无人驾驶直升机的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种无人驾驶直升机，包括：机身，其具有主机身部及与所述主机身部后端相连的机尾；旋翼头，其设置在主机身部的上方；倾斜盘包括旋转杯体和固定杯体；尾翼，其设置在机尾的后部；一对支撑腿，其设于所述主机身部的左右两侧并向下延伸；一对起落架，一对起落架以左右排列的方式安装于第一脚部、第二脚部。本实用新型的有益效果是：解决了普通无人直升机稳定性差、载荷小、不易维护、易发事故的问题；通过角度调节机构调节桨叶组件的倾斜角度，从而可以调节桨叶组件提供的反作用力，实现直升机的不同姿态的飞行需求，这样可以避免对驱动装置进行速度控制，使得驱动装置的结构可以简化，成本更低。
【专利说明】
无人驾驶直升机
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种直升机旋翼头，尤其涉及一种无人驾驶直升机。【背景技术】
[0002]本实用新型涉及在基于有线的远程控制(Remote Control)或者基于无线的远程控制(Rad1 Control)下飞行的遥控直升机(以下，统称为R/C直升机)的旋翼头，并且涉及适用于单旋翼式的R/C直升机的旋翼头的机构，所述单旋翼式的R/C直升机构成为通过贝尔 (Bell)方式、希拉(Hill)方式或者贝尔希拉(Bell Hill)方式使主旋翼的旋转面倾斜。R/C 直升机通过使带有迎角的主旋翼桨叶(main rotor blade)旋转而产生升力，并且通过从安装于主轴(main mast)的根部的倾斜盘(swashp late)经由连杆机构使主旋翼桨叶的迎角变化，进而利用升力的变化使旋翼的旋转面倾斜，由此产生朝向倾斜方向的推力，从而进行飞行。
[0003]作为对这样的主旋翼桨叶的桨距角(pitch angle)进行控制的方式，存在以下的方式:贝尔方式，从倾斜盘经由连杆机构直接使桨叶倾斜动作；以及希拉方式，从倾斜盘经由连杆机构使稳定翼桨叶(stabilizer blade)倾斜动作，并将由于稳定翼桨叶倾斜动作而产生的升力平衡的变化传递至主旋翼桨叶，从而使桨距角变化。在R/C直升机中，由于通过组合上述两种方式而成的贝尔希拉方式控制能够得到良好的操舵的响应性，所以一般广泛使用贝尔希拉方式。
[0004]R/C直升机虽然市场广阔，但是有效载荷低、续航时间短大大限制了其进一步发展，稳定性差、载荷小、不易维护、易发事故等问题也制约了其应用在许多更高要求的领域； 而传统直升机为了不同姿态的飞行需求，需要对无人机的驱动装置进行速度控制，而现有的无人机的驱动驱动结构复杂、不便加工、成本高。【实用新型内容】
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种无人驾驶直升机，解决传统无人驾驶直升机稳定性差、载荷小、不易维护，驱动结构复杂，不便加工等问题。
[0006]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下，一种无人驾驶直升机，包括:
[0007]机身，其具有主机身部及与所述主机身部后端相连的机尾;所述主机身部包括主框架、机身罩和底罩;所述机尾和机身罩支承于所述主框架;所述底罩安装于所述机尾和主框架上；
[0008]旋翼头，其设置在所述主机身部的上方;包括主轴、主旋翼、副旋翼及设于所述主轴上的倾斜盘;所述倾斜盘包括旋转杯体和固定杯体；
[0009]尾翼，其设置在所述机尾的后部;所述尾翼包括机尾连接部、驱动装置、以及与所述驱动装置的输出轴连接的桨叶组件；
[0010]—对支撑腿，其设于所述主机身部的左右两侧并向下延伸；所述支撑腿包括第一脚部和第二脚部，所述第一脚部和第二脚部分别形成为倒U字状，且支承于所述主框架上；
[0011]—对起落架，所述一对起落架以左右排列的方式安装于第一脚部、第二脚部；
