专利名称：一种磁导航进料小车的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种专为西林瓶冻干机进出料转运的磁导航进料小车，通过该小车将来自于药厂自动灌装机加好药水的半压塞西林瓶转运到冻干机中进行冻干，在冻干完成之后，再由该小车把冻干好的药品转运到自动轧盖机中进行轧盖，属于机电一体化领域。
背景技术：
近几年来，伴随着国内外冻干制剂的快速发展，许多制药厂家对GMP的要求越来越严格，生产过程中要严格控制药品的无菌性，尤其是在将灌装好的半压塞西林瓶转运到冻干机板层进行冻干的过程中，更需要控制生产、转运的无菌可操作性。而国内以前没有改造的老冻干机的载卸料基本上都是通过人工端盘或者人工手推的层流小车，这种方式在装载效率方面没有很大的优势，在遇到大装量冻干机的时候，就很难满足快速进料的要求。同时，这种传统的进料方式需要配备大量的操作人员，人员配置多，劳动强度大，生产效率低，这种方式属于落后的生产工艺和装备，在未来的冻干药品生产领域没有先进性和科学性。由于生产过程中参与的人员多，无论是在人员素质的控制上，还是操作规范的可追溯性方面，很难实现一个完美的无菌化、隔离化的生产工艺过程。而未来药厂的自动化、无人化、智能化会越来越普及，目前的设备则制约了其发展。另一方面，国外上世纪80年代就已经有无人搬运车的成功应用案例,无人搬运车(英文名称为Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。具体来说，现有的无人搬运车具有以下几种引导方式1、电磁感应引导利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。2、激光引导利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定们标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。3、磁铁或磁条引导利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁或磁条，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。无人搬运车具有如下优点(I)自动化程度高，系统的扩展便捷由计算机，电控设备，磁气感应，激光反射板等控制。当车间某一环节需要物料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被无人搬运车接受并执行——将辅料送至相应地点。可以按照设计的路线自动行走，并且行走路线可以复杂多变，有直线、圆弧、曲线、分叉等。
(2)故障率低，维护方便，充电自动化当无人搬运车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值)，在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，无人搬运车的电池寿命很长(2年以上)。(3)美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。(4)方便，减少占地面积生产车间的无人搬运车可以在各个车间穿梭往复，货物运送平稳，定位准确。(4)生产工艺路线灵活多变，运行路径更改方便由于无人搬运车的引导方式是靠激光或磁条来弓丨导的，所以很方便的修改无人搬运车的行车路线及方向。无人搬运车促进了工业的技术进步，减轻了劳动强度，缩减了人员配置，淘汰了落后的生产工艺和装备，优化了生产结构，节约了人力、物力、财力；创建了人机友好、科学文明的生产环境。为企业获得良好的经济效益的同时，也获得了良好的社会效益。无人搬运车仍在发展中，随着高科技的进一步发展，无人搬运车将适合更广泛的工业或非工业的需求，得到更广泛的应用。