升降机构的控制方法及装置与流程

本发明涉及机械控制技术领域，特别是涉及一种升降机构的控制方法及装置。

背景技术：

对重量较大的物体例如公交车进行升降的过程中，由于其重量较大，难以保证其电机负荷不超过其额定载荷，此外，由于其体积较大，也难以保证其首尾同步、平稳地被升降。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种升降机构的控制方法及装置，其能够使得电机负荷被分散而避免负荷超过额定载荷；并且，也能够使得被加载物首尾同步、平稳地被升降，从而更加适于实用。

为了达到上述第一个目的，本发明提供的升降机构的控制方法的技术方案如下：

本发明提供的升降机构的控制方法中，所述升降机构包括第一变频电机、第二变频电机；所述升降机构的控制方法包括以下步骤：

所述第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；

在所述第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集所述第一变频电机的速度数据v₁、第二变频电机的速度数据v₂；

获取|v₁-v₂|的数值；

控制所述|v₁-v₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。

本发明提供的升降机构的控制方法还可采用以下技术措施进一步实现。

作为优选，所述升降机构还包括连接轴，所述连接轴的一端固定连接于所述第一变频电机的输出轴，所述连接轴的另一端固定连接于所述第二变频电机的输出轴。

作为优选，当|v₁-v₂|的数值≤第一阈值时，持续运行所述第一变频电机和第二变频电机。

作为优选，当第一阈值＜|v₁-v₂|的数值≤第二阈值时，向v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的控制电路发送控制命令，增加v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的功率，直至|v₁-v₂|的数值≤第一阈值，持续运行所述第一变频电机、第二变频电机。

作为优选，当|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，同时向所述第一变频电机、第二变频电机发送控制命令，使所述第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。

作为优选，|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，触发报警装置发出警报。

作为优选，所述警报选自蜂鸣器、闪烁灯、qq消息、手机短信、微信消息、语音消息中的一种或者几种。

为了达到上述第二个目的，本发明提供的升降机构的控制装置的技术方案如下：

本发明提供的升降机构的控制装置中，所述升降机构包括第一变频电机、第二变频电机；

所述升降机构的控制装置包括命令下发单元、第一速度数据采集单元、第二速度数据采集单元、获取单元、判断单元；

所述命令下发单元用于同时向所述第一变频电机、第二变频电机发送启动命令；

所述第一速度数据采集单元用于采集所述第一变频电机的速度数据v₁；

所述第二速度数据采集单元用于采集所述第二变频电机的速度数据v₂；

所述获取单元用于通过获取获得|v₁-v₂|的数值；

所述判断单元用于判断|v₁-v₂|的数值的取值范围，所述命令下发单元根据所述判断单元的判断结果控制所述第一变频电机、第二变频电机，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。

本发明提供的升降机构的控制装置还可采用以下技术措施进一步实现。

作为优选，所述升降机构还包括连接轴，所述连接轴的一端固定连接于所述第一变频电机的输出轴，所述连接轴的另一端固定连接于所述第二变频电机的输出轴。

作为优选，当|v₁-v₂|的数值≤第一阈值时，所述判断单元通过所述命令下发单元持续运行所述第一变频电机、第二变频电机。

作为优选，当第一阈值＜|v₁-v₂|的数值≤第二阈值时，通过所述命令下发单元向v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的控制电路发送控制命令，增加v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的功率，直至|v₁-v₂|的数值≤第一阈值，持续运行所述第一变频电机、第二变频电机。

作为优选，当|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，通过所述命令下发单元同时向所述第一变频电机、第二变频电机发送控制命令，使所述第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。

作为优选，所述升降机构的控制装置还包括报警装置，当|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，所述通过所述命令下发单元触发所述报警装置发出警报。

