无人机的制作方法
【专利摘要】本发明公开一种无人机，包括机身、机翼、仿生机械腿，所述仿生机械腿包括与机身底部枢接的第一臂架以及与第一臂架枢接的第二臂架，所述机身与第一臂架连接处、第一臂架与第二臂架连接处均设置有伺服电机用于实现枢接位置的旋转。本发明的技术方案通过在机身下部设置仿生机械腿，使无人机可以在地面行驶，增强了无人机的环境适应性，让使用者能在多种条件下操控无人机执行任务，提高了工作效率。
【专利说明】
无人机
技术领域
[0001] 本发明设及一种无人机，特别是可W实现地面行走的无人机。
【背景技术】
[0002] 无人驾驶飞机简称"无人机"，英文缩写为"UAV"，是利用无线电遥控设备和自备的 程序控制装置操纵的不载人飞机。目前，无人机的使用范围已经广泛应用于军事、科研、民 用Ξ大领域，具体在电力、通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒 缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。然而，常见的无人机只能在空中飞行，当需要贴 近地面执行任务时，会受到地面植被、建筑物、高架输电线路等环境的制约，极易发生碰撞 事故，影响工作效率。
【发明内容】
[0003] 本发明的主要目的是提供一种可W实现地面行走的无人机，旨在增强无人机的环 境适应性，让使用者能在多种条件下操控无人机执行任务操控无人机执行任务，提高工作 效率。
[0004] 为实现上述目的，本发明提出的一种无人机包括机身、机翼、仿生机械腿，所述仿 生机械腿包括与机身底部枢接的第一臂架W及与第一臂架枢接的第二臂架，所述机身与第 一臂架连接处、第一臂架与第二臂架连接处均设置有伺服电机用于实现枢接位置的旋转。
[0005] 优选地，所述第二臂架臂体的朝向无人机前进方向的一侧设有车轮，所述第二臂 架内设有驱动车轮转动的电机，所述机身与第一臂架连接处、所述第一臂架与第二臂架连 接处均设有角度固定装置。
[0006] 优选地，所述机身底部的面对仿生机械腿位置具有一个从底部凹陷形成的腔体， 所述腔体用于容置所述仿生机械腿。
[0007] 优选地，所述仿生机械腿在伺服电机的驱动下沿机身轴线方向收入/放出所述腔 体，实现无人机在地面行驶和空中飞行两种状态的转换。
[000引优选地，所述机身与第一臂架枢接位置的转轴线、所述第一臂架与第二臂架枢接 位置的转轴线相互平行。
[0009] 优选地，所述无人机还包括控制装置，所述控制装置包括手持的遥控器和设置于 机身内的无线接收机。
[0010] 优选地，所述控制装置包括设置于机身内的微处理器和飞行姿态传感器。
[0011] 优选地，所述机身、机翼均为碳纤维结构。
[0012] 优选地，所述无人机还包括动力装置，所述机翼与动力装置固定连接，所述动力装 置包括燃料电池。
[0013] 本发明技术方案中，通过在机身下部设置仿生机械腿，使无人机可W在地面行驶， 增强了无人机的环境适应性，让使用者能在多种条件下操控无人机执行任务，提高了工作 效率。
【附图说明】
[0014] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W 根据运些附图示出的结构获得其他的附图。
[0015] 图1为本发明无人机于实施例一的结构示意图；
[0016] 图2为本发明无人机于实施例二的结构示意图；
[0017] 图3为图1中无人机的另一视角的示意图，其中仿生机械腿未示出。
[001引附图标号说明：
[0019] __^__
[0020] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基 于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0022] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……）仅用 于解释在某一特定姿态(如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该 特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0023] 另外，在本发明中如设及"第一"、"第二"等的描述仅用于描述目的，而不能理解为 指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、 "第二"的特征可W明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，"多个"的含 义是至少两个，例如两个，Ξ个等，除非另有明确具体的限定。
[0024] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语"连接"、"固定"等应做广义理解， 例如，"固定"可W是固定连接，也可W是可拆卸连接，或成一体;可W是机械连接，也可W是 电连接;可W是直接相连，也可W通过中间媒介间接相连，可W是两个元件内部的连通或两 个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可W根据 具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0025] 另外，本发明各个实施例之间的技术方案可W相互结合，但是必须是W本领域普 通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为运种 技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[00%]本发明提出一种无人机。