目前无人搬运车技术成熟，在国内外广泛应用于各领域，遍及各行各业，如传统生产物料运输、柔性装配线、加工线等。本专利是利用磁导航技术，开发无人进料小车，。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够应用在药厂无菌冻干车间进出料生产过程中的无人搬运车。为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种磁导航进料小车，包括小车驱动底盘，由底盘控制系统控制小车驱动底盘在预铺设于地面上的磁铁或磁条的引导下沿着预设路径运行，其特征在于，还包括对接系统，用于与轧盖机的出料平台、或冻干机的板层、或灌装机的进料平台实现对接，使得套框后的西林瓶能够顺利进入对接系统或由对接系统推出；推进系统，设于对接系统上，用于将对接系统上套框后的西林瓶推入冻干机的板层或灌装机的进料平台；升降系统，设于小车驱动底盘，对接系统设于升降系统上，由升降系统将对接系统举升至与轧盖机的出料平台、或冻干机的板层、或灌装机的进料平台的同等高度处；隔离系统，位于对接系统的上方，由其形成竖直向下的隔离风带，使得位于对接系统上的套框后的西林瓶与污染源隔离；控制系统，用于控制对接系统、推进系统、升降系统及隔离系统动作；供电系统，为对接系统、推进系统、升降系统、隔离系统及控制系统提供工作电源。优选地，所述对接系统包括对接系统底板，对接系统底板设于升降系统上，在对接系统底板的上方设有对接系统导向轴，由固定在对接系统底板上的对接系统导向轴支座对对接系统导向轴形成支撑，在对接系统导向轴外套有对接系统导向轴承，小车进料平台固定在对接系统导向轴承上，由对接系统伺服电机通过对接系统减速机驱动对接系统导向轴旋转，从而通过对接系统导向轴承带动小车进料平台前进或后退，对接系统伺服电机连接所述控制系统及所述供电系统。
优选地，在所述对接系统导向轴承前进的极限位置处设有第一前位置传感器，在所述对接系统导向轴承后退的极限位置处设有第一后位置传感器，第一前位置传感器及第一后位置传感器连接所述控制系统，由第一前位置传感器及第一后位置传感器限定所述小车进料平台运动的行程。优选地，所述推进系统包括位于所述小车进料平台上方的进料推板，在进料推板的左、右两端分别设有一推进固定板，在进料推板左、右两端的下方分别设有一导轨滑块，导轨滑块与固定在所述小车进料平台上的导轨相配合，在推进系统伺服电动机的左右两侧分别设有一推进驱动轴，推进系统伺服电动机分别通过一推进系统减速机驱动一根推进驱动轴，在推进驱动轴外套有调心自润滑轴承，调心自润滑轴承固定在进料推板的底部，每根推进驱动轴带动各自的第一皮带传动机构，由第一皮带传动机构通过位于其同侧的推进固定板带动进料推板前进或后退，推进系统伺服电动机连接所述控制系统及所述供电系统。优选地，在所述进料推板前进的极限位置处设有第二前位置传感器，在所述进料推板后退的极限位置处设有第二后位置传感器，第二前位置传感器及第二后位置传感器连接所述控制系统，由第二前位置传感器及第二后位置传感器限定所述进料推板运动的行程。优选地，所述第一皮带传动机构包括设于所述推进驱动轴端部的第一同步带轮及与第一同步带轮相配合的第二同步带轮，同步带穿过同侧的所述推进固定板后绕在同侧的第一同步带轮及第二同步带轮上。优选地，所述升降系统包括升降系统伺服电机，升降系统伺服电机与升降系统减速机相联结，升降系统伺服电机经由升降系统减速机驱动第二皮带传动机构转动，由第二皮带传动机构带动丝杆升降平台上升或下降，在丝杆升降平台的顶部设有丝杆升降平台座，所述对接系统固定在丝杆升降平台座上，升降系统伺服电机连接所述控制系统及所述供电系统。优选地，在所述丝杆升降平台上升的极限位置处设有高位置传感器，在所述丝杆升降平台下降的极限位置处设有低位置传感器，高位置传感器及低位置传感器连接所述控制系统，由高位置传感器及低位置传感器限定所述丝杆升降平台运动的行程。优选地，在所述丝杆升降平台的侧边设有升降导向杆。