一种中药自动配药的控制方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种控制方法，具体地说，涉及一种中药自动配药的控制方法，属于自动控制技术领域。
【背景技术】
[0002]中医中药是我国延续千年行之有效的传统医疗手段和方法，更是中华名族优秀历史文化宝库中的一枚珍宝，在科学高速发展的今天，随着国家改革的不断深入，祖国医药学正以其独特的优势走出国门，走向亚洲，走向世界，越来越被世界上许多国家和地区的人们所接受，显示出独特的魅力。
[0003]然而，中药的配制依然延续手抓杆秤的传统方式，这种方式即效率低下又不卫生，而且人手工进行抓取，难免有误差的存在。
[0004]虽然中药配药自动化有不少发明尝试，但至今未能实现全自动化。根据文献查询，相关发明或实用新型中中药自动配药系统只能实现部分自动化，如专利申请号:CN200610119074.2，此专利药方中所需中药需按照一定的单位提前包装，对于中药配药过程没有实现全自动化，在效率高要求的现代，不能满足病人的需求。
【发明内容】
[0005]本发明要解决的技术问题是针对上述不足，提供一种中药自动配药的控制方法，采用以上方法后，实现以下目的:
1、实现手动操作和自动控制配料功能，可实现对多味中药进行计量配比输送，使患者等候时间缩短、身份识别更准确、配药及发药差错隐患减少；
2、能显示实时的工作状态和每种物料的目标重量、实际重量及误差值，具有自动化程度高，操作简单，有效的保护了药房内的环境，无粉尘化，投料准确；
3、出错率少，自动记忆系统，有效保存配料计量的数据参数，自动备份可防止数据的丢失。
[0006]为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案:一种中药自动配药的控制方法，其特征在于:包括取药步骤、称量配药步骤和放药步骤。
[0007]—种优化的方案，所述取药步骤包括:
步骤SlOl，取药步骤开始，进入步骤S102 ；
步骤S102，输入取药处方，进入步骤S103;
步骤S103，判断取药小车是否接收到执行指令，如果是，进入步骤S104，如果否，则继续等待;
步骤S104，控制取药小车通过导轨运行到配药任务中中药所对应的储药盒位置处，进入步骤S105;
步骤S105，取药小车上的夹持机械手伸出，进入步骤S106;
步骤S106，取药小车上的夹持机械手夹紧储药盒，进入步骤S107; 步骤S107，取药小车上的夹持机械手缩回，进入步骤S108 ；
步骤S108，取药小车携带储药盒并通过导轨运行到计量称处并将储药盒放置于计量称上，进入步骤S109;
步骤S109，夹持机械手松开储药盒；
步骤S110，取药步骤结束，进入称量步骤。
[0008]进一步地，所述称量配药步骤包括:
步骤S201，称量、配药步骤开始，进入步骤S202 ；
步骤S202，称量储药盒，获取储药盒的原始重量PO，计算出原始重量PO与所需药量之间的原始差值Pa，并将Pa储存在控制系统中，进入步骤S203;
步骤S203，判断Pa是否大于10，如果是，进入步骤S204，如果否，则进入步骤S207 ；
步骤S204，控制1g的配药抓手伸出抓药，进入步骤S205;
步骤S205，称量储药盒的重量Pi，计算Pi与所需药量之间的差值Pj，进入步骤S206; 步骤S206，判断Pj是否大于10，如果是，返回步骤S204，如果否，则进入步骤S207 ；
步骤S207，控制Ig的配药抓手伸出抓药，进入步骤S208;
步骤S208，判断Pi是否等于Pa，如果是，则进入步骤S209，如果否，则返回步骤S207 ； 步骤S209，称量、配药步骤结束，进入放药步骤。
[0009]进一步地，所述放药步骤包括:
步骤S301，放药步骤开始，进入步骤S302 ；
步骤S302，取药小车上的夹持机械手伸出，进入步骤S303 ；
步骤S303，取药小车上的夹持机械手夹紧储药盒，进入步骤S304;
步骤S304，控制系统控制取药小车运行到指定位置;进入步骤S305;
步骤S305，取药小车上的夹持机械手缩回，进入步骤S306 ；
步骤S306，放药步骤结束。
[0010]—种实现如权利要求1-4其中之一所述控制方法的装置，其特征在于:所述装置包括控制系统、储药柜、取药小车和配药称量装置；
所述取药小车、计量称、配药抓手和控制系统电连接；
所述储药柜上设有若干个储药盒，储药柜的若干个储药盒之间设置连通有导轨； 所述取药小车上设置有夹持机械手；
所述配药称量装置包括计量称、配药抓手、配药盒，配药抓手有两个，其中一个的每次抓药量为1g，其中另一个的每次抓药量为lg。
