一种多轴旋翼井下机器人系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种多轴旋翼井下机器人系统，该系统应用于井下巡检和事故救援，特别适用于发生瓦斯爆炸和火灾等事故时的矿井，井下机器人可到达救援人员无法到达有关区域。所述系统解决了在矿井内的原有无线通信系统无法使用的情况下，井下机器人与控制设备的无线通信距离有限的问题。系统主要包括井下机器人、机器人控制设备、核心路由设备和路由设备；井下机器人具有无线通信模块、陀螺仪传感器、路由设备投放装置，视频采集设备、麦克风和扬声器；在多跳无线网络技术的基础上，该系统可使井下机器人的无线通信距离随机器人的行进而不断增长。
【专利说明】
一种多轴旋翼井下机器人系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种多轴旋翼井下机器人系统，该系统涉及无线通信和视频、音频采集等领域。
【背景技术】
[0002]随着各类矿井生产的机械化、信息化和自动化程度的提高，中国矿井安全生产形势逐年好转，各类事故率和死亡率均大幅下降。然而井下生产环境复杂，还是不可避免的发生各类事故，事故发生后，及时掌握井下事故现场情况，是正确、有效救援，减少人员伤亡的关键。井下瓦斯爆炸和火灾等事故，会产生大量C0，C02，CH4等有毒有害气体，消耗大量02。当事故现场有毒有害气体浓度超高、O2含量较低时、搜寻，救护人员难以到达有关区域进行侦察、搜寻和救援。井下机器人除用于救灾外，也可用于井下巡检领域。因此、研究井下机器人相关的技术十分必要。由于目前井下无线通信的接入设备需供电系统和通信光缆或电缆连接，所以事故发生时，巷道内原有无线通信系统无法使用，井下机器人必须自带通信系统进行通信。轮式、履带式、蛇形等地面行进的机器人可通过有线通信方式与控制设备进行通信，而采用飞行行进方式的机器人则应采用无线通信方式，但无线通信距离受发射功率和空间阻挡等因素影响，直接影响井下机器人的工作距离。所以需要新的通信组网方式和系统以保证井下机器人的通信距离。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型目的在于提供一种多轴旋翼井下机器人系统，系统主要包括:井下机器人、机器人控制设备、核心路由设备和路由设备;井下机器人具有无线通信模块、陀螺仪传感器、路由投放装置，视频采集设备、麦克风和扬声器;井下机器人采用多跳无线网络与机器人控制设备通信，路由投放装置用于在井下机器人行进过程中投放路由设备，无线通信网络的覆盖范围随井下机器人的行进路程的增加而不断推进;机器人控制设备通过井下机器人携带的视频采集设备采集视频或图像数据;机器人控制设备通过井下机器人携带的语音采集元件采集语音信号，通过井下机器人携带的语音放大设备将语音数据还原为语音信号。系统主要包括井下机器人、机器人控制设备、无线通信网络;井下机器人外部包括旋翼、电机、传感器仓、天线、控制板仓、电池仓、麦克风、数字摄像机、路由设备投放装置;传感器仓用于放置数据采集设备及与井下现场环境监测相关的传感器模块;控制板仓内置无人机控制板;路由设备投放装置用于路由设备投放;井下机器人采用多跳无线网络与机器人控制设备通信，路由投放装置用于在井下机器人行进过程中投放路由设备，无线通信网络的覆盖范围随井下机器人的行进路程的增加而不断推进;机器人控制设备通过井下机器人携带的数字摄像机采集视频或图像数据;机器人控制设备通过井下机器人携带的麦克风采集语音信号，通过井下机器人携带的扬声器将语音数据还原为语音信号。
[0004]所述井下机器人系统还进一步包括以下特征:
[0005]1.井下机器人包括采用四轴或多轴旋翼飞行移动的机器人。
[0006]2.机器人控制设备可部署于井上也可部署于井下，井下机器人可受机器人控制设备控制从井上出发移动至井下。
[0007]3.井下机器人在行进过程中监测最近的固定无线路由设备信号强度，同时测量以最近的固定无线路由设备为起点的行进路程长度，当满足信号强度低于设定设定阈值或行进的路程长度达到设定阈值时，则在当前位置投放新的固定无线路由设备，重复执行以上监测和投放过程，使无线通信网络的覆盖范围随机器人的行进路程的增加而不断推进。
[0008]4.无人机控制板上包括核心处理器、存储单元、电源与时钟单元、姿态传感器的电机驱动单元;无人机控制板通过各类接口连接板外的路由投放装置、数字摄像机、麦克风、扬声器、无线通信模块和数据采集设备。
[0009]5.数据采集设备采用模块化结构，具有标准通信接口，用于携带各类与井下现场环境监测相关的传感器模块，所采集数据通过多跳无线网络传输至机器人控制设备。
[0010]6.井下机器人携带的传感器包括:温度、一氧化碳、二氧化碳、甲烷氧气传感器。
