一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统的控制方法与流程

本发明涉及自动化仓储分拣技术领域，具体涉及一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统的控制方法。

背景技术：

货物的存储、分拣和装载是货物在物流过程中的一个重要环节。目前，在自动化仓储分拣装载领域中，比较先进的是以亚马逊KAVA机器人为核心的“货找人”技术。该技术的原理是机器人读取订单信息并将载有订单货物的货架送至拣货台前，然后由人工进行拣货处理，拣货完毕后，机器人再将货架送回原处。与传统的人工拣货相比，它减少了人工寻找货物的过程，效率有较大提升，是人工处理效率的4～5倍。

随着电子商务的快速发展，对于工作效率有了更多的要求。该技术方案仍需要人工参与，货物处理的速度远无法满足现代电商对订单极速响应的要求，而且，每分拣一件货物，都需要机器人将整个货架移动到人工拣货处，对资源的利用效率极低。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本发明提供了一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统的控制方法，通过该系统，可以实现货物仓储、分拣和装载的全自动化处理，无需人工参与，可以极大的提高作业效率，降低成本。

一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，包括货物储存装置、分拣箱装载装置和控制中心；货物储存装置包括至少一个储物单元，储物单元包括仓体和推送机构；仓体前、后两端均为开口；推送机构包括第一伺服电机和传送装置，第一伺服电机和传送装置安装于仓体内，第一伺服电机的输出轴与传送装置动力连接；分拣箱装载装置包括水平设置的第一轨道，与第一轨道连接的第一连接机构；固定在第一连接机构上且与第一轨道垂直的第二轨道；与第二轨道连接的第二连接机构；固定在第二连接机构上的箱体夹持装置；第一连接机构上安装有第二伺服电机，该第二伺服电机用于控制所述第一连接机构沿第一轨道滑动；第二连接机构上安装有第三伺服电机，该第三伺服电机用于控制第二连接机构沿第二轨道滑动；第一伺服电机、第二服电机和第三伺服电机均与控制中心连接，用于实现控制中心对货物储存装置和分拣箱装载装置的控制。

该系统中的货物储存装置由多个储物单元组成，每个储物单元是相互独立的，每个储物单元有一个编号，与货物对应，能实现货物的自动盘点；储物单元的仓体前端开口用于推出货物，仓体后端开口用于补充货物，当需要推出货物时，控制中心向第一伺服电机发出指令，第一伺服电机输出轴带动传送装置，向仓体前端开口推出货物，实现货物分拣的自动化，无需人工参与，能够极大地提高作业效率，降低人工成本和劳动强度，减少错误率。

该系统中，第二连接机构可以在第二轨道上滑动，第二轨道可以通过第一连接机构在第一轨道上滑动，从而可以轻便快捷地控制箱体夹持装置的位置，从而控制箱体夹持装置所夹持的分拣箱或无人机货舱的位置，进而提高无人机自动装载货物的效率。

优选地，上述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，传送装置包括螺旋杆，螺旋杆一端与第一伺服电机的输出轴连接，螺旋杆另一端沿伸至仓体前端，螺旋杆的螺距与货物的形状和大小相适。

货物存放于螺旋杆的螺距之间，螺旋杆的螺距根据货物的形状和大小制定，每个螺距存放一件货物，螺旋杆一端与伺服电机的输出轴连接，当需要向仓外推送出货物时，控制中心向第一伺服电机发出指令，第一伺服电机带动螺旋杆旋转一周，即向外推出一件货物，旋转两周则推出两件货物，以此类推。这种螺旋式的传送装置，通过控制中心的智能控制，整个传送过程无需人工参与，控制精确，不易出错，同时也提高了工作效率，降低了人工成本和劳动强度。

优选地，上述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，传送装置包括履带、履带主动轮和履带从动轮，履带两端分别套在履带主动轮和履带从动轮上，履带沿伸至仓体前端，第一伺服电机的输出轴与履带主动轮动力连接。

货物整齐排列存放于履带之上，每件商品都有一个固定的前后尺寸，这个尺寸数值存储在控制中心中，第一伺服电机输出轴与履带主动轮动力连接，当需要向外推送出货物时，控制中心向第一伺服电机发出指令，第一伺服电机带动履带向前移动一个前后尺寸的距离，即向外推出一件货物，向前移动两个前后尺寸的距离，则推出两件货物，以此类推，整个传送过程无需人工参与，实现货物分拣自动化。这种履带式的传送装置，通过控制中心的智能控制，整个传送过程无需人工参与，控制精确，不易出错，同时也提高了工作效率，降低了人工成本和劳动强度。

