电机的控制装置、动力系统及无人飞行器的制造方法
【专利摘要】本实用新型实施例提供一种电机的控制装置、动力系统及无人飞行器。该电机的控制装置包括处理器、油门信号接口以及电机控制信号接口，油门信号接口以及电机控制信号接口均与处理器通讯连接；其中，油门信号接口将接收到的油门控制信号传递给处理器，处理器依据电池的当前电参数以及油门控制信号计算电机的控制信号，并通过电机控制信号接口输出。本实用新型实施例避免了电机的控制信号随着电池电参数的变化而波动，同时避免了相同的油门信号控制下电机的控制信号不同，解决了无人机在做一些需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，同时避免了无人机在飞行过程中出现越飞越无力的现象。
【专利说明】
电机的控制装置、动力系统及无人飞行器
技术领域
[0001] 本实用新型实施例设及及无人机领域，尤其设及一种电机的控制装置、动力系统 及无人飞行器。
【背景技术】
[0002] 现有技术中电池给电调供电，W便电调输出电压给电机进而控制电机的转速，电 调接收飞控发送的油口信号，油口信号的高电平脉宽时间越长表示飞控需要电机达到的转 速越大。
[0003] 但是电池在放电过程中其电压不断下降，相比于电池的原始满伏电压，当电调接 收到相同的油口信号时，随着电池电压的下降，电调输出给电机的电压下降，导致电机的转 速下降，当无人机在做一些需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，并且 无人机在飞行过程中会出现越飞越无力的现象。 【实用新型内容】
[0004] 本实用新型实施例提供一种电机的控制装置、动力系统及无人飞行器，W避免电 机的控制信号随着电池电参数的变化而波动。
[0005] 本实用新型实施例的一个方面是提供一种电机的控制装置，包括
[0006] 处理器、油口信号接口 W及电机控制信号接口，所述油口信号接口 W及所述电机 控制信号接口均与所述处理器通讯连接；
[0007] 其中，所述油口信号接口将接收到的油口控制信号传递给所述处理器，所述处理 器依据电池的当前电参数W及油口控制信号计算电机的控制信号，并通过所述电机控制信 号接口输出。
[0008] 如上所述的电机的控制装置，还包括:电参数检测电路，所述电参数检测电路与所 述处理器电连接，用于检测所述电池的当前电参数。
[0009] 如上所述的电机的控制装置，所述电参数检测电路包括如下至少一种：电量计、电 压检测电路、电流检测电路和电阻检测电路。
[0010] 如上所述的电机的控制装置，所述处理器依据电池的当前电参数W及油口控制信 号计算电机的控制信号的补偿量，并且根据所述控制信号的补偿量修正所述电机的控制信 号。
[0011] 如上所述的电机的控制装置，所述处理器依据所述电池的当前电压按照预设电压 模型，计算下一时刻所述电机的控制信号的补偿量，其中，所述预设电压模型中的所述电池 的电压与预设的所述补偿量一一对应。
[0012] 如上所述的电机的控制装置，所述电池的当前电参数为所述电池的当前电压，所 述处理器根据所述电池的当前电压，实时计算所述电机的控制信号的补偿量。
[0013] 如上所述的电机的控制装置，所述处理器根据所述电机的电压的补偿量，修正所 述输出给所述电机的原电压。
[0014] 如上所述的电机的控制装置，所述处理器依据所述当前电参数，计算所述电池的 电压补偿量，并且根据所述电压补偿量对所述电池的输出电压进行补偿，W使所述电池的 输出电压维持稳定。
[0015] 本实用新型实施例的另一个方面是提供一种动力系统，包括：
[0016] 电机；
[0017] 所述的电机的控制装置，与所述电机电连接，用于控制所述电机。
[0018] 本实用新型实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：
[0019] 机身；
[0020] 所述的动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力。
[0021] 本实用新型实施例提供的电机的控制装置、动力系统及无人飞行器，通过电机的 控制装置依据电池的当前电参数W及油口控制信号计算电机的控制信号，避免了电子调速 器只依据油口控制信号控制电机而造成的电机的控制信号随着电池电参数的变化而波动 的问题，同时避免了相同的油口信号控制下电机的控制信号不同，解决了无人机在做一些 需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，同时避免了无人机在飞行过程 中出现越飞越无力的现象。