[0011]7.路由设备投放装置包括舵机、路由设备存放仓和转盘，舵机带动转盘转动将投放窗口转至路由设备下方，路由设备在重力作用下离开存放仓。
【附图说明】
[0012]图1系统实施示意图。
[0013]图2四轴旋翼井下机器人结构示意图。
[0014]图3路由器投放装置示意图。
[0015]图4路由器投放装置仰视图。
[0016]图5四轴旋翼井下机器人主控板结构示意图。
[0017]图6四轴旋翼井下机器人数据采集板结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]所述通信控制系统的【具体实施方式】I如图1所示，组成包括:
[0019]1.机器人控制设备(101)，负责控制井下机器人，通过多跳无线网络接收井下机器人上传的各类数据，包括视频或图像数据，各类传感器数据、语音数据；同时通过多跳无线网络向井下机器人发送控制数据和语音数据。
[0020]2.井下机器人(102)，可采用旋翼飞行机器人，携带多个路由设备(106)，用于在行进中投放布网。
[0021]3.核心路由设备(103)，负责多跳无线网络的建立和管理，接收和转发所有路由设备的数据，具有有线接口用于连接机器人控制设备(101)。
[0022]4.路由设备(104)，负责无线终端设备的接入和无线网络接续，由电池供电，体积小重量轻，便于井下机器人携带。
[0023]本示例采用四轴旋翼井下机器人，机器人结构如图2所示:
[0024]1.旋翼(201),通过旋转使空气向下运动产生升力，使机器人悬浮在空中。
[0025]2.电机(202)，负责为旋翼提供动力，由控制板控制转速，通过各旋翼不同转速而实现机器人的不同运动方向和姿态。
[0026]3.传感器仓(203)用于放置各种类与井下现场环境监测相关的传感器模块。
[0027]4.天线(204)用于无线信号发送和接收。
[0028]5.控制板仓(205)内置无人机控制板，用于飞行控制、数据采集和无线通信等。
[0029]6.电池仓(206)用于电池存放，为旋翼、控制板及各传感器模块供电。
[0030]7.麦克风(207)用于语音信号采集，当救援无人机到达井下工作人员被困地点时，可通过麦克风采集被困人员的语音信号，并通过无线网络和以太网将语音数据传送至控制设备。
[0031]8.摄像机(208)用于模拟视频信号采集，由控制板将模拟模拟视频信号数字化并压缩，通过无线网络和以太网将视频或图像数据传送至控制设备。
[0032]9.舵机(211)为路由设备投放装置提供动力，由控制板发出的脉冲信号控制，根据脉冲信号转动特定角度。
[0033]10.路由设备存放仓(209)用于路由设备存放。
[0034]11.转盘(210)用于路由设备投放。
[0035]路由设备投放装置结构如图3和图4所示，主要包括舵机(211)、路由设备存放仓(209)和转盘(210);路由设备存放仓(309)在上部，底部为带有投放窗口的转盘，舵机(211)的传动轴连接舵盘(212)通过转盘连接孔(217)和螺钉连接在转盘(210)上，舵机带动转盘转动将投放窗口(214)转至路由设备(104)下方，路由设备在重力作用下离开存放仓。
[0036]如图5所示为机器人的主控单元，包括:
[0037]1.主控板(501)，是机器人控制的核心部件，板上元件包括核心处理器、存储单元、电源与时钟单元、姿态传感器的电机驱动单元;主控板还通过各类接口连接板外的各模块或功能设备。
[0038]2.核心处理器(502)，采用三星S3C2440处理器，S3C2440是基于ARM920T内核的微处理器，具有3个UART接口，2个SPI接口，2个USB接口，I个IIC-BUS接口 ；搭载Linux系统。
[0039]3.存储单元(503);包括256M NAND Flash、一片4M NOR Flash、128M SDRAM、一片IIC-BUS接口的 EEPR0M。
[0040]4.电源与时钟模块(504)包括电压转换和时钟管理元件，DC电压转换均采用MAX1724系列电源芯片，为所有芯片供电；选用12MHz晶振。
[0041 ] 5.姿态传感器(505)，采用invensense公司的MPU9150，该传感器内部包含三轴陀螺仪、三轴加速度计和一个AK8975三轴磁强计的MEMS器件，具有封装体积小，读写配置方便的优点，MPU-9150内部分别自带了 16位的A/D，将其测量的模拟量，转化为可输出的数字量，采用IIC-BUS总线与核心处理器进行通信。
[0042]6.电机驱动单元(506)采用ST的直流电机驱动芯片L6234为核心进行电机的功率放大和驱动电路，将核心处理器输出的PWM信号经驱动电路进行功率放大后驱动电机(2 O 2 )，通过P WM信号的不同脉宽实现对旋翼不同转速的控制;每个电机需3个P WM控制信号和3个使能信号共6个接口，4个电机共需24个I/O接口。