优选地，上述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，第二伺服电机的输出轴上安装有第一传动齿轮，第一轨道上设有条形齿，第一传动齿轮与第一轨道上的条形齿啮合，通过第二伺服电机输出轴上的第一传动齿轮带动第一连接机构沿第一轨道滑动。

货物整齐排列在存储单元中，当需要向外推送出货物时，控制中心向第一伺服电机发出指令，第一伺服电机带动履带向前移动一个前后尺寸的距离，即向外推出一件货物，货物滑落进入到箱体夹持装置所夹持的分拣箱或无人机货舱中；控制中心通过控制第三伺服电机，使得箱体夹持装置所夹持的分拣箱或无人机货舱沿第二轨道移动，同时，控制中心通过控制第二伺服电机，可以使箱体夹持装置所夹持的分拣箱或无人机货舱沿第一轨道移动。通过控制中心的智能控制，整个传送过程无需人工参与，控制精确，不易出错，同时也提高了工作效率，降低了人工成本和劳动强度。

优选地，上述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，第三伺服电机的输出轴上安装有第二传动齿轮，第二轨道上设有条形齿，第二传动齿轮与第二轨道上的条形齿啮合，通过第三伺服电机输出轴上的第二传动齿轮带动第二连接机构沿第二轨道滑动。

优选地，上述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，仓体设置为为长方体结构，仓体包括仓体顶板、仓体底板和两仓体侧板。仓体为长方体，方便货物的储存和推出，有利于储物单元的堆积。

优选地，上述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，还包括一条与第一轨道平行设置的支撑轨；该支撑轨上卡接有第三连接机构；第二轨道的一端固定在第一连接机构上，另一端与第三连接机构固定连接。

优选地，上述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，第三连接机构的底部设置有滑槽，支撑轨卡接在第三连接机构底部的滑槽中。

优选地，上述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，第一轨道为首尾连接的闭环结构。

如上述所述的一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统的控制方法，包括以下步骤：

S1：控制中心获取订单信息和发货指令；

S2：控制中心控制箱体夹持装置的分拣箱或无人机货舱移动到对应的储物单元的仓体前端；

S3：控制中心控制储物单元将其中最前端的一个货物推送出去，并滑落进入到分拣箱装载装置的分拣箱或无人机货舱中；

S4：分拣箱装载装置接收完第一个货物后，控制中心控制分拣箱装载装置的箱体夹持装置将分拣箱或无人机货舱移动到第二个货物所在的储物单元的仓体前端；

S5：重复S2到S4，直到订单中的所有货物全部进入货物分拣箱装载装置的分拣箱或无人机货舱中。

本发明的有益效果：一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统的控制方法，其中该系统包括货物储存装置、分拣箱装载装置和控制中心；货物储存装置设置的储物单元包括推送机构，推送机构包括第一伺服电机；分拣箱装载装置水平设置的第一轨道上卡接有第一连接机构；固定在第一连接机构上且与第一轨道垂直的第二轨道上卡接有第二连接机构；第一连接机构和第二连接机构分别安装有第二伺服电机和第三伺服电机；第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均与控制中心连接，可以实现控制中心对货物储存装置和分拣箱装载装置的控制。通过该系统，可以实现货物仓储、分拣和装载的全自动化处理，无需人工参与，可以极大的提高作业效率，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明无人机自动化仓储分拣装载系统的系统结构示意图；

图2为发明中货物存储装置储物单元的组合结构示意图；

图3为发明实施例1中提供的第一种货物储存装置推送机构的结构示意图；

图4为发明实施例1中提供的第二种货物储存装置推送机构的结构示意图；

图5为发明实施例1中提供的第一种分拣箱装载装置结构示意图；

图6为发明实施例1中提供的第二种分拣箱装载装置结构示意图；

图7为本发明实施例2中无人机快递的自动化仓储分拣装载系统的控制方法的流程示意图。

附图标记：

1-仓体；2-控制器；3-第一伺服电机；4-螺旋杆；6-皮带轮机构；

51-履带主动轮；52-履带从动轮；53-履带；71-第一连接机构；72-第二连接机构；73-第三连接机构；81-第一轨道；82-第二轨道；83-支撑轨；91-箱体夹持装置；92-分拣箱；93-无人机货舱；