[0012]驱动结构，其设于所述主机身部内部，用于给所述旋翼头和尾翼提供动力;所述驱动结构包括发动机、离合器和动力传递装置;所述发动机通过所述离合器与所述动力传递装置连接;所述动力传递装置包括第一动力传递轴、第二动力传递轴、主旋翼轴、尾部旋翼驱动轴;所述第一动力传递轴与所述第二动力传递轴之间通过设置在所述第一动力传递轴上的第一锥齿轮与设置在所述第二动力传递轴上的第二锥齿轮啮合传动;所述第二动力传递轴与所述主旋翼轴之间通过正齿轮啮合传动;所述主旋翼轴与所述尾部旋翼驱动轴之间通过正齿轮啮合传动;所述尾部旋翼驱动轴上设有用于驱动尾翼的带轮。
[0013]进一步地，所述固定杯体对称且通过关节轴承连接有四个动作拉杆;所述旋转杯体上对称且通过关节轴承连接有两个主旋翼变距拉杆;所述旋转杯体的上方通过关节轴承连接有副旋翼控制组件;所述副旋翼控制组件上对称且通过关节轴承连接有两个副旋翼变距拉杆;所述主旋翼变距拉杆与所述副旋翼变距拉杆交叉错开设置;所述主旋翼通过主旋翼固定组件与所述主轴固定;所述副旋翼通过副旋翼固定组件与所述主轴固定;所述主轴顶端设有T形副旋翼变距摇臂，所述副旋翼变距摇臂包括竖直部和水平部;其竖直部与所述副旋翼固定组件连接，其水平部的两端分别通过关节轴承与一个所述副旋翼变距拉杆的一端连接;所述副旋翼固定组件上通过关节轴承连接有主旋翼拉杆固定叉;所述主旋翼固定组件上设有主旋翼变距摇臂;所述主旋翼拉杆固定叉的末端通过关节轴承与所述主旋翼变距拉杆的一端连接，所述主旋翼拉杆固定叉的中端通过关节轴承连接有主旋翼摇臂拉杆； 所述主旋翼摇臂拉杆的另一端通过关节轴承与所述主旋翼变距摇臂连接。
[0014]优选地，所述主框架包括板状的左框架板、右框架板、上水平框架板、下水平框架板;所述左框架板、右框架板彼此在左右方向上隔开间隔地平行配置，且在前后方向延伸； 所述上水平框架板、下水平框架板彼此在上下方向上隔开间隔地平行配置;所述左框架板、 右框架板、上水平框架板、下水平框架板围成一个框型结构;所述一对起落架固定在所述下水平框架板的下方;所述主框架还包括第一连接板和第二连接板，所述左框架板通过所述第一连接板与所述机尾固定连接，所述右框架板通过所述第二连接板与所述机尾固定连接。
[0015]进一步地，所述尾翼的所述驱动装置通过机架设置在所述机尾连接部上，所述桨叶组件与所述驱动装置的输出轴通过一连接器连接，所述连接器的外周还固定设置有一角度调节机构，所述角度调节机构固定连接至所述机架上，所述机架上设置有用于驱动该角度调节机构的调节驱动。
[0016]优选地，所述动力传递装置还包括引导部分，所述引导部分在动力传递装置上向上突起地设置，所述主旋翼轴穿过引导部分，并被导引在所述动力传递装置的上方;所述动力传递装置还包括下壳体、上壳体;所述上壳体盖在所述下壳体，两者通过螺钉固定连接； 所述引导部分设置在所述上壳体上;所述动力传递装置还包括用于支撑所述下壳体的第一支撑架;所述第一支撑架设置在所述下壳体上;所述发动机上设有方便将所述发动机安装在无人机机身上的第二支撑架。
[0017]进一步地，所述上水平框架板上设有用于支撑离合器的支撑座;所述左框架板、右框架板、上水平框架板、下水平框架板采用碳纤维增强塑料构成;每个所述起落架的前端设有滑轮。
[0018]优选地，所述角度调节机构包括第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述第一连杆的一端与所述连接器的两侧通过螺纹进行固定连接，所述第二连杆与所述第一连杆的另一端也通过螺纹进行固定连接，所述第二连杆通过螺纹固定连接到所述机架上，所述第三连杆直接连接所述连接器以及所述机架;所述桨叶组件设置在所述连接器的端部，其包括直接连接到所述连接器上的连接头、与所述连接头的两对称端固定连接的两个连接臂以及与所述两个连接臂分别连接的桨叶，所述两个连接臂的末端设置有铰接部，所述铰接部的凹槽底部设置有一凹形的防滑片，所述桨叶铰接在所述铰接部上并抵紧所述防滑片;所述连接器的端部还设置有连接杆组件，所述连接杆组件分别连接所述两个连接臂;所述连接杆组件包括第一连接杆以及两个第二连接杆，所述第一连接杆的两端分别与所述第二连接杆连接，所述第二连接杆分别连接到所述两个连接臂上的连接部，所述两个连接臂上的连接部相对于所述连接器的中心轴对称设置
