一种移动飞行器的制造方法
【专利摘要】一种移动飞行器，包括飞行器和移动装置。其中，飞行器为多旋翼式无人机，移动装置包括万向轮装置和舵机装置。根据本发明所述的移动飞行器，基于无人机的操控平台，通过远程操控，使舵机驱动车轮将无人机在地面上移动到指定位置都再起飞，完成货物补给、灾难响应、医疗救护、等需要无人机在地面移动的操纵范围。
【专利说明】
一种移动飞行器
技术领域
[0001]本发明涉及一种移动飞行器，属于飞行器无人机领域。
【背景技术】
[0002]近些年来，无人机以其低损耗、高机动性、安全等特点在军用、民用和科学研究方面有着重要的作用，无人机在救灾、航拍、农业、侦查等各个领域得到了广泛的研究与应用。多旋翼无人机是一种具有可垂直起降能力的无人飞行器，具有悬停能力优异、移动灵活、结构紧凑等优点。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于针对现有技术的上述缺陷，提出一种移动飞行器，拓展无人机的可操作范围，基于无人机的操控平台，通过远程操控，使舵机驱动车轮将无人机在地面上移动到指定位置都再起飞，完成货物补给、灾难响应、医疗救护、等需要无人机在地面移动的操纵范围。
[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0005]—种移动飞行器，包括:飞行器和移动装置。
[0006]其中，飞行器为多旋翼式无人机，包括十字形的机体，在机体的四个顶点各设置一个旋翼，在每个旋翼的下方垂直设置一个移动装置。
[0007]并且其中，移动装置包括万向轮装置和舵机装置。
[0008]在其中两个旋翼的下端设置各设置一个万向轮装置，在另外两个旋翼的下端各设置一个舵机装置。
[0009]两个万向轮装置设置在一侧，两个舵机装置设置在另一侧。
[0010]舵机装置包括舵机、主体、连接件、车轮、紧固件和轮轴。
[0011 ]主体为竖直的板状结构，在其顶部为连接板，用于将舵机装置安装在飞行器的机体上。
[0012]在主体的下部安装舵机，其中舵机通过紧固件安装在机体上。
[0013]从舵机中横向伸出轮轴，舵机驱动轮轴的转动，轮轴末端设置车轮，车轮跟随轮轴转。
[0014]在飞行器的机体中央还包括连接结构，可用于与操作装置连接，进行作业。
【附图说明】
[0015]图1为本发明的移动飞行器的结构示意图。
[0016]图2为本发明的移动飞行器的舵机装置的结构示意图。
[0017](注意:附图中的所示结构只是为了说明本发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)
【具体实施方式】
[0018]如图1所示，根据本发明所述的移动飞行器，包括:飞行器和移动装置。
[0019]其中，飞行器为多旋翼式无人机，包括十字形的机体2，在机体的四个顶点各设置一个旋翼3，在旋翼3的下方垂直设置一个移动装置。
[0020]在飞行器的机体2中央还包括连接结构I，可用于与机械手等装置连接，进行作业。[0021 ]并且其中，移动装置包括万向轮装置4和舵机装置5。如图1所示，在其中两个旋翼3的下端设置各设置一个万向轮装置4，在另外两个旋翼3的下端各设置一个舵机装置5。
[0022]优选的，两个万向轮装置4设置在一侧，两个舵机装置5设置在另一侧。
[0023]由此一来，当飞行器在地面上时，通过舵机装置5的驱动以及万向轮装置4的随动，可以将飞行器移动到所需的适当场地。
[0024]在一些特殊环境下，飞行器可以通过移动装置，自主移动到指定位置后再进行起飞飞行，完成任务以后，可以降落后再移动会操纵者身边，这样做可以使飞行器在无声无息的状态下进入工作环境，也能在无声状态下离开工作环境。
[0025]同时，在移动飞行器的时候通过移动装置可以给电池节省电量以便无人机在空中飞行的更久。