优选地，所述隔离系统包括隔离风机，在隔离风机的出风口处设有高效过滤器，隔离风机连接所述控制系统及所述供电系统。本发明与其他类似有轨道的自动进料小车相比，无需在地面上铺设轨道，只需要在地面上铺设一条很薄的磁条，这样可以大大减少土建工程的工作量，降低成本，同时由于磁条是粘贴在地表面的，所以小车的运行轨迹可以很方便的根据实际生产需要更改，更适合已经建好的冻干车间的GMP改造，不用改动客户生产车间的土建工程就可以很方便地实现自动进出料过程。本发明可以代替人工推小车的传统方式，适合大规模的进出料场合，具有无人化、自动化、周转灵活等优点，把工人从人工推小车的方式中解放出来，不仅适用于新式冻干机的进出料，也适用于大型的老冻干机的新GMP改造。
图1为本发明提供的一种磁导航进料小车的总体结构示意图；图2为小车驱动底盘示意图；图3为本发明中的对接系统和推进系统俯视图；图4为本发明中的对接系统和推进系统后视图；图5为本发明中的对接系统和推进系统侧视图；图6为本发明的工作原理图。
具体实施例方式为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。如图1所示，本发明提供的一种磁导航进料小车，包括小车驱动底盘1，由底盘控制系统控制小车驱动底盘I在预铺设于地面上的磁铁或磁条的引导下沿着预设路径运行。小车驱动底盘I及底盘控制系统可以参考现有的磁铁或磁条引导的无人搬运车。结合图2，在本实施例中，小车驱动底盘I包括磁导航驱动前轮1-1、底盘组件1-2、磁导航驱动后轮1-3、可以360°自由旋转的底盘万向轮1-4及命令传感器1-5等。驱动动力是由供电系统2提供的48V的直流电源，通过供电系统2内的蓄电池2-2供电，磁导航驱动前轮1-1及磁导航驱动后轮1-3的运动轨迹是通过命令传感器1-5读取磁条指令，由底盘控制系统发出动作信号后按照程序设定的路径行走。命令传感器1-5即可以读取磁条路径方向，也可以读取每个工作位置的站点信号，以此来完成磁导航小车的前进、后退、转弯、减速、加速、急停等指令。底盘控制系统可以与PLC、安全系统等集成结合图3至图5，对接系统3用于与轧盖机的出料平台、或冻干机的板层、或灌装机的进料平台实现对接，使得套框后的西林瓶能够顺利进入对接系统3或由对接系统3推出。对接系统3包括对接系统底板3-1，对接系统底板3-1设于升降系统4上，在对接系统底板3-1的上方设有对接系统导向轴3-2，由固定在对接系统底板3-1上的对接系统导向轴支座3-3对对接系统导向轴3-2形成支撑，在对接系统导向轴3-2外套有对接系统导向轴承3-4，小车进料平台3-5固定在对接系统导向轴承3-4上，由对接系统伺服电机3-6通过对接系统减速机3-7驱动对接系统导向轴3-2旋转，从而通过对接系统导向轴承3-4带动小车进料平台3-5前进或后退，对接系统伺服电机3-6连接控制系统7及供电系统2。在对接系统导向轴承3-4前进的极限位置处设有第一前位置传感器，在对接系统导向轴承3-4后退的极限位置处设有第一后位置传感器，第一前位置传感器及第一后位置传感器连接控制系统7，由第一前位置传感器及第一后位置传感器限定小车进料平台3-5运动的行程。当磁导航进料小车运行到指定工作位时，控制系统7发出指令对接，然后对接系统伺服电机3-6动作，通过对接系统减速机3-7驱动小车进料平台3-5前进，到达一定的位置行程后，对接系统伺服电机3-6停止。由第一前位置传感器及第一后位置传感器保护对接过程中来回行程在一定的范围内进行。推进系统5，设于对接系统3上，用于将对接系统3上套框后的西林瓶推入冻干机的板层或灌装机的进料平台。推进系统5包括位于小车进料平台3-5上方的进料推板5-1，在进料推板5_1的左、右两端分别设有一推进固定板5-2，在进料推板5-1左、右两端的下方分别设有一导轨滑块，导轨滑块与固定在小车进料平台3-5上的导轨5-3相配合，在推进系统伺服电动机