[0019]本实用新型的有益效果是:通过主旋翼固定组件、副旋翼固定组件、副旋翼控制组件、主旋翼变距拉杆及副旋翼变距拉杆的相互配合作用，使升力增大，提高了载荷能力，通过副旋翼调节平衡，提高稳定性，抗风能力强;且可在四个动作拉杆下端各设置一个舵机， 通过四个舵机的协调动作同时操纵倾斜盘所承受的变距和循环变距载荷，使操纵力矩均分到四个舵机中，提高了倾斜盘的操纵精度，而当任意一个舵机失效后，倾斜盘仍能完成相应的控制动作，提高了无人驾驶直升机的可靠性和安全系数;解决了普通无人直升机稳定性差、载荷小、不易维护、易发事故的问题;本实用新型的驱动结构具有多级传动，能够更好实现动力需求，同时方便加工;通过角度调节机构调节桨叶组件的倾斜角度，从而可以调节桨叶组件提供的反作用力，实现直升机的不同姿态的飞行需求，这样可以避免对驱动装置进行速度控制，使得驱动装置的结构可以简化，成本更低。【附图说明】
[0020]图1是本实用新型实施例的尾翼的结构示意图；[0021 ]图2是本实用新型实施例的尾翼的结构示意图；
[0022]图3是本实用新型实施例的尾翼的结构示意图；[0〇23]图4是本实用新型实施例的机身结构不意图；
[0024]图5是本实用新型实施例的驱动结构结构示意图；
[0025]图6是本实用新型实施例的驱动结构结构不意图；
[0026]图7是本实用新型实施例的驱动结构局部内部结构示意图；
[0027]图8是本实用新型实施例的尾翼结构示意图；
[0028]图9是本实用新型实施例的尾翼结构示意图；
[0029]图10是本实用新型实施例的尾翼的第一视角结构示意图；[〇〇3〇]图11是本实用新型实施例的尾翼的第二视角结构示意图；[0031 ]图12是本实用新型实施例的尾翼的第三视角结构示意图；
[0032]图13是本实用新型实施例的尾翼的第四视角结构示意图；
[0033]图14是本实用新型实施例的旋翼头的结构示意图；[〇〇34]图15是图14的局部放大示意图；【具体实施方式】
[0035]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
[0036]如图1-15所示的无人驾驶直升机，包括:[〇〇37]机身，其具有主机身部及与主机身部后端相连的机尾35;主机身部包括主框架31、 机身罩和底罩;机尾35和机身罩支承于主框架31;底罩安装于机尾35和主框架31上；
[0038]旋翼头2,其设置在主机身部的上方;包括主轴21、主旋翼22、副旋翼23及设于主轴 21上的倾斜盘24;倾斜盘24包括旋转杯体24.1和固定杯体24.2;[〇〇39] 尾翼4,其设置在机尾35的后部;尾翼4包括机尾连接部、驱动装置、以及与驱动装置的输出轴连接的桨叶组件；
[0040] —对支撑腿，其设于主机身部的左右两侧并向下延伸;支撑腿包括第一脚部321和第二脚部322,第一脚部321和第二脚部322分别形成为倒U字状，且支承于主框架31上；[〇〇411 一对起落架33, 一对起落架33以左右排列的方式安装于第一脚部321、第二脚部 322；
[0042]驱动结构，其设于主机身部内部，用于给旋翼头和尾翼提供动力;驱动结构包括发动机11、离合器12和动力传递装置13;发动机11通过离合器12与动力传递装置13连接;动力传递装置13包括第一动力传递轴131、第二动力传递轴132、主旋翼轴133、尾部旋翼驱动轴 134;第一动力传递轴131与第二动力传递轴132之间通过设置在第一动力传递轴131上的第一锥齿轮与设置在第二动力传递轴132上的第二锥齿轮啮合传动;第二动力传递轴132与主旋翼轴133之间通过正齿轮啮合传动；主旋翼轴133与尾部旋翼驱动轴134之间通过正齿轮啮合传动;尾部旋翼驱动轴134上设有用于驱动尾翼的带轮135。