【附图说明】
[0022] 图1为本实用新型实施例一提供的电机的控制方法流程图；
[0023] 图2为本实用新型实施例一提供的电机的控制方法适用的拓扑图；
[0024] 图3为本实用新型实施例二提供的电机的控制方法流程图；
[0025] 图4为本实用新型实施例S提供的电机的控制方法流程图；
[0026] 图5为本实用新型实施例四提供的电机的控制方法流程图；
[0027] 图6为本实用新型实施例五提供的电机的控制方法流程图；
[0028] 图7为本实用新型实施例五提供的电机的控制方法适用的拓扑图；
[0029] 图8为本实用新型实施例六提供的电机的控制装置的结构图；
[0030] 图9为本实用新型实施例屯提供的电机的控制装置的结构图；
[0031 ]图10为本实用新型实施例八提供的动力系统的结构图；
[0032] 图11为本实用新型实施例十一提供的无人飞行器的结构示意图。
[0033] 附图标记：
[0034] 20-电池 21-电子调速器 22-电机23-飞行控制器
[00巧]24-电压传感器25-开关控制器 26-开关27-外接电源
[0036] 81-处理器 82-油口信号接口 83-电机控制信号接口
[0037] 1001-动力系统1002-螺旋奖 1003-电子调速器
【具体实施方式】
[0038] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0039] 需要说明的是，当组件被称为"固定于"另一个组件，它可W直接在另一个组件上 或者也可W存在居中的组件。当一个组件被认为是"连接"另一个组件，它可W是直接连接 到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
[0040] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领 域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为 了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语"及/或"包括 一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0041] 下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下 述的实施例及实施例中的特征可W相互组合。
[0042] 实施例一
[0043] 本实用新型实施例一提供一种电机的控制方法。图1为本实用新型实施例一提供 的电机的控制方法流程图；图2为本实用新型实施例一提供的电机的控制方法适用的拓扑 图，如图2所示，电池20为电子调速器21供电，电子调速器21输出电压给电机22进而驱动电 机转动，并控制电机22的工作状态，如转速、转向等。飞行控制器23通过无线传输方式向电 子调速器21发送油口信号，飞行控制器23依据油口信号的大小控制输出给电机22的电压大 小，进而控制电机22转速的大小，具体地，该油口信号为矩形波，且该矩形波中高电平脉宽 时间越长表示飞行控制器23需要电机达到的转速越大。本实用新型实施例针对电池在放电 过程中其电压不断下降，导致电机的转速随着下降，致使无人机在做一些需要高机动性方 面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，W及越飞越无力的现象，提供了电机的控制方 法，该方法具体步骤如下：
[0044] 步骤SlOl、获取电池的当前电参数；
[0045] 本实用新型实施例中方法的执行主体可W为电机的控制装置，该控制装置与电机 连接，控制装置获取电池的当前电参数，具体地，电池可连接有电参数传感器，该电参数传 感器用于检测电池的电参数，该控制装置从该电参数传感器获取电池的当前电参数，或者， 该控制装置包括电参数检测电路，该电参数检测电路用于检测所述电池的当前电参数，所 述电池的当前电参数包括如下至少一种:所述电池的当前电量、所述电池的当前电压、所述 电池的当前输出电流和所述电池的当前内阻。
[0046] 步骤S102、依据所述当前电参数，计算电机的控制信号的补偿量；