5-4的左右两侧分别设有一推进驱动轴5-6，推进系统伺服电动机5-4分别通过一推进系统减速机5-5驱动一根推进驱动轴5-6，在推进驱动轴5-6外套有调心自润滑轴承5-7，调心自润滑轴承5-7固定在进料推板5-1的底部，每根推进驱动轴5-6带动各自的第一皮带传动机构，由第一皮带传动机构通过位于其同侧的推进固定板5-2带动进料推板5-1前进或后退，推进系统伺服电动机5-4连接控制系统7及供电系统2。第一皮带传动机构包括设于推进驱动轴5-6端部的第一同步带轮5-8及与第一同步带轮5-8相配合的第二同步带轮，同步带5-9穿过同侧的推进固定板5-2后绕在同侧的第一同步带轮5-8及第二同步带轮上。在进料推板5-1前进的极限位置处设有第二前位置传感器，在进料推板5-1后退的极限位置处设有第二后位置传感器，第二前位置传感器及第二后位置传感器连接控制系统7，由第二前位置传感器及第二后位置传感器限定进料推板5-1运动的行程。当对接完成之后，控制系统7就会给推进系统伺服电动机5-4发出指令，之后推进系统伺服电动机5-4动作，通过推进系统减速机5-5带动推进驱动轴5-6转动，然后推进驱动轴5-6带动第一同步带轮5-8及第二同步带轮转动,通过同步带5-9带动进料推板5-1向前移动，把药品推进到冻干机板层中进行冻干，或者出料平台上出料。第二前位置传感器及第二后位置传感器的作用是保护推进过程中来回行程在一定的范围内进行。升降系统4，设于小车驱动底盘1，对接系统3设于升降系统4上，由升降系统4将对接系统3举升至与轧盖机的出料平台、或冻干机的板层、或灌装机的进料平台的同等高度处。升降系统4包括升降系统伺服电机，升降系统伺服电机与升降系统减速机相联结，升降系统伺服电机经由升降系统减速机驱动第二皮带传动机构转动，由第二皮带传动机构带动丝杆升降平台4-1上升或下降，在丝杆升降平台4-1的顶部设有丝杆升降平台座4-2，在丝杆升降平台4-1的侧边设有升降导向杆4-3，对接系统3固定在丝杆升降平台座4-2上，升降系统伺服电机连接控制系统7及供电系统2。在丝杆升降平台4-1上升的极限位置处设有高位置传感器，在丝杆升降平台4-1下降的极限位置处设有低位置传感器，高位置传感器及低位置传感器连接控制系统7，由高位置传感器及低位置传感器限定丝杆升降平台4-1运动的行程。当磁导航进料小车运行到指定工作位时，控制系统7发出升降指令，升降系统伺服电机动作，通过升降系统减速机带动第二皮带传动机构的同步带轮转动，然后第二皮带传动机构的同步带再带动丝杆升降平台4-1动作升降，最后丝杆升降平台4-1驱动对接系统3升高或降低到指定的工作位置。其中，高位置传感器及低位置传感器的作用是保护升降过程中来回行程在一定的范围内进行。隔离系统6，位于对接系统3的上方，由其形成竖直向下的隔离风带，使得位于对接系统3上的套框后的西林瓶与污染源隔离。隔离系统6包括与底盘组件固接的隔离器框架6-2，隔离风机固定在隔离器框架
6-2上，在隔离风机的出风口处设有高效过滤器6-1，隔离风机连接控制系统7及供电系统2。隔离风机为变频风机，通过控制系统7控制调节风速。隔离风机的供电是由供电系统2的蓄电池2-2经过逆变器2-1转换成交流电，可以不间断工作8小时供电系统2,为对接系统3、推进系统5、升降系统4、隔尚系统6及控制系统7提供工作电源。由于以上元件既有直流电元件、又有交流电元件。因此供电系统2需能同时提供24V直流电，220V交流电及380V交流电。供电系统2是由铅酸蓄电池2_2和逆变器2_1组成的，其中逆变器2-1的作用是把蓄电池2-22-2提供的直流转换成所需要的交流电。图6为本发明的工作原理图，在图中，真空冷冻干燥机就是利用冷冻干燥原理即，将含水物质进行降温冻结成固态，然后在真空的条件下使水蒸汽直接从固态中升华出来设计制造出来的用于冻干含水物质的机器。自动灌装机是药厂进行分装药水的设备，通过该设备把药水分装到每个小的西林瓶，然后再经过传输系统进入到真空冷冻干燥机的板层上进行冻干工艺处理。自动轧盖机是药厂进行西林瓶铝盖封口工序的设备，通过该设备把已经压好胶塞的西林瓶加上铝盖进行密封。