100-储物单元；811-条形齿

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例1：

参照图1，一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统，包括货物储存装置、分拣箱装载装置和控制中心；货物储存装置包括至少一个储物单元，储物单元包括仓体和推送机构；仓体前、后两端均为开口，仓体为长方体结构，仓体包括仓体顶板、仓体底板和两仓体侧板，仓体为长方体，方便货物的储存和推出，有利于储物单元的堆积；推送机构包括第一伺服电机和传送装置，第一伺服电机和传送装置安装于仓体内，第一伺服电机的输出轴与传送装置动力连接；传送装置包括螺旋杆，螺旋杆一端与第一伺服电机的输出轴连接，螺旋杆另一端沿伸至仓体前端，螺旋杆的螺距与货物的形状和大小相适；传送装置包括履带、履带主动轮和履带从动轮，履带两端分别套在履带主动轮和履带从动轮上，履带沿伸至仓体前端，第一伺服电机的输出轴与履带主动轮动力连接；分拣箱装载装置包括水平设置的第一轨道，与第一轨道连接的第一连接机构；固定在第一连接机构上且与第一轨道垂直的第二轨道；与第二轨道连接的第二连接机构；固定在第二连接机构上的箱体夹持装置；第一连接机构上安装有第二伺服电机；第二伺服电机的输出轴上安装有第一传动齿轮，第一轨道上设有条形齿，第一传动齿轮与第一轨道上的条形齿啮合，通过第二伺服电机输出轴上的第一传动齿轮带动第一连接机构沿所述第一轨道滑动；第二连接机构上安装有第三伺服电机；第三伺服电机的输出轴上安装有第二传动齿轮，第二轨道上设有条形齿，第二传动齿轮与第二轨道上的条形齿啮合，通过第三伺服电机输出轴上的第二传动齿轮带动第二连接机构沿所述第二轨道滑动；该系统还包括一条与第一轨道平行设置的支撑轨；该支撑轨上卡接有第三连接机构；第二轨道的一端固定在第一连接机构上，另一端与第三连接机构固定连接；第三连接机构的底部设置有滑槽，支撑轨卡接在第三连接机构底部的滑槽中；第一伺服电机、第二服电机和第三伺服电机均与控制中心连接，实现控制中心对货物储存装置和分拣箱装载装置的控制。

参照图2，该系统提供的第一种货物储存装置，包括多个独立的储物单元100，储物单元100并排布置，前后对齐，重叠堆积在一起，每个储物单元有一个与货物对应的编号。

参照图3，储物单元100包括仓体1、推送机构和控制器2，仓体1为长方体结构，仓体1包括仓体顶板、仓体底板和两仓体侧板，仓体1前、后两端均为开口；推送机构为螺旋式推送机构，包括第一伺服电机3和螺旋杆4，第一伺服电机3位于仓体1的后部，螺旋杆4一端与第一伺服电机3的输出轴连接，螺旋杆4另一端延伸至仓体1前端，螺旋杆4的螺距与货物的形状和大小相适；控制器2与第一伺服电机3信号连接，控制器2用于控制伺服电机3输出轴角位移和角速度输出；控制器2设置在货物储存装置中，用于控制第一伺服电机3，并和控制中心连接，用于实现控制中心对货物储存装置的控制。

该系统提供的第一种货物储存装置由多个储物单元100组成，呈货道式排列，每个储物单元100是相互独立的，每个储物单元100有一个编号，一个储物单元100对应一种货物，能实现货物的自动盘点；储物单元100仓体1后端开口用于补充货物，每个储物单元100的货物都采用标准的包装尺寸，存放于螺旋杆4的螺距之间，螺旋杆4的螺距根据货物的形状和大小制定，每个螺距存放一件货物，当需要向仓外推送出货物时，控制器2向伺服电机3发出指令，第一伺服电机3带动螺旋杆4旋转一周，即向仓体1前端开口推出一件货物，旋转两周则向仓体1前端开口推出两件货物，以此类推，实现货物分拣的自动化。

参照图4，该系统提供的第二种货物储存装置，所包括的部件以及各部件之间的相互关系与上述第一种货物储存装置基本相同，不同之处在于：推送机构为履带式推送机构，包括伺服电机3、履带53、履带主动轮51和履带从动轮52，履带53两端分别套在履带主动轮51和履带从动轮52上，履带延伸至仓体前端，第一伺服电机3位于仓体1的后部,第一伺服电机3的输出轴通过皮带轮机构6与履带主动轮51的轮轴连接，履带53朝仓体1前端略微向上倾斜。