[0026]进一步的，根据本发明所述的移动飞行器，还包括舵机电控装置(未图示)和单独设置的飞行器飞控装置(未图示)。
[0027]其中，舵机电控装置控制舵机装置5，飞行器飞控装置控制飞行器的飞行。舵机电控部分与飞行器飞控装置之间进行无线通信。
[0028]操作者可以通过飞行器飞控装置(未图示)遥控飞行器，其中包括对移动装置中的舵机装置5的遥控操作。
[0029]如图2所示，舵机装置5包括舵机6、主体7、连接件8、车轮9、紧固件10和轮轴11。
[0030]其中，主体7为竖直的板状结构，在其顶部为连接板8，用于通过紧固件将舵机装置5安装在飞行器的机体2上。
[0031]在主体7的下部安装舵机6，其中舵机通过紧固件10安装在机体2上。
[0032]从舵机6中横向伸出轮轴11，舵机6驱动轮轴11的转动，轮轴11末端设置车轮9，车轮9跟随轮轴转动。并且，舵机6驱动车轮9通过差速控制转向。
[0033]通过以上描述可知，根据本发明所述的移动飞行器，是基于多旋翼无人机平台的拓展应用，通过飞行器和行走功能的组合，使得无人机同时能够完成空中飞行任务，如侦查、航拍、物品运送等功能，也能在完成飞行任务后在地面自动移动到指定位置后在完成起飞，也可以无声无息进去指定区域后再完成飞行任务。
[0034]根据本发明所述的移动飞行器具有以下优点:
[0035]1.减少了无人机的起飞前、降落后的局限性；
[0036]2.可以让无人机在无声无息的进去飞行区域；
[0037]3.提高无人机的可操作的局限性，赋予无人机更多的操作空间；
[0038]4.减少了人手动移动无人机的操作；
[0039]以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种移动飞行器，其特征在于: 包括:飞行器和移动装置； 其中，飞行器为多旋翼式无人机，包括十字形的机体(2)，在机体的四个顶点各设置一个旋翼(3)，在每个旋翼(3)的下方垂直设置一个移动装置； 并且其中，移动装置包括万向轮装置(4)和舵机装置(5)。2.根据权利要求1所述的移动飞行器，其特征在于: 在其中两个旋翼(3)的下端设置各设置一个万向轮装置(4)，在另外两个旋翼(3)的下端各设置一个舵机装置(5)。3.根据权利要求2所述的移动飞行器，其特征在于: 两个万向轮装置(4)设置在一侧，两个舵机装置(5)设置在另一侧。4.根据权利要求3所述的移动飞行器，其特征在于: 舵机装置(5)包括舵机(6)、主体(7)、连接件(8)、车轮(9)、紧固件(10)和轮轴(11)。5.根据权利要求4所述的移动飞行器，其特征在于: 主体(7)为竖直的板状结构，在其顶部为连接板(8)，用于将舵机装置(5)安装在飞行器的机体(2)上； 在主体(7)的下部安装舵机(6)，其中舵机通过紧固件(1)安装在机体(2)上； 从舵机(6)中横向伸出轮轴(11)，舵机(6)驱动轮轴(II)转动，轮轴(11)末端设置车轮(9)，车轮(9)跟随轮轴转动。6.根据权利要求5所述的移动飞行器，其特征在于: 移动飞行器还包括舵机电控装置和单独设置的飞行器飞控装置； 其中，舵机电控装置控制舵机装置(5)，飞行器飞控装置控制飞行器的飞行。7.根据权利要求6所述的移动飞行器，其特征在于: 舵机电控部分与飞行器飞控装置之间进行无线通信。8.根据权利要求1所述的移动飞行器，其特征在于: 在飞行器的机体(2)中央还包括连接结构(I)，可用于与操作装置连接，进行作业。9.根据权利要求4所述的移动飞行器，其特征在于: 舵机(6)驱动车轮(9)时通过差速方式控制其转向。
【文档编号】B64C27/08GK105905290SQ201610369106
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年5月30日
【发明人】张岩岭, 王飞, 赵亮, 乔智, 蒋再男
【申请人】哈工大机器人集团有限公司