悬臂起吊装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种起吊装置，具体地，涉及一种能够实现智能起吊的悬臂起吊
目.0
【背景技术】
[0002]现有的吊车起吊系统中，通常结构颇为复杂，而且大部分为半自动式，每次吊车起吊走的几乎是相同的路线，却需要操作者一遍遍重复操作，况且吊车起吊无加减速过程，起吊时吊物会不停的摇晃，给现场操作人员造成安全隐患，吊车到达目标位置时无减速过程，重物突然放下会造成目标位置的物件损坏。如果吊车起吊过程突然停电，容易造成重物起吊过程的突然停止使吊物悬在高空，来电后吊车会不明方向突然运转，给现场操作人员带来潜在的危险，容易造成安全事故。再有，现有吊车起吊系统出现故障不方便检查，例如电机故障时吊物悬于高空，无法确定故障源，故障源确定后也不易于维修。
[0003]此外在目前的吊车起吊系统中，最常用电机为三相异步感应电机，因为它价格低、控制简单，但起吊加减速大，吊物摇晃严重，需要操作人员监控，况且不能达到精准定位，针对现在的起吊缺陷现在处理的方法是:操作人员手持控制器不停地控制起吊电机，使起吊重物一步步的到达大概位置，待吊物小幅度晃动时放下重物，到达大概位置后再由操作人员手工移动到准确的目标位置，这样操作下来费时费力而且操作过程中存在安全隐患。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种悬臂起吊装置，其结构更简易、操作更方便，且能够实现智能化、自动化，并确保吊起过程安全、稳定。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型提供了一种悬臂起吊装置，该悬臂起吊装置包括基座、旋转立柱、悬臂、行车、升降电机、平移电机、旋转电机和吊钩，所述旋转立柱可旋转地安装在所述基座上并由所述旋转电机驱动旋转，所述悬臂从所述旋转立柱的顶端横向伸出，该悬臂中形成有水平滑槽，所述平移电机安装在所述行车上并驱动该行车沿所述水平滑槽滑移，安装在所述行车上的所述升降电机驱动所述吊钩升降以起吊重物。
[0006]优选地，该悬臂起吊装置还包括高度传感器、高度感应片、平移传感器、平移感应片、旋转传感器和旋转感应片；
[0007]其中，所述高度传感器安装在所述吊钩和行车中的其中一者上，所述高度感应片安装在所述吊钩和行车中的其中另一者上，所述高度传感器与高度感应片位置相对以采集实时高度位置；
[0008]所述平移传感器安装在所述行车和所述水平滑槽的端部的其中一者上，所述平移感应片安装在所述行车和所述水平滑槽的端部的其中另一者上，所述平移传感器与平移感应片位置相对以采集实时平移位置；
[0009]所述旋转传感器安装在所述悬臂和基座中的其中一者上，所述旋转感应片安装在所述悬臂和基座中的其中另一者上，所述旋转传感器能够感测所述旋转感应片的实时旋转位置。
[0010]优选地，所述升降电机为由变频器控制转速的三相异步感应电机，所述平移电机为由伺服驱动器控制工作的伺服电机。
[0011]优选地，所述悬臂起吊装置还包括控制器，该控制器包括:
[0012]提升行程调节模块，被配置成根据提升控制参数生成并发送用于在所述吊钩的起吊过程中控制所述升降电机以调节所述吊钩的起吊速度和起吊行程的提升行程调节信号；
[0013]平移行程调节模块，被配置成根据平移控制参数生成并发送用于在所述行车的平移过程中控制所述平移电机以调节所述行车的平移速度和平移行程的平移行程调节信号；
[0014]旋转行程调节模块，被配置成根据旋转控制参数生成并发送用于在所述悬臂的旋转过程中控制所述旋转电机以调节所述悬臂的旋转速度和旋转行程的旋转行程调节信号；以及
[0015]下降行程调节模块，被配置成根据下降控制参数生成并发送用于在所述吊钩的下降过程中控制所述升降电机以调节所述吊钩的下降速度和下降行程的下降行程调节信号。
[0016]优选地，所述提升控制参数、平移控制参数、旋转控制参数和下降控制参数均至少包括加速度、减速度、加速时间、减速时间。