作为优选，所述警报选自蜂鸣器、闪烁灯、qq消息、手机短信、微信消息、语音消息中的一种或者几种。

在本发明提供的升降机构的控制方法及装置中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。在这种情况下，能够将被加载物的负荷分配到第一变频电机、第二变频电机，此时，由第一变频电机和第二变频电机独自承担的负荷得以降低，即使被加载物的重量很大，也能够尽可能保证第一变频电机、第二变频电机独自承担的负荷。

此外，本发明提供的升降机构的控制方法及装置中，还针对第一变频电机的速度数据v₁、第二变频电机的速度数据v₂获取|v₁-v₂|的数值，控制所述|v₁-v₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。在这种情况下，由于第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同，因此，能够保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。而如果不限制|v₁-v₂|的数值，任由第一变频电机、第二变频电机的速度差值增加，会导致第一变频电机、第二变频电机的行程出现偏差，使得第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距增大，当第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距增大到超过被加载物能够承受的拉力时，会导致被加载物断裂。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例一提供的升降机构的控制方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例二提供的升降机构的控制装置的信号流向关系示意图；

图3为本发明实施例一或者实施例二涉及的第一变频电机、第二变频电机的运动过程示意图。

具体实施方式

本发明为解决现有技术存在的问题，提供一种升降机构的控制方法及装置，其能够使得电机负荷被分散而避免负荷超过额定载荷；并且，也能够使得被加载物首尾同步、平稳地被升降，从而更加适于实用。

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的升降机构的控制方法及装置，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，具体的理解为：可以同时包含有A与B，可以单独存在A，也可以单独存在B，能够具备上述三种任一种情况。

实施例一

参见附图1，在本发明实施例一提供的升降机构的控制方法中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机；

升降机构的控制方法包括以下步骤：

步骤101：所述第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；

步骤102：在所述第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集所述第一变频电机的速度数据v₁、第二变频电机的速度数据v₂；

步骤103：获取|v₁-v₂|的数值；

步骤104：控制所述|v₁-v₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。

在本发明提供的升降机构的控制方法中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。在这种情况下，能够将被加载物的负荷分配到第一变频电机、第二变频电机，此时，由第一变频电机和第二变频电机独自承担的负荷得以降低，即使被加载物的重量很大，也能够尽可能保证第一变频电机、第二变频电机独自承担的负荷。

此外，本发明提供的升降机构的控制方法及装置中，还针对第一变频电机的速度数据v₁、第二变频电机的速度数据v₂获取|v₁-v₂|的数值，控制所述|v₁-v₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同，因此，能够保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。在附图3中，标号201表示第一变频电机的初始位置，标号301表示第二变频电机的初始位置，标号401表示处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架的初始位置，在对|v₁-v₂|的数值进行限制的情况下，第一变频电机在T时刻所处的位置应该是标号203所处的位置，而处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架在T时刻所处的位置应该是标号403所处的位置，而如果不限制|v₁-v₂|的数值，任由第一变频电机、第二变频电机的速度差值增加，会导致第一变频电机、第二变频电机的行程出现偏差，在附图3中，标号202表示第一变频电机在时刻T时所处的位置，标号302表示第二变频电机在时刻T时所述的位置，标号402表示处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架在时刻T时所处的状态，根据勾股定理，此时，设标号402对应的长度为L₂，标号403对应的长度为L₃，标号404对应的长度为L₄，则此时，即对使得第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距L₂增大，当第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距L₂增大到超过处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力时，会导致处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架断裂，而第一变频电机、第二变频电机在处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架断裂后就无法通过处于第一变频电机与第二变频电机之间的钢架保证相互之间的联系，从而无法保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。

其中，升降机构还包括连接轴，连接轴的一端固定连接于第一变频电机的输出轴，连接轴的另一端固定连接于第二变频电机的输出轴。在这种情况下，连接轴在第一变频电机和第二变频电机之间增加了一级保护，与处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架共同形成二级保护，能够增加第一变频电机、第二变频电机之间的连接刚度，减少由于第一变频电机、第二变频电机之间不同步造成处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架断裂的可能性。