储物单元仓体1后端开口用于补充货物，货物整齐排列存放于履带53之上，履带53与仓体底板有一定仰角，以防货物在推送过程中向前倾倒而落下，每个储物单元100的货物都采用标准的包装尺寸，有一个固定的前后尺寸，这个尺寸数值存储在控制器2中，当需要向外推送出货物时，控制器2向伺服电机3发出指令，伺服电机3带动履带53向前移动一个前后尺寸的距离，即向仓体1前端开口外推出一件货物，向前移动两个前后尺寸的距离，则向仓体1前端开口推出两件货物，以此类推，实现货物分拣的自动化。

采用上述两种结构用于自动化仓储中心的自动化货物储存装置，可实现货物分拣的自动化，无需人工参与，极大地提高了作业效率，降低了人工成本和劳动强度,减少了出错率，同时，该装置可以实现实时的自动库存盘点，与传统的存储方式下的库存盘点相比，效率大幅度提升，成本降低，而且可以随时盘点。

参照图5，该系统提供的第一种分拣箱装载装置，包括水平设置的第一轨道81；与第一轨道连接的第一连接机构71；固定在第一连接机构71上且与第一轨道81垂直的第二轨道82；与第二轨道82连接的第二连接机构72；固定在第二连接机构72上的箱体夹持装置91；箱体夹持装置上的分拣箱92；以及在第一轨道81和第二轨道82上设有的条形齿811；箱体夹持装置91安装在第二连接机构72上，第二连接机构72安装了第三伺服电机和齿轮组，第二轨道82开设有条形齿811，第三伺服电机接收到控制中心的指令后，带动齿轮组转动，齿轮组作用于第二轨道82开设的条形齿811，实现第二连接机构72在第二轨道82上垂直移动。第二轨道82一端安装在第一连接机构71上，第一连接机构71上安装有第二伺服电机和齿轮组，第一轨道81开设有条形齿811，第二伺服电机接收到控制中心的指令后，带动齿轮组转动，齿轮组作用于第一轨道81上的条形齿811，实现第一连接机构71在第一轨道81上水平移动。在具体实施时，所述箱体夹持装置91可夹持分拣箱92或无人机货舱93，分拣箱92或无人机货舱93通过上述水平移动和垂直移动，可到达任意指定位置；箱体夹持装置91可通过第二连接机构72在第二轨道82上滑动，以及第二轨道82通过第一连接机构71在第一轨道81滑动，从而控制箱体夹持装置91位置，在所述位置对货物进行装载，投入成本低，维护费用低，同时可极速响应对货物进行装载；由于伺服电机可以精准的控制位移的距离，因此箱体夹持装置91在第一连接机构71和第二连接机构72的带动下，可以精准将分拣箱92或无人机货舱93送到指定位置。

参照图6，该系统提供的第二种分拣箱装载装置，包括水平设置的第一轨道81；与第一轨道连接的第一连接机构71；固定在第一连接机71上且与第一轨道81垂直的第二轨道82；与第二轨道82连接的第二连接机构72；固定在第二连接机构72上的箱体夹持装置91；以及在第一轨道81和第一轨道82上设有的条形齿811；还包括一条与所述第一轨道平行设置的支撑轨83；以及连接在该支撑轨83上且与所述第一连接机构71对应的第三连接机构73，所述第二轨道82的一端固定在第一连接机构71上，第二轨道82的另一端固定在第三连接机构73上；第三连接机构73的底部设置有滑槽，所述支撑轨83卡接在第三连接机构73底部的滑槽中。

第二种分拣箱装载装置在第一种分拣箱装载装置的基础上增加了一条与所述第一轨道平行设置的支撑轨83，以及连接在该支撑轨83上且与所述第一连接机构71对应的第三连接机构73。此外，第二轨道82由两条平行轨道构成，两条平行轨道之间的间距大于分拣箱92或无人机货舱93的宽度。

实施例2：

参照图7，一种无人机快递的自动化仓储分拣装载系统的控制方法，包括以下步骤：

S1：控制中心获取订单信息和发货指令；

S2：控制中心控制分拣箱装载装置的箱体夹持装置将分拣箱92或无人机货舱93移动到对应的储物单元的仓体前端；

S3：控制中心控制储物单元将储物单元中最前端的一个货物推送出去，并滑落进入到分拣箱92或无人机货舱93中；

S4：分拣箱装载装置接收完第一个货物后，控制中心控制分拣箱装载装置的箱体夹持装置将分拣箱92或无人机货舱93移动到第二个货物所在的储物单元的仓体前端；

S5：重复S2到S4，直到订单中的所有货物全部进入分拣箱92或无人机货舱93中。

该系统中的货物储存装置由多个储物单元组成，每个储物单元是相互独立的，每个储物单元有一个编号，与货物对应，能实现货物的自动盘点；储物单元的仓体前端开口用于推出货物，仓体后端开口用于补充货物，当需要推出货物时，控制中心向第一伺服电机发出指令，第一伺服电机输出轴带动传送装置，向仓体前端开口推出货物，实现货物分拣的自动化，无需人工参与，能够极大地提高作业效率，降低人工成本和劳动强度,减少错误率。