[0017]优选地，所述控制器还包括起吊移运过程控制模块，该起吊移运过程控制模块被配置成根据起吊信号和起吊移运过程控制参数生成并发送用于在起吊移运过程中控制所述提升行程调节模块、平移行程调节模块、旋转行程调节模块或下降行程调节模块运行或停止的第一起吊移运过程调节信号、第二起吊移运过程调节信号、第三起吊移运过程调节信号、第四起吊移运过程调节信号和第五起吊移运过程调节信号；
[0018]其中，所述第一起吊移运过程调节信号用于控制所述提升行程调节模块运行以将所述吊钩从原点装载位置提升至设定的装载提升高度位置，所述第二起吊移运过程调节信号用于在所述第一起吊移运过程调节信号之后控制所述平移行程调节模块运行以将所述行车从初始平移位置平移至设定的装载平移位置，所述第三起吊移运过程调节信号用于在所述第二起吊移运过程调节信号之后控制所述旋转行程调节模块运行以将所述悬臂从初始旋转角度位置朝向设定旋转方向旋转至设定的装载旋转角度位置，所述第四起吊移运过程调节信号用于在所述第三起吊移运过程调节信号之后控制所述下降行程调节模块运行以将所述吊钩下降至设定的卸料位置，所述第五起吊移运过程调节信号用于在所述第四起吊移运过程调节信号之后控制所述下降行程调节模块停止运行以进行卸料操作。
[0019]优选地，所述控制器还包括返程过程控制模块，该返程过程控制模块被配置成根据返程信号和返程过程控制参数生成并发送用于在返程过程中控制所述提升行程调节模块、平移行程调节模块、旋转行程调节模块或下降行程调节模块运行或停止的第一返程过程调节信号、第二返程过程调节信号、第三返程过程调节信号、第四返程过程调节信号和第五返程过程调节信号；
[0020]其中，所述第一返程过程调节信号用于控制所述提升行程调节模块运行以将所述吊钩从设定的所述卸料位置提升至设定的空载提升高度位置，所述第二返程过程调节信号用于在所述第一返程过程调节信号之后控制所述平移行程调节模块运行以将所述行车平移至所述初始平移位置，所述第三返程过程调节信号用于在所述第二返程过程调节信号之后控制所述旋转行程调节模块运行以将所述悬臂旋转至所述初始旋转角度位置，所述第四返程过程调节信号用于在所述第三返程过程调节信号之后控制所述下降行程调节模块运行以将所述吊钩下降至所述原点装载位置，所述第五返程过程调节信号用于在所述第四返程过程调节信号之后控制所述下降行程调节模块停止运行以进行重物装载操作。
[0021]优选地，所述悬臂起吊装置还包括上位机和下位机，所述控制器中的各个控制模块存储于所述下位机的寄存器中，所述上位机用于在所述重物装载操作完成后给所述下位机发出所述起吊信号，并且在所述卸料操作完成后给所述下位机发出所述返程信号。
[0022]优选地，所述控制器还包括吊车故障排除模块，被配置成根据所述下位机发出的吊车故障信号向当前运行的行程调节模块发出停止运行信号，并且根据所述下位机发出的吊车故障排除信号向当前运行的行程调节模块发出恢复运行信号。
[0023]优选地，所述控制器还包括电源供应单元和紧急工况处理模块，该紧急工况处理模块被配置成根据所述下位机发出的紧急工况信号向所述电源供应单元发出断电信号，以切断所述悬臂起吊装置中除所述下位机以外的所有电气单元的电源供应。
[0024]提供上述技术方案，本实用新型提供了结构更简单、成本更低且更方便智能化操作的悬臂起吊装置，结构上仅包括基座、旋转立柱、悬臂、行车、升降电机、平移电机、旋转电机和吊钩，进一步地通过控制器对各电机及位置感应元件的实施监控和程序化控制，可对吊车起吊摇晃、起吊半径不精准、起吊加减速过大进行智能处理，实现吊物过程的智能控制，节约了起吊时间、人工成本，同时避免了起吊过程的人工操作，达到了吊物的智能化、自动化，确保吊起过程安全性。
[0025]本实用新型的其它特征和优点将在随后的【具体实施方式】部分予以详细说明。
【附图说明】
[0026]附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的【具体实施方式】一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中:
[0027]图1是根据本实用新型的优选实施方式的悬臂起吊装置的结构示意图。
[0028]附图标记说明
[0029]I 基座2 旋转立柱
[0030]3 悬臂4 行车
[0031]5 升降电机 6 平移电机
