专利名称：机械手及板材胶带封边机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械包装领域，具体地说是一种机械手及板材胶带封边机。
背景技术：
贴面天花板，以其防水、防潮、隔音效果好等优点，一直是应用十分广泛的建材产品，生产量和销售量在同类产品中一直居于领先地位，该板材需要用胶带将四边进行包边， 目前仍没有一种机器可以有效完成该包装工序，因此，这一包装工序一直处于纯手工状态。 这不但劳动强度大，生产效率低，生产成本高，也由于手工操作的作业水平不稳定，易造成包装质量问题，从而导致不必要的损失。
实用新型内容本实用新型的目的就是要提供一种机械手及板材胶带封边机，以机械代替手工操作，利用机械气动及微机控制的方法来完成人手工所能完成的工作，以解决板材类产品包边工序所存在的劳动强度大、生产成本高、包边质量差的问题，从而降低工人劳动强度，提高生产效率。本实用新型是这样实现的所述机械手包括基座、固定于所述基座上的往复驱动机构，与所述往复驱动机构相接有固定臂，在所述固定臂两端各铰接有摆臂，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂， 在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂。所述板材胶带封边机包括板材承载机构、贴胶机构及合胶机构，所述板材承载机构包括板材承载台及将板材压紧于所述板材承载台上的压盘，所述板材承载台由旋转轴驱动，所述压盘由第一往复驱动机构驱动；所述贴胶机构包括胶带承载台、安装于所述胶带承载台上的胶带卷；所述合胶机构为第一机械手，所述第一机械手包括基座、固定于所述基座上的往复驱动机构，与所述往复驱动机构相接有固定臂，在所述固定臂两端各铰接有摆臂， 在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂；所述板材承载机构、贴胶机构及合胶机构的动力机构均由控制系统控制。本实用新型所设计的板材胶带封边机，压盘将待加工的板材压紧于板材承载台上，贴胶机构中的胶带头固定于所述板材边缘上，由旋转轴带动板材承载台旋转，旋转的板材带动胶带持续拉出并粘贴于所述板材的边缘上，当胶带将板材合围时，板材承载台停止旋转，由合胶机构的机械手将贴于板材边缘的胶带向板材表面对折使其贴覆于板材表面， 从而完成对板材边缘的包覆。所述机械手进行贴覆时，首先由往复驱动机械驱动固定臂、摆臂、对合臂及顶持臂整体前行，至顶持臂受阻于板材边缘，对合臂以顶持臂端部的铰接轴为轴向前对合，即可使胶带其贴覆于板材表面，从而完成对板材边缘的包覆。在上述技术方案下，本实用新型可以这样实现所述板材承载台的旋转轴上安装有与板材形状相对应的限位板，所述限位板的边缘制有轮轨；所述胶带承载台与可带动其进行上、下移动的第二往复驱动机构的驱动杆固接，所述驱动杆外套装有轴套，所述轴套固接于水平摇臂的末端，在所述水平摇臂上接有摇臂拉簧；在所述胶带承载台与所述板材承载台相对的一面依次排列设置有可在所述限位板的轮轨内滑动的滑动轮。所述贴胶机构还包括设置于胶带承载台上的胶带头送贴机构，所述胶带头送贴机构为第二机械手，所述第二机械手包括第三往复驱动机构，与所述第三往复驱动机构相接有固定臂，在所述固定臂两端各铰接有摆臂，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂。所述贴胶机构还包括设置于胶带承载台上的胶带条切断机构，所述胶带条切断机构包括切刀及切刀驱动机构。所述切刀驱动机构为设置有往复杆的第三往复驱动机构；所述切刀包括刀片和刀杆，所述刀杆为L型连杆，所述连杆的弯折处铰接于基座上，所述刀片垂直固定于L型连杆的一端，L型连杆的的另一端铰接于所述第三往复驱动机构的往复杆末端。所述板材承载台的四周设置有可翻转限位臂，所述可翻转限位臂为L型折臂，所述L型折臂的臂体铰接于第四往复驱动机构的驱动臂上，所述L型折臂的端部铰接于板材承载台。所述板材承载台的四边各设合胶机构的机械手，所述机械手的摆臂、对合臂及顶持臂的轴向长度与所述承载台的各边边长相等。
[0015]图1为板材胶带封边机的侧面视图。[0016]图2为板材胶带封边机的俯视图。[0017]图3为图1的A — A俯视图。[0018]图4为贴胶机构中第二机械手的结构示意图。[0019]图5为图4所示的贴胶机构中第二机械手工作状态示意图。[0020]图6为贴胶机构中胶带条切断机构的结构示意图。[0021]图7为板材胶带封边机工作过程中胶带承载台位置变化示意图。[0022]图8为板材胶带封边机的合胶机构中第一机械手结构示意图。[0023]图9为图8所示第一机械手的工作状态示意图。
