本实用新型属于轮胎式集装箱龙门起重机控制技术领域，具体涉及一种轮胎式集装箱龙门起重机行驶自动纠偏系统。
背景技术：
轮胎式集装箱龙门吊(RTG)是在集装箱码头广泛应用的一种设备，其主要工作是集装箱的吊放。龙门吊大车运行机构采用轮胎式，具备有良好的灵活性。轮胎运行在专用的跑道上，一般而言RTG的跑道宽度为1米，而轮胎宽度400～560mm，理想情况下轮胎运行的中心线与跑道中心线重合，但是由于轮胎吊的跨距大(23.4米)，两边的重量不一致且相差较大，两侧的轮胎也不一致，道路的沉降程度也相差较大；所以在大车机构运行机过程中，会偏离跑道的中心线，在传统模式下由司机感官判断偏差值，再控制两侧电机的速度差来减少偏差，由于感官判断不同，司机的操作水平有差别，导致纠偏效果相差非常多。目前可以实现的自动纠偏方案主要有三种：(1)采用固定基板激光测距的方案，需要在行走轨道的一侧安装固定基板。(2)采用双GPS系统配合GPS基站通过差分定位方式实现自动纠偏检测，限制于GPS的价格和卫星信号的可靠性难以推广。(3)采用视频拍摄标准线来进行偏差检测，其缺点在于视频的稳定性有欠缺，同时地面印刷的标准线需要定期清理描绘。
技术实现要素：
：
为了克服上述背景技术的缺陷，本实用新型提供一种轮胎式集装箱龙门起重机行驶自动纠偏系统，解决没有现场标识的情况下轮胎式集装箱龙门起重机行驶纠偏问题，且稳定性高。
为了解决上述技术问题本实用新型的所采用的技术方案为：
一种轮胎式集装箱龙门起重机行驶自动纠偏系统，包括轮胎式集装箱龙门起重机，还包括设置在地面用于发射无线电信号的无线电发射装置，在轮胎式集装箱龙门起重机上还设有控制器、用于驱动轮胎式集装箱龙门起重机的驱动器和用于接收无线电信号的无线电接收装置，无线电接收装置的信号输出端连接控制器，控制器的信号输出端连接驱动器的控制端。
较佳地，包括两个无线电发射装置，两个无线电发射装置对称设置在轮胎式集装箱龙门起重机跑道两端。
较佳地，无线电发射装置包括地面支架和无线电发射机，地面支架上设有发射天线。
较佳地，在地面支架顶部的左端和右端对称设置左发射天线和右发射天线。
较佳地，左发射天线和右发射天线信号馈电的最大值平行于轮胎式集装箱龙门起重机跑道。
较佳地，无线电发射机设置在地面支架下方。
较佳地，无线电接收装置包括对称设置在轮胎式集装箱龙门起重机的上端的至少两个车载接收天线和无线电接收机。
较佳地，无线电接收装置包括无线电接收机和设置在轮胎式集装箱龙门起重机的上端的至少两个车载接收天线，车载接收天线设置在轮胎式集装箱龙门起重机同一侧主梁的顶部。
较佳地，包括前侧车载接收天线和后侧车载接收天线，前侧车载接收天线设置在前腿梁的顶端，后侧车载接收天线设置在后腿梁的顶端。
较佳地，无线电接收机的信号输出端通过串口连接控制器。
本实用新型的有益效果在于：通过本实用新型可实现无线电实时监测轮胎式集装箱龙门起重机行驶的偏差检测和偏差角度检测，解决了在没有纠偏标志物的跑道上，或是跑道间隔的过道上实现轮胎式集装箱龙门起重机行驶纠偏的可能。而无线电信号不受天气和周围环境遮挡的限制，在全天候下可持续工作。无线电发射装置发出的无线电信号距离大，所以本实用新型的系统不受轮胎式集装箱龙门起重机台数的影响，可以供多台轮胎式集装箱龙门起重机共用，适应场所较多，包括在集装箱货场比较长的码头使用。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图。
图中：1-地面支架；2-无线电发射机；3-左发射天线；4-右发射天线；5-轮胎式集装箱龙门起重机跑道；6-前腿梁，7-后腿梁，8-前侧车载接收天线，9-后侧车载接收天线，10-主梁。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明。
一种轮胎式集装箱龙门起重机行驶自动纠偏系统，包括轮胎式集装箱龙门起重机，还包括设置在地面用于发射无线电信号的无线电发射装置，在轮胎式集装箱龙门起重机上还设有控制器、用于驱动轮胎式集装箱龙门起重机的驱动器和用于接收无线电信号的无线电接收装置，无线电接收装置的信号输出端通过串口连接控制器，控制器的信号输出端连接驱动器的控制端。
包括两个无线电发射装置，两个无线电发射装置对称设置在轮胎式集装箱龙门起重机跑道5两端。无线电发射装置包括地面支架1和无线电发射机2，地面支架1上设有发射天线。在地面支架1顶部的左端和右端并排对称设置左发射天线3和右发射天线4。左发射天线3和右发射天线4信号馈电的最大值平行于轮胎式集装箱龙门起重机跑道5，两个天线的指向都平行于RTG的跑道面，无线电发射波束为水平方向15°，垂直方向为45°。两个天线采用同相馈电方式，其矢量的最大辐射值指向跑道的中心线。
无线电发射机2设置在地面支架1下方，用于发生一定频率的无线电波，无线电发射装置发出的无线电信号距离大于1000米，无线电频率为共用频率段，并不与码头现有的无线电频率一致。地面支架1的高度为12米，高于一般道路的车辆，放置车辆干涉，地面支架1用于支撑无线电天线，无线电天线安装在顶端。
无线电接收装置包括对称设置在轮胎式集装箱龙门起重机的上端的至少两个车载接收天线，两个车载接收天线设置在轮胎式集装箱龙门起重机同一侧主梁10的顶部，两个车载接收天线分别记为前侧车载接收天线8和后侧车载接收天线9，前侧车载接收天线8设置在前腿梁6的顶端，后侧车载接收天线9设置在后腿梁7的顶端。两个车载接收天线指向发射天线，且与轮胎式集装箱龙门起重机跑道5平行。两个所述车载接收天线中距离无线电发射天线近的称为前接收天线，距离无线电发射天线较远的称为后接收天线，两个接收天线方向指向无线电发射天线。
无线电接收天线连接的接收机，通过串口与控制器连接，通过控制器处理找到无线电信号的最大值。在跑道的中心线位置，无线电接收机接收的无线电信号为最大值。同时在跑道中心线的两侧一定范围内，也可以收到两个天线的信号，根据无线电信号的矢量值，可以判断场桥偏离跑道的左侧还是右侧，从而实现偏差位置计算。根据无线电接收机安装的位置，两个接收机接受到无线发射信号的强度有一定的差别，根据两个强度的差别可以判断，RTG的左右两个无线接收天线中哪一个更靠近跑道中心线。控制器根据接收机收到的偏差值计算RTG偏差量，同时还计算当前RTG和跑道中心线的偏差角度，在根据RTG大车运行机构的运行方向和速度，控制两侧驱动器也即电机的速度，实现自动纠偏功能。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。