结合图6，本发明的工作过程为取料过程上游设备是灌装机，西林瓶经过灌装机灌装之后，带有半压塞的胶塞，灌装完成之后西林瓶从灌装机出口经过星轮或螺杆、网带等输送出来，然后通过人工理瓶或者自动理瓶之后再把一定整齐数目的西林瓶套在已经准备好的框子中，套框过程可以通过人工套框或者自动套框，再把整理好的框子放在进料平台，这时候磁导航进料小车已经在进料理瓶台准备就绪，然后通过人工或者自动地把框子推进到进料小车平台上。进料过程取料过程完成之后，磁导航进料小车就可以根据控制程序的命令，沿着既定好的磁条路线行走，此时的行走路线可以根据不同的冻干生产车间粘贴不同形状的磁条走向，之后控制系统发出指令，磁导航进料小车到达指定的冻干机门前位置停止，接下来小车根据每次板层的高度自动升降找到准确的高度，之后与板层自动对接，对接完成后进行进料过程，把小车平台上的药品转移到冻干机板层上。完成一次进料之后，磁导航进料小车再次返回到进料理瓶台的位置，接着进行下一次的进料过程，如此周而复始，直到所有冻干机的板层都完成进料之后，进料过程结束。药品冻干过程。出料过程药品冻干完成之后，磁导航进料小车根据控制程序的指令自动到达指定冻干机的门前停止，接下来小车根据每次板层的高度自动升降找到准确的高度，之后与板层自动对接，对接完成后进行出料过程，出料过程有自动方式和人工方式两种，即冻干完成好的药品可以通过人工或者自动的从板层转移到磁导航进料小车平台上。之后根据控制程序的指令磁导航进料小车自动行走到指定位置的出料平台进行下一步动作。卸料过程磁导航进料小车从冻干机取好药品之后到达出料平台后，进料小车与出料平台自动对接，对接完成之后，磁导航进料小车的推进系统自动地把冻干好的药品转移到出料平台上，由于进料过程中西林瓶是装载在框子中，所以卸料时要通过人工或者自动地脱框，这样完成冻干的药品才可以通过出料宽网带输送到下游的设备轧盖机进行轧盖，完成一次卸料之后磁导航进料小车再次返回到冻干机的位置，接着进行下一次的出料过程，如此周而复始，直到所有冻干机的板层都完成出料之后，卸料过程结束。
权利要求
1.一种磁导航进料小车，包括小车驱动底盘(I)，由底盘控制系统控制小车驱动底盘(I)在预铺设于地面上的磁铁或磁条的引导下沿着预设路径运行，其特征在于，还包括 对接系统(3)，用于与轧盖机的出料平台、或冻干机的板层、或灌装机的进料平台实现对接，使得套框后的西林瓶能够顺利进入对接系统(3)或由对接系统(3)推出； 推进系统(5)，设于对接系统(3)上，用于将对接系统(3)上套框后的西林瓶推入冻干机的板层或灌装机的进料平台； 升降系统(4)，设于小车驱动底盘(I)，对接系统(3)设于升降系统⑷上，由升降系统(4)将对接系统(3)举升至与轧盖机的出料平台、或冻干机的板层、或灌装机的进料平台的同等闻度处； 隔离系统(6)，位于对接系统(3)的上方，由其形成竖直向下的隔离风带，使得位于对接系统(3)上的套框后的西林瓶与污染源隔离； 控制系统(7)，用于控制对接系统(3)、推进系统(5)、升降系统(4)及隔离系统(6)动作； 供电系统(2)，为对接系统(3)、推进系统(5)、升降系统(4)、隔离系统(6)及控制系统(7)提供工作电源。
2.如权利要求1所述的一种磁导航进料小车，其特征在于所述对接系统(3)包括对接系统底板(3-1)，对接系统底板(3-1)设于升降系统(4)上，在对接系统底板(3-1)的上方设有对接系统导向轴(3-2)，由固定在对接系统底板(3-1)上的对接系统导向轴支座(3-3)对对接系统导向轴(3-2)形成支撑，在对接系统导向轴(3-2)外套有对接系统导向轴承(3-4)，小车进料平台(3-5)固定在对接系统导向轴承(3-4)上，由对接系统伺服电机(3-6)通过对接系统减速机(3-7)驱动对接系统导向轴(3-2)旋转，从而通过对接系统导向轴承(3-4)带动小车进料平台(3-5)前进或后退，对接系统伺服电机(3-6)连接所述控制系统(7)及所述供电系统(2)。