[0047] 由于电池在放电过程中其电参数在不断变化，例如电池的电量在不断下降、电池 的输出电压不断下降、电池的输出功率不断减小等，对于相同的油口信号，为了避免电机的 控制信号随着电池电参数的变化而波动，本实用新型实施例根据电池的当前电参数，计算 由于电池电参数的变化导致电机的控制信号需要补偿的补偿量。
[0048] 在本实用新型实施例中，所述电机的控制信号包括如下至少一种:所述电机的转 速，所述电机的输出功率。
[0049] 步骤S103、根据所述控制信号的补偿量，修正所述电机的控制信号。
[0050] 根据上述步骤计算出的补偿量，修正所述电机的控制信号，由于电机的控制信号 随着电池电参数的跌落而下降，则具体地修正方法可W是在电机的原控制信号基础上增加 所述补偿量。
[0051] 另外，本实用新型实施例中的电池的当前电参数可W是设及到电池本身的特征参 数，电机的控制信号也可W是设及到电机特性的参数，本实用新型实施例不做限制。
[0052] 本实用新型实施例依据电池的当前电参数，计算电机的控制信号的补偿量，并依 据控制信号的补偿量，修正电机的控制信号，避免了电机的控制信号随着电池电参数的变 化而波动，同时避免了相同的油口信号控制下电机的控制信号不同，解决了无人机在做一 些需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，同时避免了无人机在飞行过 程中出现越飞越无力的现象。
[0053] 实施例二
[0054] 本实用新型实施例二提供一种电机的控制方法。本实施例是在上述实施例一的基 础上，具体通过前馈控制方式计算电机的控制信号的补偿量，W及根据所述控制信号的补 偿量，修正所述电机的控制信号。图3为本实用新型实施例二提供的电机的控制方法流程 图。如图3所示，本实施例中的方法，可W包括：
[0055] 步骤S301、获取电池的当前电压；
[0056] 具体地，所述电池的当前电参数为所述电池的当前电压，获取方法可W为在电源 两端并联接入电压传感器，该电压传感器可实时检测该电池的电压，或者周期性的检测该 电池的电压，该电压传感器与控制装置连接，由控制装置控制电压传感器检测该电池的电 压，具体可通过控制装置向电压传感器发送采集控制信号，使电压传感器依据采集控制信 号获取电池的当前电压。
[0057] 步骤S302、依据所述电池的当前电压按照预设电压模型，计算下一时刻所述电机 的控制信号的补偿量，其中，所述预设电压模型中的所述电池的电压与预设的所述补偿量 --对应；
[0058] 本实用新型实施例中，根据电池的放电曲线预先设置电压模型，该电压模型体现 了电池的电压与电机的控制信号的补偿量的对应关系，具体地，该电压模型中电池的电压 与电机的控制信号的补偿量为一一对应关系，在当前时刻基于该电压模型预测出电池电压 下降的下一时刻和电压的下降幅度，并依据下一时刻电池电压的下降幅度确定下一时刻电 机的控制信号的补偿量。
[0059] 步骤S303、根据所述控制信号的补偿量，在当前时刻修正所述电机的控制信号。
[0060] 根据下一时刻所述电机的控制信号的补偿量，在当前时刻修正所述电机的控制信 号，具体为在当前时刻所述电机的控制信号基础上添加所述补偿量，避免下一时刻电机的 转速因电池电压的跌落而跌落。
[0061] 本实用新型实施例通过预设电压模型确定电池的电压与预设的补偿量之间的一 一对应关系，依据电池的当前电压按照预设电压模型计算下一时刻电机的控制信号的补偿 量，并在当前时刻修正电机的控制信号，避免下一时刻电机的转速因电池电压的跌落而跌 落，提高了修正电机的控制信号的及时性。
[00创实施例S
[0063] 本实用新型实施例=提供一种电机的控制方法。本实施例是在上述实施例一的基 础上，具体通过反馈控制方式计算电机的控制信号的补偿量，W及根据所述控制信号的补 偿量，修正所述电机的控制信号。图4为本实用新型实施例=提供的电机的控制方法流程 图。如图4所示，本实施例中的方法，可W包括：
[0064] 步骤S401、获取电池的当前电压；
[0(?日]步骤S401与步骤S301 -致，此处不再寶述。
[0066] 步骤S402、依据所述电池的当前电压，实时计算所述电机的控制信号的补偿量；
[0067] 本实用新型实施例中，电机的控制信号为电机的转速。控制装置获取到电池的当 前电压后，若电池的当前电压相比于电池的满伏电压下降，在油口信号给定的条件下，电机 的转速已下降，则在当前时刻实时计算电机的转速需要补偿的补偿量。
