一种航向轴电机控制器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种航向轴电机控制器，包括至少一个轴向电机控制器，所述的航向轴电机控制器通过板间连接器与安装在云台固定组件上的云台主控制器连接，所述的板间连接器包括安装在云台主控器上的第一接头、安装在航向轴电机控制器上且与第一接头相匹配的第二接头，所述的航向轴电机控制器包括X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器，其中至少有一个轴向电机控制器通过板间连接器与云台主控制器连接。本实用新型将航向轴电机控制器通过板间连接器与云台主控制器连接，减小控制器占据云台的空间与云台的整体高度，简化控制器结构，有利用设备后期的更换，提高维修可操作性。
【专利说明】
一种航向轴电机控制器
技术领域
[0001]本实用新型属于无人机领域，具体地说，涉及一种航向轴电机控制器。
【背景技术】
[0002]无人机又称无人驾驶飞行器，利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，是一个集空气动力学、材料力学、自动控制技术、软件技术为一体的高科技产品。随着科学技术日新月异的进步，作为高科技智能化产品一一无人机，早已不仅限于早期的军事装备，如今在应急救援、影视航拍、国土测绘、电力以及管道巡线、农药喷洒、娱乐休闲等多个领域得以广泛应用，并且不断向小型化、平民化、人性化，近年来无人机呈现出井喷发展的态势。
[0003]其中将无人机与摄影、摄像和监测的结合应用具有广阔的市场，无人机需要云台搭载摄像机、照相机或监测器，通过控制云台来实现对摄像机、照相机或监测器的操控。为了获取良好的取景画面或准确的监测数据，云台工作时需要对云台姿态进行控制，将航向轴电机控制器与云台主控制器连接，以此实现对无人机和云台的控制，目前，航向轴电机控制器和云台主控制器均独立设置，占据一定的布置空间，且维修起来不易操作。
[0004]有鉴于此特提出本发明。
【发明内容】
[0005]本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种航向轴电机控制器，将航向轴电机控制器通过板间连接器与云台主控制器连接，减小控制器占据云台的空间与云台的整体高度，简化控制器结构，有利用设备后期的更换，提高维修可操作性。
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是:
[0007]—种航向轴电机控制器，包括至少一个轴向电机控制器，所述的航向轴电机控制器通过板间连接器与安装在云台固定组件上的云台主控制器连接，所述的板间连接器包括安装在云台主控器上的第一接头、安装在航向轴电机控制器上且与第一接头相匹配的第二接头。
[0008]进一步地，所述的第一接头、第二接头的个数均至少为一个，所述的第一接头、第二接头为公接头或母接头。
[0009]进一步地，所述的航向轴电机控制器中至少有一个轴向电机控制器通过板间连接器与云台主控制器连接。
[0010]进一步地，所述的航向轴电机控制器包括X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器。
[0011 ]进一步地，所述的X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器中仅有一个轴向电机控制器通过板间连接器与云台主控制器连接。
[0012]进一步地，所述的航向轴电机控制器还可通过CAN总线与云台主控制器连接。
[0013]进一步地，所述的航向轴电机控制器还可通过备用CAN总线与云台主控制器连接，所述的CAN总线与备用CAN总线并列设置。
[0014]进一步地，所述的板间连接器可传输+12电源/地、+3.3V电源/地、CAN总线的信号。
[0015]采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
[0016]1、采用板间连接器对航向轴电机控制器与云台主控制器进行连接，可减少传统的连接线，减少控制器占据云台的空间与云台的整体高度。
[0017]2、本实用新型可简化控制器结构，有利于航向轴电机控制器与云台主控制器设备的安装与后期维修，提高可操作性。
[0018]3、应用本实新型，可提高云台主控制器与航向轴电机控制器之间的响应能力，有利于提高实时操控设备的准确性。
[0019]下面结合附图对本发明的【具体实施方式】作进一步详细的描述。
【附图说明】
[0020]附图作为本申请的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中:
[0021]图1是本实用新型未连接时的结构示意图；
[0022]图2是本实用新型连接时的结构示意图；
[0023]图中:1-云台主控制器;2-轴向电机控制器;31-第一接头;32-第二接头。
[0024]需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
【具体实施方式】
[0025]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0026]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0027]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0028]实施例一
