一种硅藻泥搬运装置制造方法
【专利摘要】本发明提供了一种硅藻泥搬运装置，包括龙门架式直角坐标机器人、翻转机构和真空吸盘；所述龙门架式直角坐标机器人由机架、X轴、Y轴、Z轴和U轴组成，通过控制四轴的运动次序，实现硅藻泥位置和姿态的变化；所述翻转机构的一端与龙门架式直角坐标机器人末端连接，用于实现硅藻泥竖直状态到水平状态的调整；所述翻转机构末端设置有真空吸盘，用于实现硅藻泥的吸放，并对硅藻泥边缘进行修整，同时将其上的脱模水除掉。本发明硅藻泥搬运装置的使用可以从根本上解决工人在恶劣环境中工作的现状，使工作人员能完全摆脱感染的可能，更有利于环保；本发明具有节省劳动力、降低生产成本、提高工作效率、减少环境污染等优点。
【专利说明】一种硅藻泥搬运装置
【技术领域】
[0001]本发明属于码垛搬运设备【技术领域】，尤其涉及一种硅藻泥搬运装置。
【背景技术】
[0002]现行我国各种硅藻泥厂的硅藻泥均为人工搬运，由于现场环境比较恶劣，对操作人员的身体健康造成极大的伤害，且工作强度大，工作效率低，不利于硅藻泥生产自动化的实现。中国实用新型专利CN201310264842.3公开了一种‘搬运机械手’，包括底座、立柱、提升油缸、前臂杆、后臂杆、夹具，依靠夹具的夹持将硅藻泥抓起，虽然能够可靠的物料搬运，但硅藻泥材质柔软容易变形且对其接触部分的磨损较大。
【发明内容】
[0003]针对现有技术中的不足，本发明要解决的问题是，提供一种能够节省劳动力、降低生产成本、提高工作效率、减少环境污染的硅藻泥搬运装置。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是:一种硅藻泥搬运装置，包括龙门架式直角坐标机器人、翻转机构和真空吸盘；所述龙门架式直角坐标机器人由机架、X轴、Y轴、Z轴和U轴组成，所述X轴由电机连接减速器，驱动齿轮和齿条，使龙门架式直角坐标机器人沿导轨运动，Y轴的配置和运动方式与X轴相同，Z轴采用线性模组实现硅藻泥的搬运，U轴运动方式为旋转运动，由电机、减速机和支架依次连接组成，通过控制四轴的运动次序，实现硅藻泥位置和姿态的变化；所述翻转机构的一端与龙门架式直角坐标机器人末端连接，包括依次安装连接的支架、油缸和连杆，用于实现硅藻泥竖直状态到水平状态的调整；所述翻转机构末端设置有真空吸盘，用于实现硅藻泥的吸放，并对硅藻泥边缘进行修整，同时将其上的脱模水除掉。
[0005]所述龙门架式直角坐标机器人X轴跨距为4000mm，采用双边驱动，两导轨的相对平行度为0.05mm，滑块跨距为400mm，以减小横梁对滑块产生的倾覆力矩。
[0006]所述翻转机构由油缸驱动，接头采用关节轴承，避免在安装过程中因过约束对设备产生损坏。
[0007]所述真空吸盘前端设有修边、除水结构。
[0008]所述真空吸盘的形状为凸型圆弧，以便于吸住凹型硅藻泥内腔。
[0009]所述真空吸盘最大吸附重量为20kg，且在设备周围设有真空储气泵，便于真空持续供给，提高系统工作效率。
[0010]与现有技术相比，由于采用上述技术方案，本发明硅藻泥搬运装置通过龙门架式直角坐标机器人以及真空吸附系统实现硅藻泥搬运排序，该装置的使用可以从根本上解决工人在恶劣环境中工作的现状，使工作人员能完全摆脱感染的可能，给硅藻泥行业带来更好的发展空间，更有利于环保；该装置的使用将使硅藻泥生产的自动化程度进一步提高，对企业的发展具有巨大经济和社会效益。
[0011]本发明的有益效果是:具有节省劳动力、降低生产成本、提高工作效率、减少环境污染等优点。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中:
[0013]图1为本发明硅藻泥搬运装置立体结构示意图；
[0014]图2为本发明硅藻泥搬运装置龙门架式直角坐标机器人示意图；
[0015]图3为本发明硅藻泥搬运装置翻转结构示意图；
[0016]图4为本发明硅藻泥搬运装置吸盘结构示意图；
[0017]图中:
[0018]1、压机 2、硅藻泥 3、龙门架式直角坐标机器人
[0019]4、翻转机构5、真空吸盘6、料框
[0020]31、U 轴 32、X 轴 33、Y 轴
[0021]34、Z 轴 35、机架 41、油缸
[0022]42、连杆 43、支架 51、修边除水结构
【具体实施方式】
[0023]下面结合实施例及其附图进一步叙述本发明:
[0024]如图1至图4所示，本发明一种硅藻泥搬运装置，包括龙门架式直角坐标机器人3、翻转机构4和真空吸盘5 ;所述龙门架式直角坐标机器人由机架35、U轴31、X轴32、Y轴33和Z轴34组成，所述X轴32由电机连接减速器，驱动齿轮和齿条，使龙门架式直角坐标机器人沿导轨运动，Y轴33的配置和运动方式与X轴32相同，Z轴34采用线性模组实现硅藻泥的搬运，U轴31运动方式为旋转运动，由电机、减速机和支架依次连接组成，通过控制四轴的运动次序，实现硅藻泥位置和姿态的变化；所述翻转机构4的一端与龙门架式直角坐标机器人3末端连接，包括依次安装连接的油缸41、连杆42和支架43，用于实现硅藻泥竖直状态到水平状态的调整；所述翻转机构4末端设置有真空吸盘5，用于实现硅藻泥的吸放，并对硅藻泥边缘进行修整，同时将其上的脱模水除掉；
[0025]所述龙门架式直角坐标机器人X轴31的跨距为4000mm，采用双边驱动，两导轨的相对平行度为0.05mm，滑块跨距为400mm，以减小横梁对滑块产生的倾覆力矩；
[0026]所述翻转机构4由油缸41驱动，接头采用关节轴承，避免在安装过程中因过约束对设备产生损坏；
[0027]所述真空吸盘5前端设有修边除水结构51 ；
[0028]所述真空吸盘5的形状为凸型圆弧，以便于吸住凹型硅藻泥内腔；
[0029]所述真空吸盘5最大吸附重量为20kg，且在设备周围设有真空储气泵，便于真空持续供给，提高系统工作效率；
[0030]为了保证真空系统的持续供给，本实施例采用真空泵供气而非传统的真空发生器，因为真空发生器一般只是适用于轻载场合，当系统气源不稳定时，极易出现掉落，而真空泵则可以提供充足的负压，促使吸盘牢牢吸住硅藻泥，在工程应用中，尽量将两位三通阀安装在吸盘5前端，这样可以实现硅藻泥的快速放置；
[0031]所述翻转机构4采用油缸41推动连杆42实现硅藻泥的姿态变化，为了避免系统在加工以及装配过程出现过约束，在接头处安装关节轴承，增加设备的自适应性；
[0032]所述吸盘5末端吸附孔形状为沉孔，此种结构可以增大吸附面积，便于物体的吸放同时，可以较少泄漏量，吸附孔总面积应小于进气孔管径的截面积，避免因系统泄漏量较大影响吸附效果。
[0033]本实施例的工作过程是:压机I将硅藻泥2压铸成型后，经过一系列的工艺，硅藻泥被运送到底座平台上，此时，启动龙门架式直角坐标机器人3经四轴联动到达硅藻泥前端位置，首先控制机器人X轴32正方向移动300mm，其他轴保持静止状态，对硅藻泥2边缘进行修复且将内腔脱模水除掉，其次控制Z轴34向下运动10mm，同时启动真空系统将硅藻泥2吸住，待吸附完毕，Z轴34向上运动到特定位置，翻转机构4将硅藻泥翻转90度，最后，经直角坐标机器人各轴运动将硅藻泥放置在料框6内。
[0034]尽管上面结合附图对本发明进行了描述，但是本发明并不局限于上述的【具体实施方式】，上述的【具体实施方式】仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨的情况下，还可以做出很多变形，这些均属于本发明的保护之内。
【权利要求】
1.一种硅藻泥搬运装置，其特征在于:包括龙门架式直角坐标机器人、翻转机构和真空吸盘；所述龙门架式直角坐标机器人由机架、X轴、Y轴、Z轴和U轴组成，所述X轴由电机连接减速器，驱动齿轮和齿条，使龙门架式直角坐标机器人沿导轨运动，Y轴的配置和运动方式与X轴相同，Z轴采用线性模组实现硅藻泥的搬运，U轴运动方式为旋转运动，由电机、减速机和支架依次连接组成，通过控制四轴的运动次序，实现硅藻泥位置和姿态的变化；所述翻转机构的一端与龙门架式直角坐标机器人末端连接，包括依次安装连接的支架、油缸和连杆，用于实现硅藻泥竖直状态到水平状态的调整；所述翻转机构末端设置有真空吸盘，用于实现硅藻泥的吸放，并对硅藻泥边缘进行修整，同时将其上的脱模水除掉。
2.根据权利要求1所述的硅藻泥搬运装置，其特征在于:所述龙门架式直角坐标机器人X轴跨距为4000mm，采用双边驱动，两导轨的相对平行度为0.05mm，滑块跨距为400mm，以减小横梁对滑块产生的倾覆力矩。
3.根据权利要求1所述的硅藻泥搬运装置，其特征在于:所述真空吸盘前端设有修边、除水结构。
4.根据权利要求1或3所述的硅藻泥搬运装置，其特征在于:所述真空吸盘的形状为凸型圆弧，该真空吸盘的最大吸附重量为20kg。
【文档编号】B65G47/91GK104229446SQ201410454282
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年9月5日 优先权日:2014年9月5日
【发明者】刘进福, 赵海彬, 冯宝林, 徐林森, 叶晓东, 孟才华 申请人:常州先进制造技术研究所