[0027] 请参照图1，在本发明的实施例一，无人机包括机身1、机翼4、仿生机械腿2,所述仿 生机械腿2包括与机身1底部枢接的第一臂架21W及与第一臂架21枢接的第二臂架22,所述 机身1与第一臂架21连接处、第一臂架21与第二臂架22连接处均设置有伺服电机（图未示） 用于实现枢接位置的旋转。
[0028] 无人机空中飞行时采用螺旋奖或喷气方式推进，通过在机身1下部设置仿生机械 腿2,使无人机可W在地面行走，增强了无人机的环境适应性，让使用者能在多种条件下操 控无人机执行任务，提高了工作效率。
[0029] 请参照图2,本发明的实施例二，第二臂架22a臂体的朝向无人机前进方向的一侧 设有车轮5,所述第二臂架22a内设有驱动车轮5转动的电机（图未示），机身la与第一臂架 21a连接处、所述第一臂架21a与第二臂架22a连接处均设有角度固定装置(图未示）。
[0030] 第二臂架22a可W在伺服电机的带动下旋转，本实施例中，第二臂架22a旋转至水 平状态，此时车轮5与地面接触，在电机驱动下车轮5转动使无人机前进;而第一臂架21a也 可在伺服电机带动下相对机身la底部转动，W调节无人机的离地高度，增加无人机在地面 行驶时的障碍通过能力。在活动部件之间设置的角度固定装置，可保证无人机在地面行驶 的姿态稳定，提高了安全性。
[0031] 请参照图3,所述机身1底部的面对仿生机械腿2位置具有一个从底部凹陷形成的 腔体3,所述腔体3用于容置仿生机械腿2。
[0032] 仿生机械腿2可W在无人机起飞时，收容在机身1的腔体3内，减少飞行阻力，降低 能耗。
[0033] 优选地，所述仿生机械腿2在伺服电机的驱动下沿机身1轴线方向收入/放出所述 腔体3，实现无人机在地面行驶和空中飞行两种状态的转换。
[0034] 采用伺服电机精确控制仿生机械腿2的收放，使无人机准确地完成地面行驶和空 中飞行两种状态的转换，提高了安全性和可操控性。
[0035] 优选地，所述机身1与第一臂架21枢接位置的转轴线、所述第一臂架21与第二臂架 22枢接位置的转轴线平行。可W使仿生机械腿2a的收放更加顺杨。
[0036] 优选地，所述无人机还包括控制装置（图未示），所述控制装置包括手持的遥控器 (图未示)和设置与机身1内的无线接收机(图未示），优先选用2.4G化频段的无线遥控装置， 信号传输稳定，距离远。
[0037] 优选地，所述控制装置包括设置于机身1内的包括微处理器（图未示）和飞行姿态 传感器（图未示），让无人机可W按照预先设置好的程序，根据飞行姿态传感器提供的数据， 实现自主运行，减轻了使用者的工作强度。优选地，所述机身1、机翼4均为碳纤维结构，在保 证结构强度的前提下，降低重量，减少能耗。
[0038] 优选地，所述无人机还包括动力装置，所述机翼4与动力装置固定连接，所述动力 装置包括燃料电池（图未示）。本发明的技术方案采用的动力装置优选电动马达，具有重量 轻、噪音低，节能环保等特点，由燃料电池驱动，使无人机的动力更持久，工作时间更长。
[0039] W上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本 发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用 在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1. 一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身、机翼、仿生机械腿，所述仿生机械腿 包括与机身底部枢接的第一臂架以及与第一臂架枢接的第二臂架，所述机身与第一臂架连 接处、第一臂架与第二臂架连接处均设置有伺服电机用于实现枢接位置的旋转。2. 如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述第二臂架臂体的朝向无人机前进方向 的一侧设有车轮，所述第二臂架内设有驱动车轮转动的电机，所述机身与第一臂架连接处、 所述第一臂架与第二臂架连接处均设有角度固定装置。3. 如权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，所述机身底部的面对仿生机械腿位置 具有一个从底部凹陷形成的腔体，所述腔体用于容置所述仿生机械腿。4. 如权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述仿生机械腿在伺服电机的驱动下沿机 身轴线方向收入/放出所述腔体，实现无人机在地面行驶和空中飞行两种状态的转换。5. 如权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述机身与第一臂架枢接位置的转轴线、 所述第一臂架与第二臂架枢接位置的转轴线相互平行。6. 如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括控制装置，所述控制装 置包括手持的遥控器和设置于机身内的无线接收机。7. 如权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述控制装置包括设置于机身内的微处理 器和飞行姿态传感器。8. 如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述机身、机翼均为碳纤维结构。9. 如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括动力装置，所述机翼与 动力装置固定连接，所述动力装置包括燃料电池。
【文档编号】B64C37/00GK105966618SQ201610439191
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年6月17日
【发明人】刘均, 刘新, 宋朝忠, 欧阳张鹏
【申请人】深圳市元征科技股份有限公司