一种举升式AGV的制作方法

本实用新型涉及智能小车设备领域，具体涉及一种举升式AGV。

背景技术：

AGV小车，即自动导引运输车，属于轮式移动机器人领域，能在计算机的监控下，按指令自动沿着规定的引导路径行驶，到达指定地点，完成一系列的作业任务，是工厂及仓储物料搬运自动化的主要装备之一，尤其适用于仓储业、制造业、烟草、医药以及特种危险场所，它具有高效、快捷、灵活等特点，可大大提高了生产自动化程度和生产效率。若要使AGV小车在通道狭窄和空间有限的环境下作业，它就必须有全向行驶的能力。在现有的行业技术中，一般是采用双差速驱动或单轮驱动，由于双差速驱动的方式是完全靠内外转向轮之间的速度差来实现转向的，AGV的控制器会存在控制不准确的情形，那么小车在转向的过程中就会产生车轮滑移、震动等情况，进而容易造成车轮的磨损；单轮驱动则是仅使用一个驱动轮来实现行驶和转向的功能，另外再利用两个从动轮作为支撑，这种驱动方式的小车运动性能稍差、转弯时从动轮易偏离引导线，且转弯半径大。举升式AGV一般包括一个举升机构，用来将物料搬运到某一高度的接料平台，特别是搬运大型物料的举升式AGV，其举升机构的重量也不言而喻，从而整个举升式AGV的重量也是大大增加，在一定的电力条件下，依靠双差速驱动或单轮驱动使举升式AGV转向就不是那么容易了。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种转向灵活、可全向行驶且转向稳定的举升式AGV。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种举升式AGV，其包括AGV车体和设于所述AGV车体上的举升机构，所述AGV车体的底部设有两个呈对角设置的驱动舵轮。

上述的举升式AGV中，所述AGV车体的底部安装有两个浮动支架，所述驱动舵轮分别安装在所述浮动支架上。

上述的举升式AGV中，所述举升机构为剪叉式举升机构。

上述的举升式AGV中，所述剪叉式举升机构由滚珠丝杆驱动。

上述的举升式AGV中，所述滚珠丝杆设有两个，所述两个滚珠丝杆通过同步驱动器与电机连接。

上述的举升式AGV中，所述AGV车体的底部的四个角上各设有一个万向脚轮。

上述的举升式AGV中，所述AGV车体的底部设有读取地面地标信息的RFID读写器。

上述的举升式AGV中，所述AGV车体的底部的前后各设有一个读取地面磁条的导航磁条。

上述的举升式AGV中，所述AGV车体的四周设有起安全保护作用的防撞触边。

上述的举升式AGV中，所述AGV车体的四个角上设有显示运行状态的三色灯。

实施本实用新型的举升式AGV，相对于现有技术具有如下的优点：

本实用新型通过在AGV车体的底部设置两个呈对角设置的驱动舵轮，向前或向后行驶时，这两个驱动舵轮提供举升式AGV行驶的驱动力，转向时，在所提供的电力一定的情况下，呈对角设置的驱动舵轮作用于整个举升式AGV的转向驱动力矩可以达到最大，举升式AGV便可轻便、灵活地全方位转向，实现全向行驶。

附图说明

图1是本实用新型的举升式AGV的一种具体实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型的举升式AGV的一种具体实施例的底视图；

图3是本实用新型的举升式AGV的一种具体实施例中的剪叉式举升机构的结构示意图；

其中，1、AGV车体；2、举升机构；3、驱动舵轮；4、浮动支架；5、滚珠丝杆；6、同步驱动器；7、电机；8、万向脚轮；9、防撞触边；10、RFID读写器；11、三色灯；12、障碍物传感器；13、喇叭；14、急停开关；15、启动开关；16、触摸屏；17、电气通断开关；18、充电刷；19、钢板；20、电池箱；21、剪叉式举升组件；22、托盘组件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1至图3所示，本实用新型的优选实施例，一种举升式AGV，其包括AGV车体1和设于AGV车体1上的举升机构2，AGV车体1的底部的四个角上各设有一个万向脚轮8，为该举升式AGV提供支撑，该举升式AGV可以以任意方向行驶；AGV车体1的底部设有读取地面地标信息的RFID读写器10，且AGV车体1的底部的前后各设有一个读取地面磁条的导航磁条，该举升式AGV便可随着地面上的磁条线路行走；AGV车体1的四周设有起安全保护作用的防撞触边9，只要碰到物体，防撞触边9立马叫停举升式AGV并报警；AGV车体1的前后设有障碍物传感器12，该障碍物传感器12不停地做180度扫描，感知前方是否存在障碍物，有障碍则立马叫停举升式AGV；AGV车体1的后方安装有喇叭13，实时播放音乐或是报警，正常工作时则播放音乐；AGV车体1的前后方均设有启动按钮15和急停开关14，异常情况时人工操作急停开关14停止举升式AGV的运行；AGV车体1的前方设有触摸屏16，提供可操作的人机界面；AGV车体1的四个角上设有显示运行状态的三色灯11，操作员在任何方向都可以直观的看到机器的运行状态；AGV车体1的前方还设有电气通断开关17；AGV车体1的侧边设有充电刷18，以提供在线充电；AGV车体1的四边上安装有可供踩踏的钢板19；AGV车体1里边设有为举升式AGV的运行提供电力的电池箱20。

本实施例的AGV车体1的底部设有两个呈对角设置的驱动舵轮3。在向前或向后行驶时，这两个驱动舵轮3提供举升式AGV行驶的驱动力，转向时，在所提供的电力一定的情况下，呈对角设置的驱动舵轮3作用于整个举升式AGV的转向驱动力矩可以达到最大，举升式AGV便可轻便、灵活地全方位转向，实现全向行驶。

本实施例的AGV车体1的底部安装有两个浮动支架4，驱动舵轮3分别安装在浮动支架4上。浮动支架4可以调节驱动舵轮3与地面的附着力，使驱动舵轮3一直与地面保持接触，而且还能起到保护驱动舵轮3的作用，延长驱动舵轮3的使用寿命。

本实施例的举升机构2为该剪叉式举升机构，其包括剪叉式举升组件21和设于剪叉式举升组件21上的托盘组件22，该剪叉式举升机构由滚珠丝杆5驱动，滚珠丝杆5水平设置在剪叉式举升组件21的下方，通过滚珠丝杆5的旋转运动使剪叉式举升组件21相互交叉的支架的夹角增大或减小，从而使托盘组件22的上升和下降，该结构具有升降速度快、升降精度准确和可任意位置停止的特点，而且安全高效、维修简单方便。当然，该剪叉式举升机构还可由液压缸驱动。

本实施例的滚珠丝杆5设有两个，这两个滚珠丝杆5通过同步驱动器6与电机7连接，电机7把动力输出到同步驱动器6，同步驱动器6同步输出动力到两个滚珠丝杆5上，两个滚珠丝杆5同时驱动剪叉式升降机构的上升或下降，从而使举升式AGV搬运物料时更具平稳性。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。