[〇〇43]固定杯体24.2对称且通过关节轴承连接有四个动作拉杆25;旋转杯体24.1上对称且通过关节轴承连接有两个主旋翼变距拉杆26;旋转杯体24.1的上方通过关节轴承连接有副旋翼控制组件27;副旋翼控制组件27上对称且通过关节轴承连接有两个副旋翼变距拉杆 28;主旋翼变距拉杆26与副旋翼变距拉杆28交叉错开设置;主旋翼22通过主旋翼固定组件 213与主轴21固定;副旋翼23通过副旋翼固定组件214与主轴21固定;主轴21顶端设有T形副旋翼变距摇臂29,副旋翼变距摇臂29包括竖直部和水平部;其竖直部与副旋翼固定组件214 连接，其水平部的两端分别通过关节轴承与一个副旋翼变距拉杆28的一端连接;副旋翼固定组件214上通过关节轴承连接有主旋翼拉杆固定叉210;主旋翼固定组件213上设有主旋翼变距摇臂211;主旋翼拉杆固定叉210的末端通过关节轴承与主旋翼变距拉杆26的一端连接，主旋翼拉杆固定叉210的中端通过关节轴承连接有主旋翼摇臂拉杆212;主旋翼摇臂拉杆212的另一端通过关节轴承与主旋翼变距摇臂211连接。
[0044] 主框架31包括板状的左框架板311、右框架板312、上水平框架板313、下水平框架板；左框架板311、右框架板312彼此在左右方向上隔开间隔地平行配置，且在前后方向延伸；上水平框架板313、下水平框架板彼此在上下方向上隔开间隔地平行配置；左框架板 311、右框架板312、上水平框架板313、下水平框架板围成一个框型结构;一对起落架33固定在下水平框架板的下方;主框架31还包括第一连接板314和第二连接板315,左框架板311通过第一连接板314与机尾35固定连接，右框架板312通过第二连接板315与机尾35固定连接。
[0045]尾翼4的驱动装置通过机架4130设置在机尾连接部4110上，桨叶组件4150与驱动装置4120的输出轴通过一连接器4140连接，连接器4140的外周还固定设置有一角度调节机构4160,角度调节机构4160固定连接至机架4130上，机架4130上设置有用于驱动该角度调节机构4160的调节驱动。[〇〇46]动力传递装置13还包括引导部分136,引导部分136在动力传递装置13上向上突起地设置，主旋翼轴133穿过引导部分136,并被导引在动力传递装置13的上方;动力传递装置 13还包括下壳体137、上壳体138;上壳体138盖在下壳体137,两者通过螺钉固定连接；引导部分136设置在上壳体138上；动力传递装置13还包括用于支撑下壳体137的第一支撑架 139;第一支撑架139设置在下壳体137上;发动机11上设有方便将发动机11安装在无人机机身上的第二支撑架111。
[0047]上水平框架板313上设有用于支撑离合器的支撑座3131;左框架板311、右框架板 312、上水平框架板313、下水平框架板采用碳纤维增强塑料构成;每个起落架33的前端设有滑轮331。[〇〇48]角度调节机构4160包括第一连杆4161、第二连杆4162以及第三连杆4163,第一连杆4161的一端与连接器4140的两侧通过螺纹进行固定连接，第二连杆4162与第一连杆4161 的另一端也通过螺纹进行固定连接，第二连杆4162通过螺纹固定连接到机架4130上，第三连杆4163直接连接连接器4140以及机架4130;桨叶组件4150设置在连接器4140的端部，其包括直接连接到连接器4140上的连接头4151、与连接头4151的两对称端固定连接的两个连接臂4152以及与两个连接臂4152分别连接的桨叶4153,两个连接臂4152的末端设置有铰接部4154,铰接部4154的凹槽底部设置有一凹形的防滑片4155,桨叶4153铰接在铰接部4154 上并抵紧防滑片4155;连接器4140的端部还设置有连接杆组件4170,连接杆组件4170分别连接两个连接臂4152;连接杆组件4170包括第一连接杆4171以及两个第二连接杆4172,第一连接杆4171的两端分别与第二连接杆4172连接，第二连接杆4172分别连接到两个连接臂 4152上的连接部4156,两个连接臂4152上的连接部相对于连接器4140的中心轴对称设置。