[0068] 步骤S403、所述根据所述控制信号的补偿量，修正所述电机的控制信号。
[0069] 控制装置计算出电机的转速需要补偿的补偿量后主动提高电机的转速，具体地， 在已下降的电机的转速基础上增加该补偿量，避免电机的转速受电池电压的波动而变化。
[0070] 本实用新型实施例通过实时计算电机的控制信号的补偿量，并根据该控制信号的 补偿量，修正电机的控制信号，提高了修正电机的控制信号的实时性。
[0071] 实施例四
[0072] 本实用新型实施例四提供一种电机的控制方法。本实施例是在上述实施例=的基 础上，具体通过反馈控制方式计算电机的电压的补偿量，W及根据所述电机的电压的补偿 量，修正电子调速器输出给所述电机的原电压。图5为本实用新型实施例四提供的电机的控 制方法流程图。如图5所示，本实施例中的方法，可W包括：
[0073] 步骤S501、获取电池的当前电压；
[0074] 步骤S501与步骤S301 -致，此处不再寶述。
[0075] 步骤S502、依据所述电池的当前电压，实时计算输出给所述电机的电压的补偿量；
[0076] 所述电机的电压的补偿量根据所述电池的满伏电压与所述电池的当电压的差值 来确定，计算电压的补偿量的公式为
庚中，P表示所述输出给所述电机的 电压的补偿量，Vo表示所述电池的满伏电压，t表示当前时刻，Vt表示所述电池的当前电压， St表示所述当前时刻油口信号对应的电压值。
[0077] 例如，电池的满伏电压为5V，电子调速器输出给电机的电压分为5档，第1档对应输 出电压IV，第2档对应输出电压2V，第3档对应输出电压3V，第4档对应输出电压4V，第5档对 应输出电压5V，且输出电压IV对应电机的转速为100转每秒，输出电压2V对应电机的转速为 200转每秒，输出电压3V对应电机的转速为300转每秒，输出电压4V对应电机的转速为400转 每秒，输出电压5V对应电机的转速为500转每秒，假设油口信号为2,控制电子调速器输出给 电机的电压为2V，进而控制电机的转速为200转每秒。随着电池放电其电压不断下降，假设 电池的当前电压为3V，若电子调速器接收到的油口信号不变，则相对于电池的满伏电压5V， 电子调速器实际输出给电机的电压3
'依据公式
h算电压的补
偿量为
[0078] 巧WS 、恨巧所述电机的电压的补偿量，修正所述输出给所述电机的原电压。
[0079] 在电子调速器实际输出给电机的电压1.2V的基础上增加 0.8V获得2V电压输出给 电机，可保证相同的油口信号控制下，电机的转速不随电池电压的变化而变化。
[0080] 本实用新型实施例通过实时计算输出给电机的电压的补偿量，并根据电机的电压 的补偿量，修正输出给所述电机的原电压，提高了修正电机的控制信号的精度。
[0081 ]实施例五
[0082] 本实用新型实施例五提供一种电机的控制方法。本实用新型实施例采用硬件方式 控制电池的电压，W使电池的输出电压维持稳定，避免电机的转速随着电池电压的波动而 波动。图6为本实用新型实施例五提供的电机的控制方法流程图，如图6所示，本实施例中的 方法，可W包括：
[0083] 步骤S601、获取电池的当前电参数；
[0084] 所述电池的当前电参数包括如下至少一种:所述电池的当前电量、所述电池的当 前电压、所述电池的当前输出电流和所述电池的当前内阻。
[0085] 图7为本实用新型实施例五提供的电机的控制方法适用的拓扑图。如图7所示，本 实用新型实施例采用硬件方式例如在电源两端并联接入电压传感器24,通过该电压传感器 24可实时检测该电池的输出电压，或者周期性的检测该电池的输出电压。
[0086] 步骤S602、依据所述当前电参数，计算所述电池的电压补偿量；
[0087] 该步骤具体依据所述电池的当前电压和所述电池的满伏电压计算所述电池的电 压补偿量，所述电压补偿量等于所述电池的满伏电压与所述电池的当前电压的差值。
[0088] 当电压传感器24检测到电池的当前电压时，将电池的当前电压大小传送给开关控 制器25,由开关控制器25计算电池电压的下降幅度，例如电池的满伏电压为5V，电池的当前 电压为4.5V，则电池的电压补偿量为0.5V。
[0089] 步骤S603、根据所述电压补偿量，对所述电池的输出电压进行补偿，W使所述电池 的输出电压维持稳定。