[0032]7 旋转电机 8 吊钩
[0033]9 高度传感器10高度感应片
[0034]11平移传感器12平移感应片
[0035]13旋转传感器14旋转感应片
【具体实施方式】
[0036]以下结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
[0037]在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。
[0038]如图1所示，本实用新型提供了一种悬臂起吊装置，该悬臂起吊装置包括基座1、旋转立柱2、悬臂3、行车4、升降电机5、平移电机6、旋转电机7和吊钩8，旋转立柱2可旋转地安装在基座I上并由旋转电机7驱动旋转，悬臂3从旋转立柱2的顶端横向伸出，该悬臂3中形成有水平滑槽，平移电机6安装在行车4上并驱动该行车沿水平滑槽滑移，安装在行车4上的升降电机5驱动吊钩8升降以起吊重物。有别于现有的复杂起吊装置，此悬臂起吊装置的组成结构简单，成本更低廉，但同样能够方便有效地起吊重物。
[0039]为便于位置、角度监控和行程控制，此悬臂起吊装置还可包括高度传感器9、高度感应片10、平移传感器11、平移感应片12、旋转传感器13和旋转感应片14等。其中，高度传感器9安装在吊钩8和行车4中的其中一者上，高度感应片10安装在吊钩8和行车4中的其中另一者上，高度传感器9与高度感应片10位置相对以采集实时高度位置；同样地，平移传感器11可安装在行车4和水平滑槽的端部的其中一者上，平移感应片12安装在行车4和水平滑槽的端部的其中另一者上，平移传感器11与平移感应片12位置相对以采集实时平移位置;旋转传感器13安装在悬臂3和基座I中的其中一者上，旋转感应片14安装在悬臂3和基座I中的其中另一者上，旋转传感器13能够感测旋转感应片14的实时旋转位置。通过各个感应控制元件的布置，可实时采集位置或角度信号，实时监控起吊、平移或旋转的即时位置和行程，便于智能化操作。
[0040]其中，在降低成本、精度足够且便于操作的情况下，升降电机5优选为由变频器控制转速的三相异步感应电机，平移电机6优选为由伺服驱动器控制工作的伺服电机。通过变频器控制三相异步感应电机，可实现对电机的V/F控制方式，有效避免吊车的硬启动，实现软启动。可由下位机等发送控制指令给伺服驱动器，进而伺服驱动器通过脉冲加方向控制方式来控制伺服电机。旋转电机7也可同样为伺服驱动器控制工作的伺服电机。
[0041]当然，也可根据不同的工况和行程需要而选择不同类型的电机。
[0042]进一步地，悬臂起吊装置还包括控制器，该控制器至少可包括:
[0043]提升行程调节模块，被配置成根据提升控制参数生成并发送用于在吊钩8的起吊过程中控制升降电机5以调节吊钩8的起吊速度和起吊行程的提升行程调节信号；
[0044]平移行程调节模块，被配置成根据平移控制参数生成并发送用于在行车4的平移过程中控制平移电机6以调节行车4的平移速度和平移行程的平移行程调节信号；
[0045]旋转行程调节模块，被配置成根据旋转控制参数生成并发送用于在悬臂3的旋转过程中控制旋转电机7以调节悬臂3的旋转速度和旋转行程的旋转行程调节信号；以及
[0046]下降行程调节模块，被配置成根据下降控制参数生成并发送用于在吊钩8的下降过程中控制升降电机5以调节吊钩8的下降速度和下降行程的下降行程调节信号。
[0047]此控制器接收上述各感应元件的采集信号并控制各电机动作，以实现起吊行程的全智能化操作。实际操作中，此控制器可通过上位机和下位机来实现。通过上位机和下位机的程序化指令控制，可使得吊车准确地走完吊物路径，并且起吊、放吊过程平稳，下位机和上位机会不断地通讯，实现起吊过程的智能化、自动化。
[0048]其中，根据起吊行程而将控制器分为提升行程调节模块、平移行程调节模块、旋转行程调节模块和下降行程调节模块共四大基本模块，其中的提升控制参数、平移控制参数、旋转控制参数和下降控制参数均至少包括加速度、减速度、加速时间、减速时间。这样就能避免一直匀速平移、起吊等，实现初始低速、中间加速和终点慢速等不同的控制方式。