该系统中，箱体夹持装置通过第二连接机构在第二轨道滑动，以及第二轨道通过第一连接机构在第一轨道滑动，轻便快速地控制箱体夹持装置位置，从而控制分拣箱92或无人机货舱93的位置，进而提高自动装载货物的效率。

货物存放于螺旋杆的螺距之间，螺旋杆的螺距根据货物的形状和大小制定，每个螺距存放一件货物，螺旋杆一端与伺服电机的输出轴连接，当需要向仓外推送出货物时，控制中心向第一伺服电机发出指令，第一伺服电机带动螺旋杆旋转一周，即向外推出一件货物，旋转两周则推出两件货物，以此类推。这种螺旋式的传送装置，通过控制中心的智能控制，整个传送过程无需人工参与，控制精确，不易出错，同时也提高了工作效率，降低了人工成本和劳动强度。

货物整齐排列存放于履带之上，每件商品都有一个固定的前后尺寸，这个尺寸数值存储在控制中心中，第一伺服电机输出轴与履带主动轮动力连接，当需要向外推送出货物时，控制中心向第一伺服电机发出指令，第一伺服电机带动履带向前移动一个前后尺寸的距离，即向外推出一件货物，向前移动两个前后尺寸的距离，则推出两件货物，以此类推，整个传送过程无需人工参与，实现货物分拣自动化。这种履带式的传送装置，通过控制中心的智能控制，整个传送过程无需人工参与，控制精确，不易出错，同时也提高了工作效率，降低了人工成本和劳动强度。

货物整齐排列在存储单元中，当需要向外推送出货物时，控制中心向第一伺服电机发出指令，伺服电机带动履带向前移动一个前后尺寸的距离，即向外推出一件货物，滑落进入到所述分拣箱装载装置的箱体夹持装置所夹持的分拣箱92或无人机货舱93中；控制中心通过控制第二伺服电机，使得箱体夹持装置沿第一轨道移动；控制中心通过控制第三伺服电机，使得箱体夹持装置沿第二轨道移动。通过控制中心的智能控制，整个传送过程无需人工参与，控制精确，不易出错，同时也提高了工作效率，降低了人工成本和劳动强度。

通过使用本发明的系统，可以实现货物仓储、分拣和装载的全自动化处理，无需人工参与，可以极大的提高作业效率，降低成本。

在具体实施过程中，货物分拣箱装载装置将货物分拣箱92移动到发货区进行打包处理，货物分拣箱92可以由快递无人机的货舱代替，货物分拣箱装载装置将快递无人机连同货舱移动到无人机起飞平台，快递无人机即可直接起飞。

在整个无人机物流系统中，一般还包括无人机电池自动更换装置、传送平台装置、起飞平台和降落平台。无人机完成货物装载后，到达传送平台处，无人机货舱舱门自动关闭，传送平台设置的机械手将无人机从箱体夹持装置上取下，然后放在传送平台设置的托板上，托板上设有4个电磁铁吸附装置，电磁吸附装置通电后吸附无人机的起落架，将无人机锁定在托板上，然后传送平台通过移动托板把无人机传送到起飞平台；无人机到达起飞平台后，托板上的电磁铁吸附装置关闭，无人机自动起飞，起飞平台位于建筑物外，包括平台支架和防风板，防风板的作用是把防止无人机在解除锁定后刚起飞时受横风影响；无人机完成送货任务后，自动起飞返航并降落在降落平台，降落平台拥有跟自动化收货系统相同的无人机精准降落引导系统，引导无人机在返航后精准降落在无降落平台，无人机降落后，由传送平台装置将无人机传送到无人机电池自动更换区进行电池更换。

控制中心一般为电脑端，其作用是接收来自云服务器的订单信息和指令，向分拣箱装载装置和货物储存装置发送装载指令，并接收由分拣箱装载装置和货物储存装置反馈的货物信息，向无人机发送地址信息和起飞指令。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“水平”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。