[0029 ]如图1、图2所示，本实施例所述的一种航向轴电机控制器，包括至少一个轴向电机控制器2，所述的航向轴电机控制器通过板间连接器与安装在云台固定组件上的云台主控制器I连接，所述的板间连接器包括安装在云台主控器上的第一接头31、安装在航向轴电机控制器上且与第一接头相匹配的第二接头32。
[0030]具体地，在航向轴电机控制器上安装第一接头31，在云台主控器上安装第二接头32，其中，第一接头32与第二接头32是相互匹配的，通过第一接头31与第二接头32的相对设置与配合，将航向轴电机控制器通过板间连接器与云台主控制器I连接，可提高云台主控制器I对轴向电机控制器2控制的实时响应能力，同时减少传统连接线的布置，节省云台的空间，减少控制器占据云台的空间与云台的整体高度。
[0031]板间连接器将云台主控制器I与轴向电机控制器2连接，是通过板间连接器的接头实现，所述的第一接头31、第二接头32的个数均至少为一个，所述的第一接头31、第二接头32为公接头或母接头。
[0032]具体地，云台主控制器I至少包括一个第一接头31，轴向电机控制器2至少包括一个第二接头32，第一接头31与第二接头32相匹配并且对位设置，使安装后的云台主控制器I与轴向电机控制器2位置协调匹配。
[0033]航向轴电机控制器作为控制云台动作的控制器，主要通过轴向电机控制器2来实现，所述的航向轴电机控制器中至少有一个轴向电机控制器2通过板间连接器与云台主控制器I连接。
[0034]具体地，轴向电机控制器2是控制云台运动的设备，而安装在云台上的轴向电机控制器2通常是单向控制，即控制云台做直线折返或循环运动。例如控制云台左右向摆动，或控制云台上下摆动。
[0035]优选地，轴向电机控制器2包括两个方向的控制，S卩X轴向电机控制器和Y轴向电机控制器，X轴向电机控制器控制云台在水平面沿X轴向运动，Y轴向电机控制器控制云台在竖直面上沿Y轴向运动，如此可实现对云台的左右、上下的调整控制。
[0036]通过公接头和母接头的匹配电连接，达到将云台主控制器I与轴向电机控制器2连接的目的。如此可加快云台主控制器I与轴向电机控制器2之间的响应时间，保证对轴向电机控制器2的实时控制，加快云台控制系统的控制速率，保证了无人机的航拍效果。
[0037]实施例二
[0038]如图1、图2所示，本实施例所述的一种航向轴电机控制器，包括至少一个轴向电机控制器2，所述的航向轴电机控制器通过板间连接器与云台主控制器I连接，所述的板间连接器包括安装在云台主控器上的第一接头31、安装在航向轴电机控制器上且与第一接头31相匹配的第二接头32。
[0039]具体地，在航向轴电机控制器上安装第一接头31，在云台主控制器I上安装第二接头32，其中，第一接头31与第二接头32是相互匹配的，通过第一接头31与第二接头32的相对设置与配合，将航向轴电机控制器通过板间连接器与云台主控制器I连接，可提高云台主控制器I对轴向电机控制器2控制的实时响应能力，同时减少传统连接线的布置，节省云台的空间，减少控制器占据云台的空间与云台的整体高度。
[0040]板间连接器将云台主控制器I与轴向电机控制器2连接，是通过板间连接器的接头实现，所述的第一接头31、第二接头32的个数均至少为一个，所述的第一接头31、第二接头32为公接头或母接头。
[0041]具体地，云台主控制器I至少包括一个第一接头31，轴向电机控制器2至少包括一个第二接头32，第一接头31与第二接头32相匹配并且对位设置，使安装后的云台主控制器I与轴向电机控制器2位置协调匹配。如此可加快云台主控制器I与轴向电机控制器2之间的响应时间，保证对轴向电机控制器2的实时控制，加快云台主制系统的控制速率，保证了无人机的航拍效果。
[0042]航向轴电机控制器作为控制云台动作的控制器，主要通过轴向电机控制器2来实现，所述的航向轴电机控制器中至少有一个轴向电机控制器2通过板间连接器与云台主控制器I连接。
[0043]具体地，轴向电机控制器2是控制云台运动的设备，而安装在云台上的轴向电机控制器2通常是单向控制，即控制云台做直线折返或循环运动。例如控制云台左右向摆动，或控制云台上下摆动。
[0044]优选地，轴向电机控制器包括两个方向的控制，S卩X轴向电机控制器和Y轴向电机控制器，X轴向电机控制器控制云台在水平面沿X轴向运动，Y轴向电机控制器控制云台在竖直面上沿Y轴向运动，如此可实现对云台的左右、上下的调整控制。
[0045]进一步优选地，所述的航向轴电机控制器包括X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器。所述的Z轴向电机控制器控制云台在第三方向的运动，即如果Z轴为前后方向，则控制云台的前后伸缩，如果Z轴为上下方向，则控制云台的上下移动，所述的Z轴向电机控制器是相对于X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器。
[0046]将X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器中至少一个轴向电机控制器2与云台主控制器I通过板间连接器连接，在本实施例中，所述的X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器中仅有一个轴向电机控制器2通过板间连接器与云台主控制器I连接。