[0049]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种无人驾驶直升机，其特征在于:包括:机身，其具有主机身部及与所述主机身部后端相连的机尾(35);所述主机身部包括主 框架(31)、机身罩和底罩;所述机尾(35)和机身罩支承于所述主框架(31);所述底罩安装于 所述机尾(35)和主框架(31)上；旋翼头(2)，其设置在所述主机身部的上方;包括主轴(21)、主旋翼(22)、副旋翼(23)及 设于所述主轴(21)上的倾斜盘(24);所述倾斜盘(24)包括旋转杯体(24.1)和固定杯体 (24.2)；尾翼(4)，其设置在所述机尾(35)的后部;所述尾翼(4)包括机尾连接部、驱动装置、以 及与所述驱动装置的输出轴连接的桨叶组件；一对支撑腿，其设于所述主机身部的左右两侧并向下延伸；所述支撑腿包括第一脚部 (321)和第二脚部(322)，所述第一脚部(321)和第二脚部(322)分别形成为倒U字状，且支承 于所述主框架(31)上；一对起落架(33 )，所述一对起落架(33)以左右排列的方式安装于第一脚部(321 )、第二 脚部(322);驱动结构，其设于所述主机身部内部，用于给所述旋翼头和尾翼提供动力;所述驱动结 构包括发动机(11)、离合器(12)和动力传递装置(13);所述发动机(11)通过所述离合器 (12)与所述动力传递装置(13)连接;所述动力传递装置(13)包括第一动力传递轴(131)、第 二动力传递轴(132)、主旋翼轴(133)、尾部旋翼驱动轴(134);所述第一动力传递轴(131)与 所述第二动力传递轴(132)之间通过设置在所述第一动力传递轴(131)上的第一锥齿轮与 设置在所述第二动力传递轴(132)上的第二锥齿轮啮合传动;所述第二动力传递轴(132)与 所述主旋翼轴(133)之间通过正齿轮啮合传动;所述主旋翼轴(133)与所述尾部旋翼驱动轴(134)之间通过正齿轮啮合传动;所述尾部旋翼驱动轴(134)上设有用于驱动尾翼的带轮(135)〇2.根据权利要求1所述的无人驾驶直升机，其特征在于:所述固定杯体(24.2)对称且通 过关节轴承连接有四个动作拉杆(25);所述旋转杯体(24.1)上对称且通过关节轴承连接有 两个主旋翼变距拉杆(26);所述旋转杯体(24.1)的上方通过关节轴承连接有副旋翼控制组 件(27);所述副旋翼控制组件(27)上对称且通过关节轴承连接有两个副旋翼变距拉杆 (28);所述主旋翼变距拉杆(26)与所述副旋翼变距拉杆(28)交叉错开设置;所述主旋翼 (22)通过主旋翼固定组件(213)与所述主轴(21)固定;所述副旋翼(23)通过副旋翼固定组 件(214)与所述主轴(21)固定;所述主轴(21)顶端设有T形副旋翼变距摇臂(29)，所述副旋 翼变距摇臂(29)包括竖直部和水平部;其竖直部与所述副旋翼固定组件(214)连接，其水平 部的两端分别通过关节轴承与一个所述副旋翼变距拉杆(28)的一端连接;所述副旋翼固定 组件(214)上通过关节轴承连接有主旋翼拉杆固定叉(210);所述主旋翼固定组件(213)上 设有主旋翼变距摇臂(211);所述主旋翼拉杆固定叉(210)的末端通过关节轴承与所述主旋 翼变距拉杆(26)的一端连接，所述主旋翼拉杆固定叉(210)的中端通过关节轴承连接有主 旋翼摇臂拉杆(212);所述主旋翼摇臂拉杆(212)的另一端通过关节轴承与所述主旋翼变距 摇臂(211)连接。3.根据权利要求1所述的无人驾驶直升机，其特征在于:所述主框架(31)包括板状的左 框架板(311)、右框架板(312)、上水平框架板(313)、下水平框架板;所述左框架板(311)、右框架板(312)彼此在左右方向上隔开间隔地平行配置，且在前后方向延伸;所述上水平框架 板(313)、下水平框架板彼此在上下方向上隔开间隔地平行配置;所述左框架板(311)、右框 架板(312)、上水平框架板(313)、下水平框架板围成一个框型结构;所述一对起落架(33) 固定在所述下水平框架板的下方;所述主框架(31)还包括第一连接板(314)和第二连接板 (315)，所述左框架板(311)通过所述第一连接板(314)与所述机尾(35)固定连接，所述右框 架板(312)通过所述第二连接板(315)与所述机尾(35)固定连接。