其中，当|v₁-v₂|的数值≤第一阈值时，持续运行所述第一变频电机和第二变频电机。这种情况表示，此时第一变频电机与第二变频电机之间的速度偏差很小，一直在处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力范围之内，不会导致处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架断裂。本实施例中，第一阈值可以是|v₁-v₂|的数值＝0.1m/s。

其中，当第一阈值＜|v₁-v₂|的数值≤第二阈值时，向v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的控制电路发送控制命令，增加v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的功率，直至|v₁-v₂|的数值≤第一阈值，持续运行第一变频电机、第二变频电机。这种情况表示，此时，当L₂被迫拉长时，处于连接轴承受的拉力范围内，在这种情况下，可以利用连接轴自身的牵拉作用，和控制命令使得该|v₁-v₂|的数值重新回归到第一阈值范围内，本实施例中，第二阈值可以设置为0.2m/s。

其中，当|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，同时向第一变频电机、第二变频电机发送控制命令，使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。在这种情况下，认为是第一变频电机和/或第二变频电机发生故障，继续运行下去的的最终结果就是导致连接轴承受的拉力超过其耐受范围而断裂。因此，需要使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电，停止其继续运行。

其中，|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，触发报警装置发出警报。在这种情况下，当相关工作人员感知到相关警报后，能够及时赶到现场对第一变频电机和/或第二变频电机发生的故障进行处理，从而能够在较短的时间内排除故障。特别是在控制命令下发失败的情况下，可以人为地控制第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。

其中，警报选自蜂鸣器、闪烁灯、qq消息、手机短信、微信消息、语音消息中的一种或者几种。

实施例二

参见附图2，在本发明实施例二提供的升降机构的控制装置中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。升降机构的控制装置包括命令下发单元、第一速度数据采集单元、第二速度数据采集单元、获取单元、判断单元。其中，命令下发单元用于同时向第一变频电机、第二变频电机发送启动命令；第一速度数据采集单元用于采集第一变频电机的速度数据v₁；第二速度数据采集单元用于采集第二变频电机的速度数据v₂；获取单元用于通过获取获得|v₁-v₂|的数值；判断单元用于判断|v₁-v₂|的数值与第一阈值之间的大小关系，当|v₁-v₂|的数值≤第一阈值时，通过命令下发单元持续运行第一变频电机、第二变频电机。

在本发明提供的升降机构的控制装置中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。在这种情况下，能够将被加载物的负荷分配到第一变频电机、第二变频电机，此时，由第一变频电机和第二变频电机独自承担的负荷得以降低，即使被加载物的重量很大，也能够尽可能保证第一变频电机、第二变频电机独自承担的负荷。

此外，本发明提供的升降机构的控制装置中，还通过第一速度数据采集单元采集第一变频电机的速度数据v₁、通过第二速度数据采集单元采集第二变频电机的速度数据v₂，通过获取单元获取|v₁-v₂|的数值，通过判断单元判断|v₁-v₂|的数值的取值范围，命令下发单元根据判断单元的判断结果控制第一变频电机、第二变频电机，使得第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同，因此，能够保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。在附图3中，标号201表示第一变频电机的初始位置，标号301表示第二变频电机的初始位置，标号401表示处于第一变频电机和第二变频电机之间的钢架的初始位置，在对|v₁-v₂|的数值进行限制的情况下，第一变频电机在T时刻所处的位置应该是标号203所处的位置，而处于第一变频电机和第二变频电机之间的钢架在T时刻所处的位置应该是标号403所处的位置，而如果不限制|v₁-v₂|的数值，任由第一变频电机、第二变频电机的速度差值增加，会导致第一变频电机、第二变频电机的行程出现偏差，在附图3中，标号202表示第一变频电机在时刻T时所处的位置，标号302表示第二变频电机在时刻T时所述的位置，标号402表示处于第一变频电机和第二变频电机之间的钢架在时刻T时所处的状态，根据勾股定理，此时，设标号402对应的长度为L₂，标号403对应的长度为L₃，标号404对应的长度为L₄，则此时，即对使得第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距L₂增大，当第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距L₂增大到超过处于第一变频电机和第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力时，会导致处于第一变频电机和第二变频电机之间的钢架断裂，而第一变频电机、第二变频电机在处于第一变频电机和第二变频电机之间的钢架断裂后就无法通过处于第一变频电机和第二变频电机之间的钢架保证相互之间的联系，从而无法保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。