[0047]具体地，由于云台设备空间的限制，若将两个或是三个轴向电机控制器2与云台主控制器I通过板间连接器连接，会增加云台主控制器I所占据的空间。本实施例三个方向的控制器选择其中的一个轴向电机控制器2与云台主控制器I通过板间连接器连接，既能实现云台控制器I与轴向电机控制器2点对点的连接，又能最优化地利用云台有限的高度和空间。
[0048]在本实施例中，将X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器中一个轴向电机控制器2与云台主控制器I通过板间连接器连接，剩余的两个轴向电机控制器2需要通过连接线与云台主控制器I连接，所述的航向轴电机控制器还可通过CAN总线与云台主控制器连接。
[0049]其中，所述的CAN总线是Controller Area Network的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议。所述的CAN总线能够满足系统之间以及控制器之间通信所用的不同数据类型及对不同等级的可靠性要求，使得系统之间或者控制器之间通信更加的便捷。
[0050]将未用板间连接器与云台主控制器I连接的轴向电机控制器2用CAN总线与云台主控制器I连接，实现轴向电机控制器2与云台主控制器I之间的信息交互，加快了云台主控制器I与轴向电机控制器2之间的响应时间，提高云台控制系统的控制速率。
[0051 ]本实施例利用一条单独的CAN总线实现云台主控制器I与轴向电机控制器2的通信，节省了 CAN总线的节点数，提高了 CAN总线处理云台主控制器I与轴向电机控制器2之间的通信能力与通信质量，进一步加快了轴向电机控制器2与云台主控制器I之间的响应时间。
[0052]为保证云台正常工作，避免由于连接线问题造成云台停摆，所述的航向轴电机控制器还可通过备用CAN总线与云台主控制器I连接，所述的CAN总线与备用CAN总线并列设置。
[0053]具体的，设备运行时，当检测到CAN总线出现故障后，则使用备用CAN总线实现云台主控制器I和轴向电机控制器2之间的通信，能够进一步的保证云台的通信安全。
[0054]或者，当CAN总线处理的通信量超过了预设值，则使用CAN总线和备用CAN总线实现云台主控制器I和轴向电机控制器2之间的通信;保证了云台主控制器I和轴向电机控制器2之间的通信速率，提高云台主控制器I和轴向电机控制器2之间的响应速率，进而提高云台控制系统的控制效果和响应的实时性。
[0055]本实用新型所述的板间连接器可传输+12电源/地、+3.3V电源/地、CAN总线的信号，可通过板间连接器实现信号数据传输。
[0056]通过板间连接器将云台主控制器I和轴向电机控制器2连接，一方面提高了航向轴电机控制器、云台主控制器I之间的响应时间，充分利用云台控制系统中的各控制器，提高云台控制系统的逻辑性，提高了无人机的航拍效果，提升云台控制的协调性，另一方面，减少控制器占据云台的空间与云台的整体高度，减少连接线的布置，便于设备的安装和维修，提尚可操作性。
[0057]以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。
【主权项】
1.一种航向轴电机控制器，包括至少一个轴向电机控制器(2)，其特征在于，所述的航向轴电机控制器通过板间连接器与安装在云台固定组件上的云台主控制器(I)连接，所述的板间连接器包括安装在云台主控器上的第一接头(31)、安装在航向轴电机控制器上且与第一接头(31)相匹配的第二接头(32)。2.根据权利要求1所述的一种航向轴电机控制器，其特征在于，所述的第一接头(31)、第二接头(32)的个数均至少为一个，所述的第一接头(31)、第二接头(32)为公接头或母接头。3.根据权利要求1所述的一种航向轴电机控制器，其特征在于，所述的航向轴电机控制器中至少有一个轴向电机控制器(2)通过板间连接器与云台主控制器(I)连接。4.根据权利要求1所述的一种航向轴电机控制器，其特征在于，所述的航向轴电机控制器包括X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器。5.根据权利要求4所述的一种航向轴电机控制器，其特征在于，所述的X轴向电机控制器、Y轴向电机控制器、Z轴向电机控制器中仅有一个轴向电机控制器(2)通过板间连接器与云台主控制器连接。6.根据权利要求1所述的一种航向轴电机控制器，其特征在于，所述的航向轴电机控制器还可通过CAN总线与云台主控制器(I)连接。7.根据权利要求1所述的一种航向轴电机控制器，其特征在于，所述的航向轴电机控制器还可通过备用CAN总线与云台主控制器(I)连接，所述的CAN总线与备用CAN总线并列设置。8.根据权利要求1所述的一种航向轴电机控制器，其特征在于，所述的板间连接器可传输+12电源/地、+3.3V电源/地、CAN总线的信号。
【文档编号】B64D47/08GK205652381SQ201620408696
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年5月6日 公开号201620408696.6, CN 201620408696, CN 205652381 U, CN 205652381U, CN-U-205652381, CN201620408696, CN201620408696.6, CN205652381 U, CN205652381U
【发明人】郑卫锋, 其他发明人请求不公开姓名
【申请人】北京臻迪机器人有限公司