具体实施方式
本实用新型中，机械手包括基座、固定于所述基座上的往复驱动机构，与所述往复驱动机构相接有固定臂，在所述固定臂两端各铰接有摆臂，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂。各臂体可以是杆状，也可以板状。本实用新型中的所有往复驱动机构均可以选用气缸。本实用新型中的基座均固定于机身22上(图2所示)。板材胶带封边机包括板材承载机构、贴胶机构及合胶机构。所述板材承载机构、贴胶机构及合胶机构的动力机构均由控制系统控制。图1所示，板材承载机构包括板材承载台7及将板材压紧于所述板材承载台上的压盘2，所述板材承载台由旋转轴M驱动，所述旋转轴M由电机17通过传动机构带动，所述传动机构包括减速箱18、离合器10及制动器25构成。所述压盘2枢接于第一往复驱动机构1的驱动杆末端。图2、图4、图5所示，贴胶机构包括胶带承载台19、安装于所述胶带承载台上的胶带卷20。本实用新型中，可以手工将胶带头贴于板材的侧边，也可以设置胶带头送贴机构， 以实现机械方式将胶带头贴于板材。胶带头送贴机构为第二机械手12，所述第二机械手包括固定于胶带承载台19上的第三往复驱动机构13，与所述第三往复驱动机构13相接有固定臂，在所述固定臂两端各铰接有摆臂，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂。本实用新型中，可以手工将围合后的胶带头切断，也可以在胶带承载台上设置胶带条切断机构，以实现机械方式将胶带头切断。图1、图2、图6所示，所述胶带条切断机构包括切刀及切刀驱动机构。所述切刀驱动机构为设置有往复杆的第四往复驱动机构14。所述切刀包括刀片11和刀杆23，所述刀杆为L型连杆，所述连杆的弯折处铰接于基座上，所述刀片11垂直固定于L型连杆的一端，L型连杆的的另一端铰接于所述第三往复驱动机构 13的往复杆末端。图1、图2、图8、图9所示，合胶机构为第一机械手5，所述第一机械手5包括基座 51、固定于所述基座上的往复驱动机构6，与所述往复驱动机构相接有固定臂52，在所述固定臂两端各铰接有摆臂53，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂M，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂阳。在所述板材承载台7的四边各设第一机械手5，所述机械手的摆臂 53、对合臂M及顶持臂55均为板状，其轴向长度与所述承载台的各边边长相等。图1、图3所示，在所述板材承载台7的旋转轴M上安装有与板材形状相对应的限位板9，所述限位板9的边缘制有轮轨；所述胶带承载台与可带动其进行上、下移动的第二往复驱动机构15的驱动杆固接，所述驱动杆外套装有轴套，所述轴套固接于水平摇臂14的末端，在所述水平摇臂14上接有摇臂拉簧21 ；在所述胶带承载台与所述板材承载台相对的一面依次排列设置有可在所述限位板9的轮轨内滑动的滑动轮16。本实用新型设计这种结构，在板材承载台7旋转过程中，胶带承载台19与天花板3的边缘的距离始终不变，以将胶带贴于天花板侧边。图1、图2所示，板材承载台7的四周设置有可翻转限位臂4，所述可翻转限位臂为 L型折臂，所述L型折臂的臂体铰接于第四往复驱动机构8的驱动臂上，所述L型折臂的端部铰接于板材承载台7。参照图1 一图9说明本实用新型的工作过程如下一、固定天花板将待加工天花板3放于板材承载台7上，启动第四往复驱动机构8使板材承载台7 的四周的可翻转限位臂4上翻以对天花板3定位，然后压盘2在第一往复驱动机构1的带动下向下运行，将天花板3压紧于板材承载台7上。再启动第四往复驱动机构8使可翻转限位臂4下翻。二、固定胶带设置弹簧压条使来自胶带卷20的胶带贴于第二机械手12的对合臂讨及顶持臂阳，第二机械手12在所述第三往复驱动机构13的带动下，将胶带头推压并粘贴于天花板3 的侧边上，然后回位。[0038]三、胶带的固定胶带头粘在天花板3的边缘之后，启动电动机17，使其带动板材承载台7、压盘2 及天花板3旋转。胶带在随天花板3的转动而拉长并贴于天花板的侧边。胶带合围后，离合器10分离，板材承载台7停止转动，制动器25制动，保持板材承载台7的稳定状态。四、胶带断开启动第四往复驱动机构14，使其带动刀片11在指定的位置将胶带断开。然后迅速复位。留在胶带承载台19上的胶带头仍固留于第二机械手12上等待下次工作。如图6所示。胶带断开后，胶带承载台19在第二往复驱动机构15的带动下向下运动，给下一个动作提供空间。图7所示为胶带承载台19在工作中和工作后的位置示意图。五、胶带胶合在天花板上前述过程仅仅使胶带贴于天花板3侧边，胶带边缘并未贴合于板面，即还没有完成包边动作。包边动作由设置于天花板四周的四个第二机械手5完成。本板材胶带封边机的先后工作顺序由微机程序控制完成，本实用新型所设计的仿人手操作的机械手，彻底改变了贴面天花板粘胶带靠工人手工操作的历史，一台板材胶带封边机可节约工人8-10人，不仅提高了生产效率，降低了成本，节约了人力资源，改变了劳动环境，而且由于利用了微机对生产过程进行控制，充分提高了作业精度，有效保证了天花板包装的质量，从而减少了由于包装不合格而造成的不必要的损失。
