一种地链输送链跟踪定位系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种地链输送链跟踪定位系统，其包括跟随定位机构、机器人手爪机构、地链输送系统以及控制机构；所述跟随定位机构与所述机器人手抓分别设置于两个不同的初始位置，当所述定位机构检测到一治具时，所述控制机构控制所述定位机构对所述治具定位使其保持一固定的姿势，所述机器人手爪机构抓取所述治具上的工件，所述机器人手抓机构在所述控制机构的控制下将所述工件转移至另外一条输送线的一治具上，所述定位机构与机器人手抓恢复到各自的初始位置，至此完成输送线间工件转换。本发明抓取治具杆更闹靠，使治具垂直无倾斜；抓取时无内力形成，从而输送链跟踪定位器更稳定；使用直线导轨运动更平稳和精确。
【专利说明】一种地链输送链跟踪定位系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及生产线的零件转线运送系统，特别是一种地链输送链跟踪定位系统。
【背景技术】
[0002]目前涂装生产线在零件转线这块出现很多故障，主要表现在机械人放取工件时经常出错和损坏输送链，没有故障保护系统。跟踪器在抓取治具杆时无法使治具垂直，输送链治具节距的尺寸存在误差在抓取时必然出现硬性内力使输送链和跟踪定位器损坏。
【发明内容】
[0003]本发明提供了一种地链输送链跟踪定位系统，其用于运送工件，所述工件放置在治具上，其包括定位机构、机器人手爪机构、地链输送系统以及控制机构，所述定位机构、机器人手爪机构分别与所述控制机构连接，所述机器人手爪机构与定位机构连接；
所述跟随定位机构与所述机器人手抓分别设置于两个不同的初始位置，当所述定位机构检测到一治具时，所述控制机构控制所述定位机构对所述治具定位使其保持一固定的姿势，所述机器人手爪机构抓取所述治具上的工件，所述机器人手抓机构在所述控制机构的控制下将所述工件转移至另外一条输送线的一治具上，所述定位机构与机器人手抓恢复到各自的初始位置，至此完成输送线间工件转换。
[0004]较佳地，所述定位机构包括传感器与上滑夹头，所述传感器用于检测所述治具位置并发送至所述控制机构，所述控制机构控制上滑夹头夹持并固定所述治具。
[0005]较佳地，所述上滑夹头设有第一抓取点与第二抓取点，所述第一抓取点位置保持固定，第二抓取点为可活动抓取点。
[0006]较佳地，所述上滑夹头通过气缸驱动。
[0007]较佳地，所述机器人手爪设有四个夹持点。
[0008]较佳地，所述机器人手爪通过气缸驱动。
[0009]较佳地，所述机器人手爪上设有防碰撞限力传感器。
[0010]较佳地，控制机构包括一 PLC与编码器，所述PLC控制所述定位机构动作，所述编码器控制所述机器人手爪机构动作。
[0011]本发明具有以下有益效果:
本发明抓取治具杆更闹靠，使治具垂直无倾斜；抓取时无内力形成，从而输送链跟踪定位器更稳定；使用直线导轨运动更平稳和精确；
本发明使用大弹簧作为限力元件，当轨道损坏时跟踪拉力超过弹簧设置的安全力，左夹头开始偏移触发安全传感器时跟踪定位器复位同时报警，可以保证输送链和跟踪器的安全；
上滑夹头抓取2点，I点固定I点活动，活动点是连杆机构夹头可以左右摆动抓取后小弹簧可以使活动夹头复位以便抓取下个治具，可以避免抓取时产生内力进而影响夹头咬合； 机器人手爪使用4点上下固定，上下固定距离增大到合理范围，从而抓取使用的气缸力变小进而可以选择小气缸抓取，而且可以抓的更闹靠。
[0012]当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统俯视图；
图2为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统前视图；
图3为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统侧视图；
图4为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统局部示意图。
具体实施例
[0014]本发明实施例提供了一种地链输送链跟踪定位系统，其用于运送工件，所述工件放置在治具上，其包括定位机构、机器人手爪机构、地链输送系统以及控制机构，所述定位机构、机器人手爪机构分别与所述控制机构连接，所述机器人手爪机构与所述地链输送系统连接；
所述跟随定位机构与所述机器人手抓分别设置于两个不同的初始位置，当所述定位机构检测到一治具时，所述控制机构控制所述定位机构对所述治具定位使其保持一固定的姿势，所述机器人手爪机构抓取所述治具上的工件，所述机器人手抓机构在所述控制机构的控制下将所述工件转移至另外一条输送线的一治具上，所述定位机构与机器人手抓恢复到各自的初始位置，至此完成输送线间工件转换。
[0015]图1为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统俯视图；图2为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统侧视图；图3为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统前视图；图4为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统局部图；在附图中的各部件分别为长直线气缸1，底座支架2、下滑机构3、上滑夹头4、长直线导轨5、短轨道底座6、长轨道底座7、短直线轨道8，短直线气缸10、齿轮安装版11、齿条12、传感器13、内六角螺钉14、内六角螺钉15、内六角螺钉16，六角全螺纹螺栓17，内六角螺钉18、内六角螺钉19、内六角螺钉20，短轨道防尘套21、长轨道防尘套22。
[0016]如图1、2、3、4所示，本实施例具体的机械结构如下:
