用于将附件快速固定到无人机主体上的系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及无人机，特别是旋翼无人机，诸如四轴直升机。
【背景技术】
[0002]这种无人机包括无人机主体和多个推进单元，多个推进单元安装于连接到无人机主体的臂的端部上，每个推进单元设有螺旋桨，螺旋桨由相应马达驱动。以不同方式控制不同的马达以便操纵无人机的姿态和速度。
[0003]在某些配置中，会关注提供这样的无人机，其具有可移除地安装到无人机主体上的附件。
[0004]在下文的描述中，将由轴形成的单元作为无人机附件的示例来描述，在该轴的每一端部设有大直径的轮。轴定向成与无人机的主行进方向交叉并且轮具有大于无人机和其螺旋桨的最大总尺寸的直径。这种配置特别地允许不仅使无人机飞行，而且因设有轮使无人机在地上、沿壁、抵靠天花板等滚动，因此除了无人机的自由飞行和上升的常用配置之夕卜，还增加了行进的可能性。
[0005]然而，这个示例必须不以任何方式认为是限制性的，因为，如将理解的那样，本发明适用于将很大量附件安装于无人机主体上。
[0006]因此，关注的是，为无人机设置安装于横向轴的端部处的浮动件，以便允许无人机降落在水域上并在水面上安全地行进。
[0007]它们也可以是不使用支承轴的附件，例如安装于无人机背部等上的可移除的辅助照相机。
[0008]在任何情况下，希望能容易地并且快速地安装和拆卸这种附件，无需使用工具。
[0009]此外，固定系统必须允许在附件与无人机之间完全紧固，当附件锁定到无人机主体上时，这两个元件必须形成一体的单元。
[0010]特别地，在固定于无人机上的横向轴的情况下，重要的是防止轴的任何轴向平移，其可能造成轮的侧向移位，具有使它们接触无人机螺旋桨的风险。
【发明内容】
[0011]本发明的目的在于提出一种用于将附件快速地固定到无人机主体上的系统，其满足了易于使用和无人机与附件之间的机械联结可靠性的要求，特别是对于通过管状形状的元件横向于无人机安装的附件而言。
[0012]另一方面，在希望将这种固定系统用于消费者的无人机、玩具等的情况下，建议使用能易于批量、以很低成本生产，同时满足了上文所提到的简易型性和可靠性标准的系统。
[0013]快速固定系统必须也具有通用特征，S卩，根据使用者是否希望将这种或那种附件安装到无人机上，其必须能用于轻松地将很多种不同附件固定于同一无人机上，而无需任何适配器或其它附加元件。
[0014]用于将可移除的构件快速地固定到无人机上的各种系统描述于例如TO2014/059549 A1、US 2014/0061376 A1、EP 2 236 416 A2、WO 2008/121983 A1 或US 4 591114 A中，它们都不允许实现上文所提出的所有要求。
[0015]为了实现上文所提到的目的，本发明提出了一种单元，其包括无人机和无人机附件，无人机附件适于可移除地固连到无人机主体上，这个单元如在上文所提到的W02014/059549 A1中所公开包括用于将附件快速地固定到无人机主体上的系统，该系统包括与附件一体的联结部件和形成于无人机主体上的支承框架，这个框架适于与联结部件合作以允许将附件安装、定位和保持在无人机主体上的适当位置。
[0016]联结部件相对于框架在自由位置与锁定位置之间旋转运动，在自由位置，联结部件可以自由地放置于框架上或者与框架分开，在锁定位置，联结部件在框架上的旋转和平移被锁定，以便与框架形成一体单元。联结部件包括:用于相对于框架对联结部件进行旋转止挡的装置，其限定锁定位置；用于在联结部件处于锁定位置时相对于框架对联结部件进行轴向平移阻挡的装置；以及，用于在到达锁定位置后将联结部件弹性地紧固到框架上的