[0011]本发明采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点:实现手动操作和自动控制配料功能，可实现对多味中药进行计量配比输送，使患者等候时间缩短、身份识别更准确、配药及发药差错隐患减少;能显示实时的工作状态和每种物料的目标重量、实际重量及误差值，具有自动化程度高，操作简单，有效的保护了药房内的环境，无粉尘化，投料准确；出错率少，自动记忆系统，有效保存配料计量的数据参数，自动备份可防止数据的丢失。
[0012](I)利用此中药自动配药的控制方法，一副中药的配制所需时间缩短了 11%-24%。
[0013](2)利用此中药自动配药的控制方法，中药的配制重量的误差为零。
[0014]下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
【附图说明】
[0015]附图1为本发明实施例中一种中药自动配药的控制方法的取药步骤的流程图；
附图2为本发明实施例中一种中药自动配药的控制方法的称量、配药步骤的流程图； 附图3为本发明实施例中一种中药自动配药的控制方法的放药步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0016]实施例，如图1、图2、图3所示，一种中药自动配药的控制方法，实现该控制方法的设备为中药自动配药机，包括控制系统、储药柜、取药小车、配药称量装置。
[0017]储药柜上设有若干个储药盒，储药柜的若干个储药盒之间设置连通有导轨，取药小车在导轨上移动，取药小车上设置有夹持机械手。
[0018]配药称量装置包括计量称、配药抓手、配药盒，计量称用于称量储药盒的重量，配药盒用于放置配药抓手抓取的中药，一副中药需要一个配药盒，配药抓手用于抓取中药，配药抓手有两个，其中一个的每次抓药量为1g，其中另一个的每次抓药量为lg。
[0019]中药自动配药机中，取药小车、计量称、配药抓手和控制系统电连接。
[0020]储药柜可根据各医院中药房大小进行扩展，每个储药盒中放置一味中药。取药小车采用伺服电机驱动，可以对取药小车的运行位置进行准确定位。储药柜采用立式结构，控制系统控制取药小车上的伺服电机在储药柜间的导轨上移动，取药小车上的夹持机械手将储药盒从储药柜中取出，运送到配药称量装置处。
[0021]中药放置在储药盒中，每味中药在储药柜上的位置以代码的形式存储在控制系统中。
[0022]—种中药自动配药的控制方法包括以下步骤:
取药步骤:
步骤SlOl，取药步骤开始，进入步骤S102 ；
步骤S102，输入取药处方，进入步骤S103;
步骤S103，判断取药小车是否接收到执行指令，如果是，进入步骤S104，如果否，则继续等待;
步骤S104，控制取药小车通过导轨运行到配药任务中中药所对应的储药盒位置处，进入步骤S105;
步骤S105，取药小车上的夹持机械手伸出，进入步骤S106;
步骤S106，取药小车上的夹持机械手夹紧储药盒，进入步骤S107;
步骤S107，取药小车上的夹持机械手缩回，进入步骤S108 ；
步骤S108，取药小车携带储药盒并通过导轨运行到计量称处并将储药盒放置于计量称上，进入步骤S109;
步骤S109，夹持机械手松开储药盒；
步骤S110，取药步骤结束，进入称量步骤。
[0023]称量配药步骤:
步骤S201，称量、配药步骤开始，进入步骤S202 ；
步骤S202，称量储药盒，获取储药盒的原始重量PO，计算出原始重量PO与所需药量之间的原始差值Pa，并将Pa储存在控制系统中，进入步骤S203;
步骤S203，判断Pa是否大于10，如果是，进入步骤S204，如果否，则进入步骤S207 ；
步骤S204，控制1g的配药抓手伸出抓药，进入步骤S205;
步骤S205，称量储药盒的重量Pi，计算Pi与所需药量之间的差值Pj，进入步骤S206;(其中 i为1、2、3......，其中 j为1、2、3......，)
步骤S206，判断Pj是否大于10，如果是，返回步骤S204，如果否，则进入步骤S207 ；
步骤S207，控制Ig的配药抓手伸出抓药，进入步骤S208;
步骤S208，判断Pi是否等于Pa，如果是，则进入步骤S209，如果否，则返回步骤S207 ； 步骤S209，称量、配药步骤结束，进入放药步骤。
[0024]放药步骤:
步骤S301，放药步骤开始，进入步骤S302 ；
步骤S302，取药小车上的夹持机械手伸出，进入步骤S303 ；
步骤S303，取药小车上的夹持机械手夹紧储药盒，进入步骤S304;
步骤S304，控制系统控制取药小车运行到指定位置;进入步骤S305;
步骤S305，取药小车上的夹持机械手缩回，进入步骤S306 ；
步骤S306，放药步骤结束。