[0049]为实现过程控制，控制器还包括了对上述四大行程模块进行行程逻辑控制的起吊移运过程控制模块，该起吊移运过程控制模块被配置成根据起吊信号和起吊移运过程控制参数生成并发送用于在起吊移运过程中控制提升行程调节模块、平移行程调节模块、旋转行程调节模块或下降行程调节模块运行或停止的第一起吊移运过程调节信号、第二起吊移运过程调节信号、第三起吊移运过程调节信号、第四起吊移运过程调节信号和第五起吊移运过程调节信号；
[0050]其中，第一起吊移运过程调节信号用于控制提升行程调节模块运行以将吊钩8从原点装载位置提升至设定的装载提升高度位置，第二起吊移运过程调节信号用于在第一起吊移运过程调节信号之后控制平移行程调节模块运行以将行车4从初始平移位置平移至设定的装载平移位置，第三起吊移运过程调节信号用于在第二起吊移运过程调节信号之后控制旋转行程调节模块运行以将悬臂3从初始旋转角度位置朝向设定旋转方向旋转至设定的装载旋转角度位置，第四起吊移运过程调节信号用于在第三起吊移运过程调节信号之后控制下降行程调节模块运行以将吊钩8下降至设定的卸料位置，第五起吊移运过程调节信号用于在第四起吊移运过程调节信号之后控制下降行程调节模块停止运行以进行卸料操作。
[0051]通过上述起吊移运过程控制模块，可实现吊物从原点装载位置移运至卸料位置，期间可根据重物摇晃等工况，对移运速度等进行适应性调节，使得移运过程更平稳、安全可
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[0052]此外，在卸料操作后，吊钩8还需返回原点装载位置，以备下次操作。为此，控制器还包括对吊钩8的返程进行行程逻辑控制的返程过程控制模块，该返程过程控制模块被配置成根据返程信号和返程过程控制参数生成并发送用于在返程过程中控制提升行程调节模块、平移行程调节模块、旋转行程调节模块或下降行程调节模块运行或停止的第一返程过程调节信号、第二返程过程调节信号、第三返程过程调节信号、第四返程过程调节信号和第五返程过程调节信号；
[0053]其中，第一返程过程调节信号用于控制提升行程调节模块运行以将吊钩8从设定的卸料位置提升至设定的空载提升高度位置，第二返程过程调节信号用于在第一返程过程调节信号之后控制平移行程调节模块运行以将行车4平移至初始平移位置，第三返程过程调节信号用于在第二返程过程调节信号之后控制旋转行程调节模块运行以将悬臂3旋转至初始旋转角度位置，第四返程过程调节信号用于在第三返程过程调节信号之后控制下降行程调节模块运行以将吊钩8下降至原点装载位置，第五返程过程调节信号用于在第四返程过程调节信号之后控制下降行程调节模块停止运行以进行重物装载操作。
[0054]返程过程中，可通过上述返程过程控制模块使得吊钩8保持匀速回收。
[0055]控制器中的各个控制模块可存储于下位机的寄存器中，上位机可用于在重物装载操作完成后给下位机发出起吊信号，并且在卸料操作完成后给下位机发出返程信号。
[0056]此外控制器还需对故障停机、维护或紧急情况等进行处理，因此控制器还可包括吊车故障排除模块，被配置成根据下位机发出的吊车故障信号向当前运行的行程调节模块发出停止运行信号，并且根据下位机发出的吊车故障排除信号向当前运行的行程调节模块发出恢复运行信号。同样的，控制器还可包括电源供应单元和紧急工况处理模块，该紧急工况处理模块被配置成根据下位机发出的紧急工况信号向电源供应单元发出断电信号，以切断悬臂起吊装置中除下位机以外的所有电气单元的电源供应。
[0057]本实用新型所设计的智能式悬臂起吊装置能解决现行吊车的非自动、效率低、存在安全隐患的缺点。现行吊车的起吊方法中，不管货物重量、体积，都采用单一的起吊方法，无法处理吊物的摇晃和和控制吊车的速度，而本实用新型针对不同重量和体积的吊物，采用下位机智能控制的方法，不仅有效地处理了吊物摇晃的问题，还实时的控制吊车各个单元的吊起速度，从根本上解决了现行吊车起吊存在的问题。
[0058]具体地，参见图1，吊车运行过程为原点装载位置到卸料位置，而后再原路返回。在原点装载位置由操作人员装好货物，通过上位机发指令使吊车向目标位置(即卸料位置)移动，移动过程为单轴:升降走行、平移走行、旋转走行，到达目标位置卸下货物后上位机发送指令使吊车回到下次起吊的位置。为确保安全，第一轴吊车升降电葫芦可以自动刹车，遇到危险情况，下位机可发指令以紧急停车，第二、三轴吊车平移、旋转走行可由伺服器控制，遇紧急情况下位机发指令，伺服器使能信号断开，吊车平移、旋转走行立刻停止，进而达到吊车的智能、自动、安全的效果。