目.ο
[0017]特征是，联结部件包括管状元件，管状元件限定至少一个轴颈，轴颈适于与框架的相配轴承合作，这个轴承是带开口的半圆柱形轴承，开口朝向外以允许联结部件的轴颈放置于其中。联结部件还包括杠杆，杠杆垂直于管状元件延伸，轴颈布置于杠杆附近，在杠杆的近端。
[0018]根据各种有利附属特征:
[0019]-旋转止挡装置在框架上包括突起，突起靠近轴承形成并且具有朝向与轴承中开口方向相对的方向的面，并且在联结部件上包括止挡面，一旦到达锁定位置，止挡面与框架突起的面接触并且搁靠在框架突起的面上；
[0020]-轴向平移阻挡装置包括:在联结部件上的至少一个肩部，其在管状主体上形成于轴颈附近；以及，在框架上的止挡面，止挡面在径向延续半圆柱形轴承并且搁靠到联结部件的肩部上；
[0021]-用于在到达锁定位置之后将联结部件弹性紧固到框架上的装置包括形成于杠杆的远端的凸台和形成于框架的相配区中的合作凹部，或者反之亦然；
[0022]-杠杆可以在其长度上弹性地变形以由相对于这个长度在横向施加的压力而使凸台远离凹部移动并且因此允许在联结部件与框架之间的分离和联结部件从锁定位置到自由位置的连续旋转；
[0023]-附件包括轴，轴与联结部件是一体的并且相对于联结部件任一侧上的管状主体在轴向延伸，这个轴特别地能在其端部中每一个处承载轮。
【附图说明】
[0024]现将参考附图，描述本发明的示例性实施例，在所有附图中，相同的附图标记表示相同或功能相似的元件。
[0025]图1是无人机的总体透视图，在图示示例中，无人机设有由一对侧向轮组成的附件。
[0026]图2a和图2b是配备了无人机附件的图1的无人机的中央部分放大视图，示出了快速固定系统，分别处于初始附件放置位置和最终锁定位置。
[0027]图3更详细地示出了快速固定系统的构成元件，联结部件和相配的支承框架形成于无人机主体上。
[0028]图4是联结部件的根据不同于图3的角度的角度的分离出的视图。
[0029]图5a和图5b是示出分别处于初始位置和处于最终锁定位置的联结部件和合作的支承框架的侧视图。
【具体实施方式】
[0030]图1示出了包括四轴直升机类型的无人机10的单元，其具有中央主体12，四个支承臂14从中央主体12辐射出。每个支承臂14在其远端设有推进单元16，推进单元16包括马达，马达驱动螺旋桨18旋转，螺旋桨18在支承臂14上方的水平面中延伸。
[0031]无人机10设有由大直径(直径大于无人机和其螺旋桨的总尺寸)的两个侧向轮20组成的附件，两个侧向轮20在平行于无人机的主要行进方向△的平面中延伸，并且布置于无人机主体12和推进单元16和螺旋桨18的每一侧上。轮20由横向轴22承载，横向轴22安装于无人机主体12上以便与无人机主体12 —体地平移或旋转(即，轴22不能在轴向移动，也不能绕自身旋转)。轮20安装成在轴22的端部自由旋转，因此两个轮中的每一个能独立于彼此旋转并且以纯粹被动的方式。轮20无驱动作用，它们在保持与地面或壁接触的同时仅用于允许无人机待在远离地面或壁处，。仅靠无人机的螺旋桨的力驱动的无人机然后能在这个地面或这个壁上滚动。
[0032]轴22有利地安装于无人机的背部上，使得无人机的重心位于轴22下方并且因此在轮20的旋转中心下方，而这无论在任何上升条件下将允许自然回到平衡。
[0033]图2a和图2b更详细地示出了轴22安装于无人机主体12上的方式。
[0034]利用为本发明特征的快速固定系统来做出这种安装，快速固定系统包括联结部件24，联结部件24与框架26可移除地配合，框架26与无人机主体12是一体的。联结部件24与轴22 —体地旋转和平移，并且可以放置于框架26中(在图2a中所示的位置)。联结部件24可以特别地直接