技术领域本发明涉及印刷领域，特别是一种用于对裱生产线中用于输送芯材的输送机械手装置。
背景技术：
在印刷品生产过程中，需要经过装裱工艺，即将印刷精美的面材，例如印制有图案、表面覆膜、光油或UV材料的铜版纸，包覆例如纸板的芯材，从而使印刷品精美且具有足够的强度。装裱工艺通常采用人工加工，而人工加工容易出现面材和芯材难以对齐的问题，且劳动强度高，占用人工多。由于印刷品的尺寸规格均不相同，目前尚无通用的装裱生产线。中国专利文献CN103253071A公开了一种自动对裱机，仅适于单材质的对裱，无法用于两种不同材料之间的装裱。因此有必要设计一种可以将芯材输送到面材并实现对齐定位的输送机械手装置。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种输送机械手装置，可以实现芯材的输送操作，并兼顾效率和精确度。为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种输送机械手装置，包括精确定位装置和快速送料装置，快速送料装置包括快速X、Y向驱动装置，快速X、Y向驱动装置上设有快速定位小车，快速定位小车上设有快速升降真空吸盘；精确定位装置包括精确X、Y向驱动装置，X、Y向驱动装置上设有精确定位小车，精确定位小车上设有精确升降真空吸盘；由快速升降真空吸盘吸取芯材后传递给精确升降真空吸盘，并由精确升降真空吸盘将芯材输送至皮带上的面材上。所述的快速X、Y向驱动装置中，快速Y向导轨固定安装在机架上，快速X向导轨活动安装在快速Y向导轨上，并沿快速Y向导轨滑动；快速X向导轨上固定安装有快速X向推送装置，快速定位小车活动安装在快速X向导轨上，并沿快速X向导轨滑动；快速X向推送装置与快速定位小车连接。所述的快速X、Y向驱动装置中，齿条沿快速Y向导轨布置，伺服电机固定安装在快速X向导轨上，伺服电机通过减速机构与齿轮连接，齿轮与齿条啮合连接。所述的精确X、Y向驱动装置中，精确Y向导轨固定安装在机架上，精确X向导轨活动安装在精确Y向导轨上，并沿着精确Y向导轨滑动，精确Y向推送装置固定安装在精确Y向导轨上，精确Y向推送装置与精确X向导轨连接；精确定位小车活动安装在精确X向导轨上，并沿着精确X向导轨滑动，精确X向推送装置固定安装在精确X向导轨上，精确X向推送装置与精确定位小车连接。所述的精确Y向推送装置和精确X向推送装置为液压缸或由伺服电机驱动的螺母丝杠机构。在快速升降真空吸盘与精确升降真空吸盘对接传递位置的下方靠快速送料装置的一侧设有止回挡片；止回挡片与升降驱动装置连接，以防止快速升降真空吸盘上的芯材回退。止回挡片一端与机架铰接，另一端下方设有电磁铁，止回挡片下方还设有弹簧。单独采用精确定位装置可以实现芯材在面材的精确定位，这种定位是由光电传感器实现的，但是，该结构则输送较慢，效率太低。而单独采用快速送料装置，可以提高效率，但是难以实现精确定位。本发明提供的一种输送机械手装置，通过采用上述的结构，将快速送料装置和精确定位装置的组合，将印制有精美图案的面材与用于强化的芯材纸板精确定位并便于装裱在一起。适用于精美纸盒包装，例如酒类包装的生产线上装裱，降低了工人的劳动强度，大幅提高了生产效率，提高了装裱精度，克服了现有企业用工不足的问题。且兼顾了精度和效率。附图说明下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：图1为本发明的整体结构示意图。图2图1的A向视图。图3图1的B-B剖视示意图。图4为本发明中包端面装置的局部放大示意图。图中：芯材输送机械手装置1，精确Y向推送装置101，精确Y向导轨102，精确X向导轨103，精确定位小车104，芯材105，精确升降真空吸盘106，精确X向推送装置107，快速X向推送装置108，伺服电机109，快速X向导轨110，快速Y向导轨111，齿条112，快速定位小车113，快速升降真空吸盘114，止回挡片115，电磁铁116，弹簧117，芯材侧挡板118，面材输送装置2，升降装置21，真空吸盘22，面材输送导轨23，喷嘴24，横向定位装置3，搓纸辊31，横向定位挡板32，包侧边装置4，包边皮带41，包边装置42，包边导杆43，包端面装置5，旋转压块51，转轴52，面材6，升降托盘7，第一光电传感器8，上胶装置9，上胶辊91，涂胶辊92，传胶辊93，第二光电传感器10。具体实施方式为便于更好理解本发明，首先了解整条的生产线，如图1~3中，一种印刷品装裱生产线，面材输送装置2之后设有横向定位装置3，横向定位装置3上设有上胶装置9，横向定位装置3之后设有芯材输送机械手装置1，芯材输送机械手装置1之后设有包侧边装置4。由此结构，依次实现面材6进纸，横向定位，上胶，输送芯材105与面材6对齐，面材6边缘翻起包覆芯材侧边的工序。具体步骤在后详述。所述的面材输送装置2中升降装置21活动安装在面材输送导轨23上，并沿着面材输送导轨23滑动，通常采用气缸驱动滑动，图中未示出。升降装置21的下端设有真空吸盘22，本例中的升降装置21采用气缸。在真空吸盘22下方设有升降托盘7，在升降托盘7的下方设有升降装置，本例中采用液压缸，以便于控制无极升降。升降托盘7上放置有堆放的面材6。在面材6的后端设有喷嘴24。