[0090] 如图7所示，电池20通过开关26与外接电源27连接，当电池的电压下降时，开关控 制器25开启开关26使电池20与外接电源27导通，由外接电源27给电池补偿0.5V电压，保证 电池的输出电压维持在5V。
[0091] 或者，当电压传感器24检测到电池的当前电压相比于电池的满伏电压下降时，可 通过开关控制器25直接开启开关26使电池20与外接电源27导通，由外接电源27给电池补充 电压，当电压传感器24检测到电池的当前电压恢复到满伏电压时，通过开关控制器25直接 断开开关26,当电压传感器24检测到电池的当前电压再次下降时，开关控制器25重复执行 开启开关26的操作W及后续操作。
[0092] 本实用新型实施例通过检测电池的当前电参数，并依据该当前电参数，计算电池 的电压补偿量，根据电压补偿量，对电池的输出电压进行补偿，W使电池的输出电压维持稳 定，避免了电机的控制信号随着电池电参数的变化而波动，同时避免了相同的油口信号控 制下电机的控制信号不同，解决了无人机在做一些需要高机动性方面的动作时，常常会出 现反应迟缓的问题，同时避免了无人机在飞行过程中出现越飞越无力的现象。
[0093] 实施例六
[0094] 本实用新型实施例六提供一种电机的控制装置。图8为本实用新型实施例六提供 的电机的控制装置的结构图，如图8所示，所述电机的控制装置80包括处理器81、油口信号 接口 82W及电机控制信号接口 83,所述油口信号接口 82W及所述电机控制信号接口 83均与 所述处理器81通讯连接;其中，所述油口信号接口82将接收到的油口控制信号传递给所述 处理器81，所述处理器81依据电池的当前电参数W及油口控制信号计算电机的控制信号， 并通过所述电机控制信号接口 83输出。
[00%]本实用新型实施例提供的控制装置可W具体用于执行上述图I所提供的方法实施 例，具体功能此处不再寶述。
[0096] 本实用新型实施例通过电机的控制装置依据电池的当前电参数W及油口控制信 号计算电机的控制信号，避免了电子调速器只依据油口控制信号控制电机而造成的电机的 控制信号随着电池电参数的变化而波动的问题，同时避免了相同的油口信号控制下电机的 控制信号不同，解决了无人机在做一些需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓 的问题，同时避免了无人机在飞行过程中出现越飞越无力的现象。
[0097] 实施例屯
[0098] 图9为本实用新型实施例屯提供的电机的控制装置的结构图，如图9所示，在实施 例六的基础上，进一步地，电机的控制装置80还包括电参数检测电路84，电参数检测电路84 与处理器81电连接，用于检测所述电池的当前电参数。
[0099] 进一步地，所述电参数检测电路84包括如下至少一种：电量计、电压检测电路、电 流检测电路和电阻检测电路。
[0100] 在上述实施例六提供的技术方案的基础上，优选的是，处理器81可W依据电池的 当前电参数W及油口控制信号计算电机的控制信号的补偿量，并且根据所述控制信号的补 偿量修正所述电机的控制信号。具体地，处理器81依据所述电池的当前电压按照预设电压 模型，计算下一时刻所述电机的控制信号的补偿量，其中，所述预设电压模型中的所述电池 的电压与预设的所述补偿量一一对应。
[0101] 在上述实施例六提供的技术方案的基础上，优选的是，所述电池的当前电参数为 所述电池的当前电压，所述处理器81根据所述电池的当前电压，实时计算所述电机的控制 信号的补偿量。另外，处理器81根据所述电机的电压的补偿量，修正所述输出给所述电机的 原电压。
[0102] 在上述实施例六提供的技术方案的基础上，优选的是，处理器81依据所述当前电 参数，计算所述电池的电压补偿量，并且根据所述电压补偿量对所述电池的输出电压进行 补偿，W使所述电池的输出电压维持稳定。
[0103] 本实用新型实施例提供的控制装置可W具体用于执行上述图3、4、5所提供的方法 实施例，具体功能此处不再寶述。
[0104] 本实用新型实施例通过预设电压模型确定电池的电压与预设的补偿量之间的一 一对应关系，依据电池的当前电压按照预设电压模型计算下一时刻电机的控制信号的补偿 量，并在当前时刻修正电机的控制信号，避免下一时刻电机的转速因电池电压的跌落而跌 落，提高了修正电机的控制信号的及时性;通过实时计算电机的控制信号的补偿量，并根据 该控制信号的补偿量，修正电机的控制信号，提高了修正电机的控制信号的实时性;通过实 时计算输出给电机的电压的补偿量，并根据电机的电压的补偿量，修正输出给所述电机的 原电压，提高了修正电机的控制信号的精度。