权利要求1.一种机械手，其特征在于所述机械手包括基座、固定于所述基座上的往复驱动机构， 与所述往复驱动机构相接有固定臂，在所述固定臂两端各铰接有摆臂，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂。
2.一种板材胶带封边机，其特征在于包括板材承载机构、贴胶机构及合胶机构，所述板材承载机构包括板材承载台(7)及将板材压紧于所述板材承载台上的压盘(2)，所述板材承载台由旋转轴(24)驱动，所述压盘(2)由第一往复驱动机构(1)驱动；所述贴胶机构包括胶带承载台(19)、安装于所述胶带承载台上的胶带卷(20)；所述合胶机构为第一机械手 (5)，所述第一机械手(5)包括基座(51)、固定于所述基座上的往复驱动机构(6)，与所述往复驱动机构相接有固定臂(52)，在所述固定臂两端各铰接有摆臂(53)，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂(54)，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂(55)；所述板材承载机构、 贴胶机构及合胶机构的动力机构均由控制系统控制。
3.根据权利要求2所述的板材胶带封边机，其特征在于在所述板材承载台(7)的旋转轴(24)上安装有与板材形状相对应的限位板(9)，所述限位板(9)的边缘制有轮轨；所述胶带承载台与可带动其进行上、下移动的第二往复驱动机构(15)的驱动杆固接，所述驱动杆外套装有轴套，所述轴套固接于水平摇臂(14)的末端，在所述水平摇臂(14)上接有摇臂拉簧(21);在所述胶带承载台与所述板材承载台相对的一面依次排列设置有可在所述限位板 (9)的轮轨内滑动的滑动轮(16)。
4.根据权利要求2或3所述的板材胶带封边机，其特征在于所述贴胶机构还包括设置于胶带承载台(19)上的胶带头送贴机构，所述胶带头送贴机构为第二机械手(12)，所述第二机械手包括第三往复驱动机构(13)，与所述第三往复驱动机构相接有固定臂，在所述固定臂两端各铰接有摆臂，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂。
5.根据权利要求2或3所述的板材胶带封边机，其特征在于所述贴胶机构还包括设置于胶带承载台上的胶带条切断机构，所述胶带条切断机构包括切刀及切刀驱动机构。
6.根据权利要求5所述的板材胶带封边机，其特征在于所述切刀驱动机构为设置有往复杆的第三往复驱动机构(13);所述切刀包括刀片(11)和刀杆(23)，所述刀杆为L型连杆， 所述连杆的弯折处铰接于基座上，所述刀片垂直固定于L型连杆的一端，L型连杆的的另一端铰接于所述第三往复驱动机构(13)的往复杆末端。
7.根据权利要求2所述的板材胶带封边机，其特征在于所述板材承载台(7)的四周设置有可翻转限位臂(4)，所述可翻转限位臂为L型折臂，所述L型折臂的臂体铰接于第四往复驱动机构(8)的驱动臂上，所述L型折臂的端部铰接于板材承载台(7)。
8.根据权利要求2所述的板材胶带封边机，其特征在于在所述板材承载台(7)的四边各设合胶机构的机械手，所述机械手的摆臂(53)、对合臂(54)及顶持臂55)的轴向长度与所述承载台的各边边长相等。
专利摘要本实用新型公开了一种机械手及板材胶带封边机，机械手包括基座、固定于所述基座上的往复驱动机构，与所述往复驱动机构相接有固定臂，在所述固定臂两端各铰接有摆臂，在所述转动臂的末端分别铰接有对合臂，在两对合臂的末端之间铰接一顶持臂。板材胶带封边机包括板材承载机构、贴胶机构及合胶机构，所述板材承载机构包括板材承载台及将板材压紧于所述板材承载台上的压盘，所述板材承载台由旋转轴驱动，所述压盘由第一往复驱动机构驱动；所述贴胶机构包括胶带承载台、安装于所述胶带承载台上的胶带卷；所述合胶机构为机械手，所述板材承载机构、贴胶机构及合胶机构的动力机构均由控制系统控制。本实用新型生产效率高，而且包装质量好。
文档编号B65B61/06GK202124141SQ20112016083
公开日2012年1月25日 申请日期2011年5月19日 优先权日2011年5月19日
发明者王振庄 申请人:王振庄