其中，升降机构还包括连接轴，连接轴的一端固定连接于第一变频电机的输出轴，连接轴的另一端固定连接于第二变频电机的输出轴。在这种情况下，连接轴在第一变频电机和第二变频电机之间增加了一级保护，与处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架共同形成二级保护，能够增加第一变频电机、第二变频电机之间的连接刚度，减少由于第一变频电机、第二变频电机之间不同步造成处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架断裂的可能性。

其中，当|v₁-v₂|的数值≤第一阈值时，持续运行所述第一变频电机和第二变频电机。这种情况表示，此时第一变频电机与第二变频电机之间的速度偏差很小，一直在处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架能够承受的拉力范围之内，不会导致处于第一变频电机、第二变频电机之间的钢架断裂。本实施例中，第一阈值可以是|v₁-v₂|的数值＝0.1m/s。

其中，判断单元还用于判断|v₁-v₂|的数值与第二阈值之间的大小关系，当第一阈值＜|v₁-v₂|的数值≤第二阈值时，通过命令下发单元向v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的控制电路发送控制命令，增加v₁、v₂中较小的数值对应的变频电机的功率，直至|v₁-v₂|的数值≤第一阈值，持续运行第一变频电机、第二变频电机。这种情况表示，此时，当L₂被迫拉长时，处于连接轴承受的拉力范围内，在这种情况下，可以利用连接轴自身的牵拉作用，和控制命令使得该|v₁-v₂|的数值重新回归到第一阈值范围内，本实施例中，第二阈值可以设置为0.2m/s。

其中，判断单元还用于判断|v₁-v₂|的数值与第二阈值之间的大小关系，当|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，通过命令下发单元同时向第一变频电机、第二变频电机发送控制命令，使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。在这种情况下，认为是第一变频电机和/或第二变频电机发生故障，继续运行下去的的最终结果就是导致连接轴承受的拉力超过其耐受范围而断裂。因此，需要使第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电，停止其继续运行。

其中，升降机构的控制装置还包括报警装置，当|v₁-v₂|的数值＞第二阈值时，通过明明下发单元触发报警装置发出警报。在这种情况下，当相关工作人员感知到相关警报后，能够及时赶到现场对第一变频电机和/或第二变频电机发生的故障进行处理，从而能够在较短的时间内排除故障。特别是在控制命令下发失败的情况下，可以人为地控制第一变频电机的控制电路、第二变频电机的控制电路同时失电。

其中，警报选自蜂鸣器、闪烁灯、qq消息、手机短信、微信消息、语音消息中的一种或者几种。

在本发明提供的升降机构的控制方法及装置中，升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。在这种情况下，能够将被加载物的负荷分配到第一变频电机、第二变频电机，此时，由第一变频电机和第二变频电机独自承担的负荷得以降低，即使被加载物的重量很大，也能够尽可能保证第一变频电机、第二变频电机独自承担的负荷。

此外，本发明提供的升降机构的控制方法及装置中，还针对第一变频电机的速度数据v₁、第二变频电机的速度数据v₂获取|v₁-v₂|的数值，控制所述|v₁-v₂|的数值的取值范围，使得所述第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。在这种情况下，由于第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同，因此，能够保证被加载物首尾同步、平稳地被升降。而如果不限制|v₁-v₂|的数值，任由第一变频电机、第二变频电机的速度差值增加，会导致第一变频电机、第二变频电机的行程出现偏差，使得第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距增大，当第一变频电机的输出轴与第二变频电机的输出轴之间的间距增大到超过被加载物能够承受的拉力时，会导致被加载物断裂。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。