3.如权利要求2所述的一种磁导航进料小车，其特征在于在所述对接系统导向轴承(3-4)前进的极限位置处设有第一前位置传感器，在所述对接系统导向轴承(3-4)后退的极限位置处设有第一后位置传感器，第一前位置传感器及第一后位置传感器连接所述控制系统(7)，由第一前位置传感器及第一后位置传感器限定所述小车进料平台(3-5)运动的行程。
4.如权利要求2所述的一种磁导航进料小车，其特征在于所述推进系统(5)包括位于所述小车进料平台(3-5)上方的进料推板(5-1)，在进料推板(5-1)的左、右两端分别设有一推进固定板(5-2)，在进料推板(5-1)左、右两端的下方分别设有一导轨滑块，导轨滑块与固定在所述小车进料平台(3-5)上的导轨(5-3)相配合，在推进系统伺服电动机(5-4)的左右两侧分别设有一推进驱动轴(5-6)，推进系统伺服电动机(5-4)分别通过一推进系统减速机(5-5)驱动一根推进驱动轴(5-6)，在推进驱动轴(5-6)外套有调心自润滑轴承(5-7)，调心自润滑轴承(5-7)固定在进料推板(5-1)的底部，每根推进驱动轴(5-6)带动各自的第一皮带传动机构，由第一皮带传动机构通过位于其同侧的推进固定板(5-2)带动进料推板(5-1)前进或后退，推进系统伺服电动机(5-4)连接所述控制系统(7)及所述供电系统⑵。
5.如权利要求4所述的一种磁导航进料小车，其特征在于在所述进料推板(5-1)前进的极限位置处设有第二前位置传感器，在所述进料推板(5-1)后退的极限位置处设有第二后位置传感器，第二前位置传感器及第二后位置传感器连接所述控制系统(7)，由第二前位置传感器及第二后位置传感器限定所述进料推板(5-1)运动的行程。
6.如权利要求4所述的一种磁导航进料小车,其特征在于所述第一皮带传动机构包括设于所述推进驱动轴(5-6)端部的第一同步带轮(5-8)及与第一同步带轮(5-8)相配合的第二同步带轮，同步带(5-9)穿过同侧的所述推进固定板(5-2)后绕在同侧的第一同步带轮(5-8)及第二同步带轮上。
7.如权利要求1所述的一种磁导航进料小车，其特征在于所述升降系统(4)包括升降系统伺服电机，升降系统伺服电机与升降系统减速机相联结，升降系统伺服电机经由升降系统减速机驱动第二皮带传动机构转动，由第二皮带传动机构带动丝杆升降平台(4-1)上升或下降，在丝杆升降平台(4-1)的顶部设有丝杆升降平台座(4-2)，所述对接系统(3)固定在丝杆升降平台座(4-2)上，升降系统伺服电机连接所述控制系统(7)及所述供电系统⑵。
8.如权利要求7所述的一种磁导航进料小车，其特征在于在所述丝杆升降平台(4-1)上升的极限位置处设有高位置传感器，在所述丝杆升降平台(4-1)下降的极限位置处设有低位置传感器，高位置传感器及低位置传感器连接所述控制系统(7)，由高位置传感器及低位置传感器限定所述丝杆升降平台(4-1)运动的行程。
9.如权利要求7所述的一种磁导航进料小车，其特征在于在所述丝杆升降平台(4-1)的侧边设有升降导向杆(4-3)。
10.如权利要求1所述的一种磁导航进料小车，其特征在于所述隔离系统(6)包括隔离风机，在隔离风机的出风口处设有高效过滤器(6-1)，隔离风机连接所述控制系统(7)及所述供电系统(2)。
全文摘要
本发明的技术方案是提供了一种磁导航进料小车，包括小车驱动底盘，由底盘控制系统控制小车驱动底盘在预铺设于地面上的磁铁或磁条的引导下沿着预设路径运行，其特征在于，还包括对接系统、推进系统、升降系统、隔离系统、控制系统及供电系统。本发明可以代替人工推小车的传统方式，适合大规模的进出料场合，具有无人化、自动化、周转灵活等优点，把工人从人工推小车的方式中解放出来，不仅适用于新式冻干机的进出料，也适用于大型的老冻干机的新GMP改造。
文档编号B65G54/02GK103043447SQ20131001297
公开日2013年4月17日 申请日期2013年1月14日 优先权日2013年1月14日
发明者郑效东 申请人:上海东富龙科技股份有限公司