[0059]以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，例如除采用电机驱动外，也可采用液压驱动、气压驱动等方式，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
[0060]另外需要说明的是，在上述【具体实施方式】中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0061]此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。
【主权项】
1.一种悬臂起吊装置，其特征在于，该悬臂起吊装置包括基座(I)、旋转立柱(2)、悬臂(3)、行车(4)、升降电机(5)、平移电机(6)、旋转电机(7)和吊钩(8)，所述旋转立柱(2)可旋转地安装在所述基座(I)上并由所述旋转电机(7)驱动旋转，所述悬臂(3)从所述旋转立柱(2)的顶端横向伸出，该悬臂(3)中形成有水平滑槽，所述平移电机(6)安装在所述行车(4)上并驱动该行车沿所述水平滑槽滑移，安装在所述行车(4)上的所述升降电机(5)驱动所述吊钩(8)升降以起吊重物。2.根据权利要求1所述的悬臂起吊装置，其特征在于，该悬臂起吊装置还包括高度传感器(9)、高度感应片(10)、平移传感器(11)、平移感应片(12)、旋转传感器(13)和旋转感应片(14)； 其中，所述高度传感器(9)安装在所述吊钩(8)和行车(4)中的其中一者上，所述高度感应片(10)安装在所述吊钩(8)和行车(4)中的其中另一者上，所述高度传感器(9)与高度感应片(10)位置相对以采集实时高度位置； 所述平移传感器(11)安装在所述行车(4)和所述水平滑槽的端部的其中一者上，所述平移感应片(12)安装在所述行车(4)和所述水平滑槽的端部的其中另一者上，所述平移传感器(11)与平移感应片(12)位置相对以采集实时平移位置；所述旋转传感器(13)安装在所述悬臂(3)和基座(I)中的其中一者上，所述旋转感应片(14)安装在所述悬臂(3)和基座(I)中的其中另一者上，所述旋转传感器(13)能够感测所述旋转感应片(14)的实时旋转位置。3.根据权利要求1所述的悬臂起吊装置，其特征在于，所述升降电机(5)为由变频器控制转速的三相异步感应电机，所述平移电机(6)为由伺服驱动器控制工作的伺服电机。4.根据权利要求1?3中任意一项所述的悬臂起吊装置，其特征在于，所述悬臂起吊装置还包括控制器，该控制器包括: 提升行程调节模块，被配置成根据提升控制参数生成并发送用于在所述吊钩(8)的起吊过程中控制所述升降电机(5)以调节所述吊钩(8)的起吊速度和起吊行程的提升行程调节信号； 平移行程调节模块，被配置成根据平移控制参数生成并发送用于在所述行车(4)的平移过程中控制所述平移电机(6)以调节所述行车(4)的平移速度和平移行程的平移行程调节信号； 旋转行程调节模块，被配置成根据旋转控制参数生成并发送用于在所述悬臂(3)的旋转过程中控制所述旋转电机(7)以调节所述悬臂(3)的旋转速度和旋转行程的旋转行程调节信号；以及下降行程调节模块，被配置成根据下降控制参数生成并发送用于在所述吊钩(8)的下降过程中控制所述升降电机(5)以调节所述吊钩(8)的下降速度和下降行程的下降行程调节信号。5.根据权利要求4所述的悬臂起吊装置，其特征在于，所述提升控制参数、平移控制参数、旋转控制参数和下降控制参数均至少包括加速度、减速度、加速时间、减速时间。6.