用采用本发明控制方法的报道和案例。本发明实施例提供的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法与常规的防偏航控制方法对比见如下表1。
70.表1本发明控制方法与常规控制方法对比表
71.项目描述本发明控制方法常规控制方法滞后性无有偏移航向角较小较大安全性高低
72.以下通过一个具体实施例对本发明实施例提供的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法的实现方式进行详细说明。
73.该具体实施例是本发明提供的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法在某型飞机防滑刹车系统上进行防偏航控制的实际应用。某型飞机防滑刹车系统的主要功能是飞机着陆后对其进行防滑刹车控制,在飞机防滑刹车的过程中会因为轮胎打滑等原因引起飞机航向偏移,因此防偏航控制技术对飞机的安全着陆至关重要。
74.所述飞机防滑刹车系统防偏航控制方法是通过以下步骤一、步骤二和步骤三实现的。步骤一,确定系统状态,只有在防滑刹车系统正常工作时,防偏航控制才能工作;步骤
二,生成航向纠偏指令,是指飞机防滑刹车系统初步供电工作后,飞机防滑刹车系统根据当前飞行员指令行程和机轮速度传感器信号生成航向纠偏指令,该指令置“1”时,防偏航控制工作;步骤三,纠偏,当步骤二中航向纠偏指令为“1”时,对飞机航向进行纠偏控制。
75.该具体实施例基于电传防滑刹车系统,防滑刹车系统控制周期为20ms。该具体实施例通过对飞机防滑刹车系统中防滑刹车控制器的控制进行防偏航控制,通过对防滑刹车控制器采集的硬件信号进行判断实现飞机的防偏航控制功能。
76.该具体实施例包括以下实施步骤:
77.步骤一,确定飞机防滑刹车系统是否为正常工作状态,通过bit故障检测,确保刹车系统无故障;具体实施方式如下:
78.由防滑刹车系统中防滑刹车控制器发出bit故障检测信号,防滑刹车系统中各部件响应bit故障检测信号并产生反馈信号;防滑刹车控制器接收反馈信号。若防滑刹车系统无故障,防偏航控制功能响应工作;若防滑刹车系统有故障,防偏航控制功能不响应工作。
79.步骤二,飞机防滑刹车系统生成航向纠偏指令;
80.飞机防滑刹车系统根据飞行员指令行程信号和机轮速度传感器的机轮速度信号生成飞机航向纠偏指令。所述航向纠偏指令指用于确定是否对飞机航向进行纠偏处理。航向纠偏指令为开关量信号,“1”表示进行防偏航纠偏处理,“0”表示不进行防偏航纠偏处理。机轮速度传感器的机轮速度信号范围为0~300km/h,飞行员的刹车指令行程信号范围为0~7v。飞机航向纠偏指令生成过程如下:
81.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当飞行员输出的刹车指令行程信号大于或等于满刹车行程的预设比例(例如85%~95%的满刹车),即飞行员没有改变飞机航向的意愿,且单位时间内左侧机轮速度的变化量大于等于速度变化阈值,且左侧机轮出现打滑现象时,飞机航向纠偏指令置“1”,防滑刹车控制系统进行飞机航向纠偏处理。或者,
82.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当飞行员输出的刹车指令行程信号大于或等于满刹车行程的预设比例(例如85%~95%的满刹车),即飞行员没有改变飞机航向的意愿,且单位时间内右侧机轮速度的变化量大于等于速度变化阈值,且右侧机轮出现打滑现象时,飞机航向纠偏指令置“1”,防滑刹车控制系统进行飞机航向纠偏处理。
83.飞机着陆进入防滑刹车状态后,除以上情况外的其他情况,飞行员没有航向纠偏意愿,飞机航向纠偏指令置“0”,不进行飞机航向纠偏处理。
84.该具体实施例中,纠偏指令响应的各种情况如下:
85.1)左、右侧机轮速度同时置200km/h,向防滑刹车控制器左、右通道同时注入6.3v刹车压力(最大刹车压力),左、右侧机轮均未出现打滑现象时,液压伺服阀按给定刹车指令输出相应的刹车电流值。左侧液压伺服阀电流i
f1
=46ma,右侧液压伺服阀电流i
f2
=46ma,不会发生航向偏移,纠偏指令置“0”。
86.2)左、右侧机轮速度同时置200km/h,向防滑刹车控制器左、右通道同时注入6.3v刹车压力(最大刹车压力),左侧机轮因跑道结合系数变化而发生打滑时,左侧机轮速度降至30km/h时,强行触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,此时左侧液压伺服阀电流下降至i
f1
=4ma,右侧液压伺服阀电流i
f2
=46ma,此时飞机航向会向左偏移,纠偏指令置“1”,防偏航控制功能工作。
87.3)左、右侧机轮速度同时置200km/h,向防滑刹车控制器左、右通道同时注入6.3v
刹车压力(最大刹车压力),右侧机轮因跑道结合系数变化而发生打滑,右侧机轮速度降至30km/h时,强行触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,此时左侧液压伺服阀电流i