[0105] 实施例八
[0106] 本实用新型实施例八提供一种动力系统。图10为本实用新型实施例八提供的动力 系统的结构图，如图10所示，动力系统90包括电机91和控制装置80,控制装置80与电机91电 连接，用于控制电机91;所述控制装置80为实施例六或实施例屯所述的电机的控制装置。
[0107] 本实用新型实施例依据电池的当前电参数，计算电机的控制信号的补偿量，并依 据控制信号的补偿量，修正电机的控制信号，避免了电机的控制信号随着电池电参数的变 化而波动，同时避免了相同的油口信号控制下电机的控制信号不同，解决了无人机在做一 些需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，同时避免了无人机在飞行过 程中出现越飞越无力的现象。
[010引实施例九
[0109] 本实用新型实施例九提供一种无人飞行器。图11为本实用新型实施例十一提供的 无人飞行器的结构示意图。如图11所示，本实施例中的无人飞行器可W包括:机身、动力系 统1001、螺旋奖1002、飞行控制器W及电子调速器1003;其中，动力系统1001具体为图10所 示的动力系统90，动力系统90安装在所述机身，用于提供飞行动力。
[0110] 本实用新型实施例依据电池的当前电参数，计算电机的控制信号的补偿量，并依 据控制信号的补偿量，修正电机的控制信号，避免了电机的控制信号随着电池电参数的变 化而波动，同时避免了相同的油口信号控制下电机的控制信号不同，解决了无人机在做一 些需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，同时避免了无人机在飞行过 程中出现越飞越无力的现象。
[0111] 综上所述，本实用新型实施例依据电池的当前电参数，计算电机的控制信号的补 偿量，并依据控制信号的补偿量，修正电机的控制信号，避免了电机的控制信号随着电池电 参数的变化而波动，同时避免了相同的油口信号控制下电机的控制信号不同，解决了无人 机在做一些需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，同时避免了无人机 在飞行过程中出现越飞越无力的现象；依据电池的当前电参数，计算电机的控制信号的补 偿量，并依据控制信号的补偿量，修正电机的控制信号，避免了电机的控制信号随着电池电 参数的变化而波动，同时避免了相同的油口信号控制下电机的控制信号不同，解决了无人 机在做一些需要高机动性方面的动作时，常常会出现反应迟缓的问题，同时避免了无人机 在飞行过程中出现越飞越无力的现象。
[0112] 在本实用新型所提供的几个实施例中，应该理解到，所掲露的装置和方法，可W通 过其它的方式实现。例如，W上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划 分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可W有另外的划分方式，例如多个单元或组件可 W结合或者可W集成到另一个系统，或一些特征可W忽略，或不执行。另一点，所显示或讨 论的相互之间的禪合或直接禪合或通信连接可W是通过一些接口，装置或单元的间接禪合 或通信连接，可W是电性，机械或其它的形式。
[0113] 所述作为分离部件说明的单元可W是或者也可W不是物理上分开的，作为单元显 示的部件可W是或者也可W不是物理单元，即可W位于一个地方，或者也可W分布到多个 网络单元上。可W根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目 的。
[0114] 另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可W集成在一个处理单元中，也 可W是各个单元单独物理存在，也可W两个或两个W上单元集成在一个单元中。上述集成 的单元既可W采用硬件的形式实现，也可W采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0115] 上述W软件功能单元的形式实现的集成的单元，可W存储在一个计算机可读取存 储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用W使得一台计算机 设备(可W是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本实用新型 各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器 (Read-Only Memoir ,ROM)、随机存取存储器（Random Access Memoir ,RAM)、磁碟或者光盘 等各种可W存储程序代码的介质。