根据权利要求4所述的悬臂起吊装置，其特征在于，所述控制器还包括起吊移运过程控制模块，该起吊移运过程控制模块被配置成根据起吊信号和起吊移运过程控制参数生成并发送用于在起吊移运过程中控制所述提升行程调节模块、平移行程调节模块、旋转行程调节模块或下降行程调节模块运行或停止的第一起吊移运过程调节信号、第二起吊移运过程调节信号、第三起吊移运过程调节信号、第四起吊移运过程调节信号和第五起吊移运过程调节信号； 其中，所述第一起吊移运过程调节信号用于控制所述提升行程调节模块运行以将所述吊钩(8)从原点装载位置提升至设定的装载提升高度位置，所述第二起吊移运过程调节信号用于在所述第一起吊移运过程调节信号之后控制所述平移行程调节模块运行以将所述行车(4)从初始平移位置平移至设定的装载平移位置，所述第三起吊移运过程调节信号用于在所述第二起吊移运过程调节信号之后控制所述旋转行程调节模块运行以将所述悬臂(3)从初始旋转角度位置朝向设定旋转方向旋转至设定的装载旋转角度位置，所述第四起吊移运过程调节信号用于在所述第三起吊移运过程调节信号之后控制所述下降行程调节模块运行以将所述吊钩(8)下降至设定的卸料位置，所述第五起吊移运过程调节信号用于在所述第四起吊移运过程调节信号之后控制所述下降行程调节模块停止运行以进行卸料操作。7.根据权利要求6所述的悬臂起吊装置，其特征在于，所述控制器还包括返程过程控制模块，该返程过程控制模块被配置成根据返程信号和返程过程控制参数生成并发送用于在返程过程中控制所述提升行程调节模块、平移行程调节模块、旋转行程调节模块或下降行程调节模块运行或停止的第一返程过程调节信号、第二返程过程调节信号、第三返程过程调节信号、第四返程过程调节信号和第五返程过程调节信号； 其中，所述第一返程过程调节信号用于控制所述提升行程调节模块运行以将所述吊钩(8)从设定的所述卸料位置提升至设定的空载提升高度位置，所述第二返程过程调节信号用于在所述第一返程过程调节信号之后控制所述平移行程调节模块运行以将所述行车(4)平移至所述初始平移位置，所述第三返程过程调节信号用于在所述第二返程过程调节信号之后控制所述旋转行程调节模块运行以将所述悬臂(3)旋转至所述初始旋转角度位置，所述第四返程过程调节信号用于在所述第三返程过程调节信号之后控制所述下降行程调节模块运行以将所述吊钩(8)下降至所述原点装载位置，所述第五返程过程调节信号用于在所述第四返程过程调节信号之后控制所述下降行程调节模块停止运行以进行重物装载操作。8.根据权利要求7所述的悬臂起吊装置，其特征在于，所述悬臂起吊装置还包括上位机和下位机，所述控制器中的各个控制模块存储于所述下位机的寄存器中，所述上位机用于在所述重物装载操作完成后给所述下位机发出所述起吊信号，并且在所述卸料操作完成后给所述下位机发出所述返程信号。9.根据权利要求8所述的悬臂起吊装置，其特征在于，所述控制器还包括吊车故障排除模块，被配置成根据所述下位机发出的吊车故障信号向当前运行的行程调节模块发出停止运行信号，并且根据所述下位机发出的吊车故障排除信号向当前运行的行程调节模块发出恢复运行信号。10.根据权利要求8所述的悬臂起吊装置，其特征在于，所述控制器还包括电源供应单元和紧急工况处理模块，该紧急工况处理模块被配置成根据所述下位机发出的紧急工况信号向所述电源供应单元发出断电信号，以切断所述悬臂起吊装置中除所述下位机以外的所有电气单元的电源供应。
【专利摘要】本实用新型涉公开了一种悬臂起吊装置，包括基座(1)、旋转立柱(2)、悬臂(3)、行车(4)、升降电机(5)、平移电机(6)、旋转电机(7)和吊钩(8)，旋转立柱可旋转地安装在基座上，悬臂中形成有水平滑槽，平移电机驱动该行车沿水平滑槽滑移，升降电机驱动吊钩升降以起吊重物。为实现智能化控制，悬臂起吊装置的控制器可分为提升、平移、旋转和下降行程调节模块共四大基本模块，并包括对四大行程模块进行行程逻辑控制的起吊移运过程控制模块和对返程进行行程逻辑控制的返程过程控制模块，以及吊车故障排除模块、紧急工况处理模块等。此悬臂起吊装置的结构简易、操作方便，且能够实现智能化、自动化，并确保吊起过程安全、稳定。
【IPC分类】B66C13/16, B66C23/62
【公开号】CN205387440
【申请号】CN201620233342
【发明人】辛民, 肖德富, 李权福, 庄德重, 李开颜, 段乐, 张军, 臧泳霈, 李凤义
【申请人】中国神华能源股份有限公司, 神华铁路货车运输有限责任公司, 北京建筑大学
【公开日】2016年7月20日
【申请日】2016年3月24日