上料时，真空吸盘22下降，将面材6吸起，同时喷嘴24喷出高压空气，避免一次吸附多张面材6。升降装置21升起并沿着面材输送导轨23滑动，将面材6送至下一个工序。如图1中，所述的横向定位装置3中，输送皮带的头端设有搓纸辊31，通过搓纸辊31实现将面材6导入输送皮带，在输送皮带的两侧设有横向定位挡板32，使面材6在输送过程中被横向定位挡板32精确定位，以利于后继工序的处理。在输送皮带的尾端设有上胶装置9。上胶装置9的结构为，两个相对布置的上胶辊91，上胶辊91相向旋转，使其上的胶水从两个上胶辊91的缝隙间被挤出，上胶辊91下方设有传胶辊93，传胶辊93下方设有涂胶辊92，用于将胶水涂布在面材6上，此时面材6是背面朝上的，印刷图案的正面在上方，优选的，在面材6的背面设有定位色标，以便于光电传感器确定面材的位置。当第一光电传感器8检测到面材6通过，即控制芯材输送机械手装置1下方的输送皮带停止，等候精确定位装置将芯材105精确送至面材6上实现定位。本例中，在横向定位装置3到包侧边装置4设有多个光电传感器。以随时定位面材6。如图1、2中，本发明的输送机械手装置1中，包括精确定位装置和快速送料装置，快速送料装置包括快速X、Y向驱动装置，快速X、Y向驱动装置上设有快速定位小车113，快速定位小车113上设有快速升降真空吸盘114；精确定位装置包括精确X、Y向驱动装置，X、Y向驱动装置上设有精确定位小车104，精确定位小车104上设有精确升降真空吸盘106；由快速升降真空吸盘114吸取芯材105后传递给精确升降真空吸盘106，并由精确升降真空吸盘106将芯材105输送至皮带上的面材6上。现有技术中的X、Y向驱动装置，即正交驱动装置有较多的机构可以实现，例如，两个垂直布置的螺母丝杆机构，以及配合的导轨。两个垂直布置的齿形带驱动机构及导轨、以及垂直布置的气缸或液压缸及导轨等。本例中优选的如图2中，所述的快速X、Y向驱动装置中，快速Y向导轨111固定安装在机架上，快速X向导轨110活动安装在快速Y向导轨111上，并沿快速Y向导轨111滑动；驱动快速X向导轨110沿快速Y向导轨111滑动的装置可以是气缸。优选的在本例中，齿条112沿快速Y向导轨111布置，伺服电机109固定安装在快速X向导轨110上，伺服电机通过减速机构与齿轮连接，齿轮与齿条112啮合连接。伺服电机驱动快速X向导轨110往复运动。将快速升降真空吸盘114吸附的芯材105输送至与精确定位小车104对接。快速X向导轨110上固定安装有快速X向推送装置108，快速定位小车113活动安装在快速X向导轨110上，并沿快速X向导轨110滑动；快速X向推送装置108与快速定位小车113连接。本例中的快速X向推送装置108采用气缸。采用该结构可以将存放在生产线一侧的芯材105快速输送给精确定位装置。以提高效率。优选的如图2中，所述的精确X、Y向驱动装置中，精确Y向导轨102固定安装在机架上，精确X向导轨103活动安装在精确Y向导轨102上，并沿着精确Y向导轨102滑动，精确Y向推送装置101固定安装在精确Y向导轨102上，精确Y向推送装置101与精确X向导轨103连接；精确定位小车104活动安装在精确X向导轨103上，并沿着精确X向导轨103滑动，精确X向推送装置107固定安装在精确X向导轨103上，精确X向推送装置107与精确定位小车104连接。由此结构，将快速送料装置传递来的芯材105精确放置在面材6上。进一步优选的，所述的精确Y向推送装置101和精确X向推送装置107为液压缸或由伺服电机驱动的螺母丝杠机构。本例中优选液压缸，与气缸相比，由于液压油无压缩，所以便于精确控制。本发明中采用由快速送料装置向精确定位装置传递芯材105的结构，兼顾了效率和精度，使速度和精确度达到最大的平衡。在快速升降真空吸盘114与精确升降真空吸盘106对接传递位置的下方靠快速送料装置的一侧设有止回挡片115；止回挡片115与升降驱动装置连接，以防止快速升降真空吸盘114上的芯材回退。如图2中所示，当快速升降真空吸盘114吸附芯材105通过后，止回挡片115即弹起，将芯材105挡住，避免在快速升降真空吸盘114返回时，将芯材105也带离，从而造成废品。本例中的止回挡片115一端与机架铰接，另一端下方设有电磁铁116，止回挡片115下方还设有弹簧117。当电磁铁116通电时，止回挡片115克服弹簧117落下，当电磁铁116失电时，弹簧117即使止回挡片115弹起。优选的如图1、3中，所述的包侧边装置4中，输送皮带的两侧设有包边皮带41，包边皮带41穿过多个包边装置42，成“U”形的包边装置42中，设有两个包边导杆43，皮带从包边导杆43之间穿过，以使皮带在中段翻转超过90度，以将面材6的边缘包覆在芯材105的侧边。包侧边装置4之后还设有包端面装置5，如图4中，所述的包端面装置5中，旋转压块51与转轴52连接，转轴52与输送皮带的轴平行。由此结构，当第二光电传感器10检测到面材6和芯材105通过，则该段的输送皮带停止，转轴52带动旋转压块51旋转，然后将面材6包覆在芯材105的端头。图中未示出的，在输送机械手装置1之后还设有压紧装置，以将芯材105和面材6之间压紧。上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。