长气缸I与底座支架螺栓连接；底座支架2与地面地脚螺栓固定，与长直线导轨螺栓连接；长直线导轨5与下滑机构8螺栓连接；下滑机构8与短直线导轨螺栓6连接，与长气缸铰链连接，与短气缸螺栓连接；上滑夹头4与短直线导轨螺栓连接，与短气缸球面副连接；齿条与底架螺栓连接，与齿轮啮合；齿轮与跟踪器滚动轴承装置。
[0017]所述定位机构包括传感器13与上滑夹头4，传感器13用于检测所述治具位置并发送至所述控制机构，所述控制机构控制上滑夹头4夹持并固定所述治具。
[0018]上滑夹头4设有第一抓取点与第二抓取点，所述第一抓取点位置保持固定，第二抓取点为可活动抓取点。可活动抓取点是连杆机构夹头可以左右摆动抓取后小弹簧可以使活动夹头复位抓取下个治具，可以避免抓取时产生内力进而影响夹头咬合。
[0019]本实施例提供的机器人手抓设有四个夹持点；机器人手抓使用4点上下固定，上下固定距离增大到合理范围，从而抓取使用的气缸力变小进而可以选择小气缸抓取，而且可以抓的更闹靠。
[0020]本实施例提供的治具上放置轮毂；中间椎体对轮毂中心进行对心，椎体能上下浮动，适应不同直径内圈的轮毂，椎体下面的圆盘对轮毂进行支撑，圆盘与轮毂接触，支撑杆之间的间距660mm，上下料均为连续式，上下料工艺运行速度为2.12m/min。
[0021]本实施例中，定位机构停在HOME点，当传感器检测到轮毂支撑杆，定位机构通过气缸驱动上滑夹头抱住支撑杆，减少驱动杆因为运动带来的震动和自身倾斜偏差，然后输送链带动工件自动跟踪定位机构跟随输送链运行，当机器人取走或放下轮毂后，自动跟踪定位机构与支撑杆分离，在自身气缸的带动下回到HOME点，等待下一次跟踪定位；
其中输送链采用链条驱动，变频器调速，支撑杆安装在输送链上，通过电机带动输送链运行，输送链的重复误差精度±5mm ；
机器人手爪采用三指气缸卡住轮毂内圈，手指闭合状态下外径36mm，手指总重110KG，并通过两位五通先导式电磁阀控制气缸夹持轮毂内圈；本实施例提供的机器人手抓采用了双手爪的结构；
本实施例提供的机器人手爪通过机器人手臂上的扩展I/O接口与机器人通信，I/O接口共8输入、8输出；同时其中机器人手爪上安装防碰撞限力传感器,信号传送给机器人,在再现模式下机器人接受到该信号后，无论处于什么状态，都将返回到主程序的第一步HOME位。
[0022]本实施例治具的的安全抓，提、转移、放等工作由设置在机器人内部的控制机构负责，控制机构采用增量型编码器精确抓取，本实施例提供的机械人手爪安装在机器人手臂上，气爪执行电磁阀控制和工件检测信号接口及动作程序由机器人内的PLC控制实现。
[0023]本发明使用大弹簧作为限力元件，当轨道损坏时跟踪拉力超过弹簧设置的安全力，左夹头开始偏移触发安全传感器时跟踪定位器复位同时报警，可以保证输送链和跟踪器的安全。
[0024]以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的【具体实施方式】。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属【技术领域】技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
【权利要求】
1.一种地链输送链跟踪定位系统，其用于运送工件，所述工件放置在治具上，其特征在于，包括定位机构、机器人手爪机构、地链输送系统以及控制机构，所述定位机构、机器人手爪机构分别与所述控制机构连接，所述机器人手爪机构与定位机构连接； 所述跟随定位机构与所述机器人手抓分别设置于两个不同的初始位置，当所述定位机构检测到一治具时，所述控制机构控制所述定位机构对所述治具定位使其保持一固定的姿势，所述机器人手爪机构抓取所述治具上的工件，所述机器人手抓机构在所述控制机构的控制下将所述工件转移至另外一条输送线的一治具上，所述定位机构与机器人手抓恢复到各自的初始位置，至此完成输送线间工件转换。
2.如权利要求1所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述定位机构包括传感器与上滑夹头，所述传感器用于检测所述治具位置并发送至所述控制机构，所述控制机构控制上滑夹头夹持并固定所述治具。
3.如权利要求2所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述上滑夹头设有第一抓取点与第二抓取点，所述第一抓取点位置保持固定，所述第二抓取点为可活动抓取点。
4.如权利要求3所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述上滑夹头通过气缸驱动。
5.如权利要求4所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述机器人手爪设有四个夹持点。
6.如权利要求5所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述机器人手爪通过气缸驱动。
7.如权利要求6所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述机器人手爪上设有防碰撞限力传感器。
8.如权利要求1-7任一项所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，控制机构包括一 PLC与编码器，所述PLC控制所述定位机构动作，所述编码器控制所述机器人手爪机构跟随同步动作。
【文档编号】B65G47/90GK104176494SQ201410345801
【公开日】2014年12月3日 申请日期:2014年7月18日 优先权日:2014年7月18日
【发明者】胡根杰, 陈建平, 金圃 申请人:安庆柳溪工业设备有限公司