f1
=46ma,右侧液压伺服阀电流下降至i
f2
=4ma,此时飞机航向会向右偏移,纠偏指令置“1”,防偏航控制功能工作。
88.4)左、右侧机轮速度同时置200km/h,向防滑刹车控制器左、右通道同时注入6.3v刹车压力(最大刹车压力),左、右侧机轮因跑道结合系数变化而同时发生打滑时,左、右侧机轮同时强行触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,不需要主动对飞机航向进行纠偏,纠偏指令置“0”。
89.步骤三,纠偏;
90.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当左侧机轮打滑引起飞机航向纠偏指令置“1”时,左侧机轮状态会强行触发防滑刹车系统对左侧机轮进行防滑处理,释放打滑侧刹车压力,使该侧机轮由滑动变为滚动状态,避免机轮脱胎、爆胎;同时将左侧机轮速度赋值给右侧机轮速度,触发右侧机轮的防滑功能(赋值后右侧速度与基准速度比较,即为触发防滑),主动释放右侧刹车压力;最后左、右侧机轮刹车压力同时缓慢上升至纠偏前刹车指令行程对应的输出压力值,保障左、右侧机轮速度同步,纠正飞机航向。
91.飞机着陆进入防滑刹车状态后,当右侧机轮打滑引起飞机航向纠偏指令置“1”时,右侧机轮状态会强行触发防滑刹车系统对右侧机轮进行防滑处理,释放打滑侧刹车压力,使该侧机轮由滑动变为滚动状态,避免机轮脱胎、爆胎;同时将右侧机轮速度赋值给左侧机轮速度,触发左侧机轮的防滑功能,主动释放左侧刹车压力;最后左、右侧机轮刹车压力同时缓慢上升至指令对应的输出压力值,保障左、右侧机轮速度同步,纠正飞机航向。
92.上述过程控制周期通常为20ms~40ms。
93.该实施例中,航向纠偏响应的各种情况如下:
94.1)左、右侧机轮速度同时置200km/h,向防滑刹车控制器左、右通道同时注入6.3v刹车压力,左、右侧机轮均未出现打滑现象,纠偏指令置“0”时,飞机未发生航向偏移,不需要主动纠偏。
95.2)左、右侧机轮速度同时置200km/h,向防滑刹车控制器左、右通道同时注入6.3v刹车压力,左侧机轮因跑道结合系数变化而发生打滑,纠偏指令置“1”,左侧机轮速度降至30km/h时,防滑刹车控制器会强行触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,解除打滑状态。左侧液压伺服阀电流下降至i
f1
=4ma,右侧液压伺服阀电流i
f2
=46ma,此时将左侧机轮速度赋值右侧机轮速度,触发右侧机轮防滑功能,右侧液压伺服阀电流下降至i
f2
=4ma,使右侧机轮主动降低本侧刹车压力;然后左、右侧刹车电流缓慢恢复至i
f1
=46ma,i
f2
=46ma。
96.3)左、右侧机轮速度同时置200km/h,向防滑刹车控制器左、右通道同时注入6.3v刹车压力,右侧机轮因跑道结合系数变化而发生打滑,纠偏指令置“1”,右侧机轮速度降至30km/h时,防滑刹车控制器会强行触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,解除打滑状态。右侧液压伺服阀电流下降至i
f2
=4ma,左侧液压伺服阀电流i
f1
=46ma,此时将右侧机轮速度赋值左侧机轮速度,触发左侧机轮防滑功能,左侧液压伺服阀电流下降至i
f1
=4ma,使左侧机轮主动降低本侧刹车压力;然后左、右侧同时以相同的的增压速度恢复至i
f1
=46ma,i
f2
=46ma。
97.4)左、右侧机轮速度同时置200km/h,向防滑刹车控制器左、右通道同时注入6.3v刹车压力,左、右侧机轮因跑道结合系数变化而同时发生打滑时,纠偏指令置“0”,左、右侧机轮同时强行触发防滑刹车系统对本侧机轮进行防滑处理,不需要主动对飞机航向进行纠偏。
98.该具体实施例中,通过对防滑刹车系统输入条件的变化,监测飞机是否发生偏航,一旦偏航,实时对飞机航向进行纠正,结果与预期一致,达到了对飞机航向进行纠偏的目标。测试结果表明,本发明实施例提供的基于防滑同步的飞机防滑刹车系统防偏航控制方法,可有效缩短偏航控制的响应时间,提高了防滑刹车系统使用可靠性和安全性。
99.虽然本发明所揭露的实施方式如上,但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式,并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员,在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下,可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化,但本发明的专利保护范围,仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
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