[0025]实现手动操作和自动控制配料功能，可实现对多味中药进行计量配比输送，使患者等候时间缩短、身份识别更准确、配药及发药差错隐患减少;能显示实时的工作状态和每种物料的目标重量、实际重量及误差值，具有自动化程度高，操作简单，有效的保护了药房内的环境，无粉尘化，投料准确；出错率少，自动记忆系统，有效保存配料计量的数据参数，自动备份可防止数据的丢失。
[0026](I)利用此中药自动配药的控制方法，一副中药的配制所需时间缩短了 11%-24%。
[0027](2)利用此中药自动配药的控制方法，中药的配制重量的误差为零。
[0028]上述的【具体实施方式】只是示例性的，是为了使本领域技术人员能够更好的理解本
【发明内容】
，不应理解为是对本发明保护范围的限制，只要是根据本发明技术方案所作的改进，均落入本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种中药自动配药的控制方法，其特征在于:包括取药步骤、称量配药步骤和放药步骤。2.如权利要求1所述的一种中药自动配药的控制方法，其特征在于:所述取药步骤包括: 步骤SlOI，取药步骤开始，进入步骤S102 ； 步骤S102，输入取药处方，进入步骤S103; 步骤S103，判断取药小车是否接收到执行指令，如果是，进入步骤S104，如果否，则继续等待; 步骤S104，控制取药小车通过导轨运行到配药任务中中药所对应的储药盒位置处，进入步骤S105; 步骤S105，取药小车上的夹持机械手伸出，进入步骤S106 ； 步骤S106，取药小车上的夹持机械手夹紧储药盒，进入步骤S107; 步骤S107，取药小车上的夹持机械手缩回，进入步骤S108; 步骤S108，取药小车携带储药盒并通过导轨运行到计量称处并将储药盒放置于计量称上，进入步骤S109; 步骤S109，夹持机械手松开储药盒； 步骤SI 10，取药步骤结束，进入称量步骤。3.如权利要求1所述的一种中药自动配药的控制方法，其特征在于:所述称量配药步骤包括: 步骤S201，称量、配药步骤开始，进入步骤S202; 步骤S202，称量储药盒，获取储药盒的原始重量PO，计算出原始重量PO与所需药量之间的原始差值Pa，并将Pa储存在控制系统中，进入步骤S203; 步骤S203，判断Pa是否大于10，如果是，进入步骤S204，如果否，则进入步骤S207 ； 步骤S204，控制1g的配药抓手伸出抓药，进入步骤S205; 步骤S205，称量储药盒的重量Pi，计算Pi与所需药量之间的差值P j，进入步骤S206; 步骤S206，判断Pj是否大于10，如果是，返回步骤S204，如果否，则进入步骤S207 ； 步骤S207，控制Ig的配药抓手伸出抓药，进入步骤S208; 步骤S208，判断Pi是否等于Pa，如果是，则进入步骤S209，如果否，则返回步骤S207 ； 步骤S209，称量、配药步骤结束，进入放药步骤。4.如权利要求1所述的一种中药自动配药的控制方法，其特征在于:所述放药步骤包括: 步骤S301，放药步骤开始，进入步骤S302; 步骤S302，取药小车上的夹持机械手伸出，进入步骤S303 ； 步骤S303，取药小车上的夹持机械手夹紧储药盒，进入步骤S304; 步骤S304，控制系统控制取药小车运行到指定位置，进入步骤S305; 步骤S305，取药小车上的夹持机械手缩回，进入步骤S306 ； 步骤S306，放药步骤结束。5.—种实现如权利要求1-4其中之一所述控制方法的装置，其特征在于:所述装置包括控制系统、储药柜、取药小车和配药称量装置； 所述取药小车、计量称、配药抓手和控制系统电连接； 所述储药柜上设有若干个储药盒，储药柜的若干个储药盒之间设置连通有导轨； 所述取药小车上设置有夹持机械手； 所述配药称量装置包括计量称、配药抓手、配药盒，配药抓手有两个，其中一个的每次抓药量为1g，其中另一个的每次抓药量为lg。
【专利摘要】本发明涉及一种中药自动配药的控制方法，包括取药步骤、称量配药步骤和放药步骤，实现中药自动配药的控制方法的装置，包括控制系统、储药柜、取药小车和配药称量装置，取药小车、计量称、配药抓手和控制系统电连接，实现手动操作和自动控制配料功能,可实现对多味中药进行计量配比输送，使患者等候时间缩短、身份识别更准确、配药及发药差错隐患减少；能显示实时的工作状态和每种物料的目标重量、实际重量及误差值,具有自动化程度高，操作简单，有效的保护了药房内的环境，无粉尘化，投料准确；出错率少，自动记忆系统，有效保存配料计量的数据参数，自动备份可防止数据的丢失。
【IPC分类】B65B1/04, B65B1/32
【公开号】CN105711864
【申请号】CN201610128966
【发明人】都全荣, 杜希东, 邱海珍
【申请人】都全荣