4.根据权利要求1所述的无人驾驶直升机，其特征在于:所述尾翼的所述驱动装置通过 机架(4130)设置在所述机尾连接部(4110)上，所述桨叶组件(4150)与所述驱动装置(4120) 的输出轴通过一连接器(4140)连接，所述连接器(4140)的外周还固定设置有一角度调节机 构(4160)，所述角度调节机构(4160)固定连接至所述机架(4130)上，所述机架(4130)上设 置有用于驱动该角度调节机构(4160)的调节驱动。5.根据权利要求1所述的无人驾驶直升机，其特征在于:所述动力传递装置(13)还包括 引导部分(136)，所述引导部分(136)在动力传递装置(13)上向上突起地设置，所述主旋翼 轴(133)穿过引导部分(136)，并被导引在所述动力传递装置(13)的上方;所述动力传递装 置(13)还包括下壳体(137)、上壳体(138);所述上壳体(138)盖在所述下壳体(137)，两者通 过螺钉固定连接;所述引导部分(136)设置在所述上壳体(138)上;所述动力传递装置(13) 还包括用于支撑所述下壳体(137)的第一支撑架(139);所述第一支撑架(139)设置在所述 下壳体(137)上;所述发动机(11)上设有方便将所述发动机(11)安装在无人机机身上的第 二支撑架(111)。6.根据权利要求3所述的无人驾驶直升机，其特征在于:所述上水平框架板(313)上设 有用于支撑离合器的支撑座(3131);所述左框架板(311)、右框架板(312)、上水平框架板 (313)、下水平框架板采用碳纤维增强塑料构成；每个所述起落架(33)的前端设有滑轮 (331)〇7.根据权利要求4所述的无人驾驶直升机，其特征在于:所述角度调节机构(4160)包 括第一连杆(4161 )、第二连杆(4162)以及第三连杆(4163)，所述第一连杆(4161)的一端与 所述连接器(4140)的两侧通过螺纹进行固定连接，所述第二连杆(4162)与所述第一连杆 (4161)的另一端也通过螺纹进行固定连接，所述第二连杆(4162)通过螺纹固定连接到所述 机架(4130)上，所述第三连杆(4163)直接连接所述连接器(4140)以及所述机架(4130);所 述桨叶组件(4150)设置在所述连接器(4140)的端部，其包括直接连接到所述连接器(4140) 上的连接头(4151 )、与所述连接头(4151)的两对称端固定连接的两个连接臂(415 2)以及与 所述两个连接臂(4152)分别连接的桨叶(4153)，所述两个连接臂(4152)的末端设置有铰接 部(4154 )，所述铰接部(4154)的凹槽底部设置有一凹形的防滑片(415 5 )，所述桨叶(415 3) 铰接在所述铰接部(4154)上并抵紧所述防滑片(4155);所述连接器(4140)的端部还设置有 连接杆组件(4170 )，所述连接杆组件(4170)分别连接所述两个连接臂(4152);所述连接杆 组件(4170)包括第一连接杆(4171)以及两个第二连接杆(4172)，所述第一连接杆(4171)的 两端分别与所述第二连接杆(4172)连接，所述第二连接杆(4172)分别连接到所述两个连接 臂(4152)上的连接部(4156)，所述两个连接臂(4152)上的连接部相对于所述连接器(4140) 的中心轴对称设置。
【文档编号】B64C27/10GK205602113SQ201620398488
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年5月5日
【发明人】刘先伟, 蔡叶
【申请人】武汉捷特航空科技有限公司