[0116] 本领域技术人员可W清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅W上述各功能模块 的划分进行举例说明，实际应用中，可W根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完 成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，W完成W上描述的全部或者部分功能。上 述描述的装置的具体工作过程，可W参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再寶述。
[0117] 最后应说明的是：W上各实施例仅用W说明本实用新型的技术方案，而非对其限 审IJ;尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当 理解:其依然可W对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部 技术特征进行等同替换；而运些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新 型各实施例技术方案的范围。
【主权项】
1. 一种电机的控制装置，其特征在于，包括处理器、油门信号接口以及电机控制信号接 口，所述油门信号接口以及所述电机控制信号接口均与所述处理器通讯连接； 其中，所述油门信号接口将接收到的油门控制信号传递给所述处理器，所述处理器依 据电池的当前电参数以及油门控制信号计算电机的控制信号，并通过所述电机控制信号接 口输出。2. 根据权利要求1所述的电机的控制装置，其特征在于，还包括： 电参数检测电路，所述电参数检测电路与所述处理器电连接，用于检测所述电池的当 前电参数。3. 根据权利要求2所述的电机的控制装置，其特征在于，所述电参数检测电路包括如下 至少一种:电量计、电压检测电路、电流检测电路和电阻检测电路。4. 根据权利要求1所述的电机的控制装置，其特征在于，所述处理器依据电池的当前电 参数以及油门控制信号计算电机的控制信号的补偿量，并且根据所述控制信号的补偿量修 正所述电机的控制信号。5. 根据权利要求4所述的电机的控制装置，其特征在于，所述处理器依据所述电池的当 前电压按照预设电压模型，计算下一时刻所述电机的控制信号的补偿量，其中，所述预设电 压模型中的所述电池的电压与预设的所述补偿量一一对应。6. 根据权利要求1所述的电机的控制装置，其特征在于，所述电池的当前电参数为所述 电池的当前电压，所述处理器根据所述电池的当前电压，实时计算所述电机的控制信号的 补偿量。7. 根据权利要求5所述的电机的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述电机的电 压的补偿量，修正所述输出给所述电机的原电压。8. 根据权利要求1所述的电机的控制装置，其特征在于，所述处理器依据所述当前电参 数，计算所述电池的电压补偿量，并且根据所述电压补偿量对所述电池的输出电压进行补 偿，以使所述电池的输出电压维持稳定。9. 一种动力系统，其特征在于，包括： 电机； 权利要求1-8任一项所述的控制装置，与所述电机电连接，用于控制所述电机。10. -种无人飞行器，其特征在于，包括： 机身； 权利要求9所述的动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力。
【文档编号】B64D31/00GK205525004SQ201620156788
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年3月1日
【发明人】周长兴, 蓝求, 倪锦云
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司