[0043]7.数据采集板(507)，用于搭载各种井下现场环境监测相关的传感器模块，将传感器模块的模拟信号I/o采集转换，并将数据通过UART接口发送给主控板。
[0044]8.舵机(211)由一个I/O接口直接驱动控制，通过输出不同脉冲宽度的脉冲信号实现对舵机转动角度的控制。
[0045]9.数字摄像机(208)，采用自带光源的具有数字视频压缩功能的USB 口数字摄像机，USB 口连接主控板，由Linux及设备驱动程序提供支持。
[0046]10.麦克风(207)连接主控板的Mic接口，用于采集语音信号。
[0047]11.扬声器(508)连接主控板的Phone接口，用于语音信号放大输出。
[0048]12.无线通信模块(509)，采用USB接口无线网卡，由Linux及设备驱动程序提供支持，采用外置天线(204)。
[0049]数据采集板采用模块化设计，所有传感器均为模块，具有排针接口，通过排针插座与采集板连接，获得电源供电，并将所采集的模拟信号输出到处理器支持A/D转换I/O接口上。图6为机器人的数据采集板的结构示意图，主要包括:
[0050]1.处理器(601)，选择TI公司的MSP430F147单片机，该型号为16位RISC结构，具有32k Flash，IkRAM13MSPASO可在1.8?3.6V低电压下工作，系统采用3.3V工作电压。MSP430F147内置精度为12位200kps的A/D转换器，MSP430F147具有5种低功耗模式，使用LPM4模式时最低功耗可降至0.luA。
[0051 ] 2.温度传感器(602)，采用DS18B20温度传感器模块，量程范围-55摄氏度至+125摄氏度。
[0052]3.甲烷传感器(603)，采用MQ-4甲烷传感器模块，量程范围300至1000ppm。
[0053]4.电源与时钟模块(604)，包括电压转换和时钟管理元件，DC电压转换均采用MAX1724系列电源芯片，为处理器和所有传感器模块供电；选用SMHz晶振;使用一路A/D转换器用于电池电压检测。
[0054]5.—氧化碳传感器(605)，采用ME2-C0—氧化碳传感器模块，量程范围O至100ppm0
[0055]6.二氧化碳传感器(606)，采用MG811 二氧化碳气体传感器模块，量程范围O至10000ppmo
[0056]7.氧气传感器(607)，采用ME3-02氧气传感器模块，量程范围O至30 %。
【主权项】
1.一种多轴旋翼井下机器人系统，其特征在于:系统主要包括井下机器人、机器人控制设备、无线通信网络;井下机器人外部包括旋翼、电机、传感器仓、天线、控制板仓、电池仓、麦克风、数字摄像机、路由设备投放装置;传感器仓用于放置数据采集设备及与井下现场环境监测相关的传感器模块;控制板仓内置无人机控制板;路由设备投放装置用于路由设备投放;井下机器人采用多跳无线网络与机器人控制设备通信，路由投放装置用于在井下机器人行进过程中投放路由设备，无线通信网络的覆盖范围随井下机器人的行进路程的增加而不断推进;机器人控制设备通过井下机器人携带的数字摄像机采集视频或图像数据;机器人控制设备通过井下机器人携带的麦克风采集语音信号，通过井下机器人携带的扬声器将语音数据还原为语音信号。2.如权利要求1所述的井下机器人系统，其特征在于:井下机器人包括采用四轴或多轴旋翼飞行移动的机器人。3.如权利要求1所述的井下机器人系统，其特征在于:机器人控制设备可部署于井上也可部署于井下，井下机器人可受机器人控制设备控制从井上出发移动至井下。4.如权利要求1所述的井下机器人系统，其特征在于:无人机控制板上包括核心处理器、存储单元、电源与时钟单元、姿态传感器的电机驱动单元;无人机控制板通过各类接口连接板外的路由投放装置、数字摄像机、麦克风、扬声器、无线通信模块和数据采集设备。5.如权利要求4所述的井下机器人系统，其特征在于:数据采集设备采用模块化结构，具有标准通信接口，用于携带各类与井下现场环境监测相关的传感器模块，所采集数据通过多跳无线网络传输至机器人控制设备。6.如权利要求5所述的井下机器人系统，其特征在于:井下机器人携带的传感器包括:温度、一氧化碳、二氧化碳、甲烷氧气传感器。7.如权利要求1所述的井下机器人系统，其特征在于:路由设备投放装置包括舵机、路由设备存放仓和转盘，舵机带动转盘转动将投放窗口转至路由设备下方，路由设备在重力作用下离开存放仓。
【文档编号】B64C27/08GK205633027SQ201620141951
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年2月25日
【发明人】孙继平, 刘毅
【申请人】中国矿业大学(北京)