升降设备的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求新加坡专利申请号10201502804x和澳大利亚专利申请号2015901269的优先权，所述专利申请均于2015年4月9日提交且以引用的方式整体并入本文。

发明领域

本公开涉及一种升降装置，所述升降装置被包括在运输车辆中。确切地说，运输车辆可以是货物处理系统中被采用来运输货物的车辆，其中货物以至少部分自动化的方式储存在货物储存区域中并从中取出。

发明背景

本文提供的背景描述用于大体呈现本公开的上下文的目的。由当前指出姓名的发明人进行的工作(就本背景部分中所描述的工作而言)以及提交时可能无法另外作为现有技术的多个方面的描述既未明确地也未隐含地被承认为是本公开的现有技术。

运输车辆被广泛用在仓库中以在各个位置之间运输货物(即，物品或包裹)。例如，运输机器人被用在货物处理系统中以按至少部分自动化的方式提供货物从货物储存区域到操作员站的运输。

在一个这样的系统下，通过使用机器可检测的带子(其沿着限定的运动路径安置在仓库的地板上)，或通过使用与反射材料相互作用的激光器(其例如安置在仓库的墙壁上)而在货物储存区域中操纵运输机器人。这种运输机器人还包括升降布置，所述升降布置被设计来相对于地面可控地对货物储存货架进行升降操作，使得货架可以经由机器人来运输。

然而，现有的运输车辆包括相对简易的升降机构，所述升降机构常常会发生磨损，此外它们的维护和操作也相当繁琐。因此，需要一种提供用于货物的无缝运输的升降装置。

技术实现要素：

根据本公开的实施方案，提供了一种用于升高和降低接触构件的升降装置，所述升降装置包括：致动器，所述致动器被配置用来使接触构件在降低的位置与升高的位置之间移动，其中在升降装置的第一操作模式下，致动器使接触构件从降低的位置移动至升高的位置，而不会使接触构件围绕参考轴线旋转，并且其中在升降装置的第二操作模式下，致动器允许接触构件围绕参考轴线从升高的位置旋转地运动至更改的升高的位置。

本公开的一方面提供一种运输车辆，所述运输车辆包括主体部分；以及升降装置，所述升降装置安置在主体部分上，所述升降装置包括：致动器，所述致动器被配置用来使接触构件在降低的位置与升高的位置之间移动，其中在升降装置的第一操作模式下，致动器使接触构件从降低的位置移动至升高的位置，而不会使接触构件围绕参考轴线旋转，并且其中在升降装置的第二操作模式下，致动器允许接触构件围绕参考轴线从升高的位置旋转地运动至更改的升高的位置。

本公开的实施方案提供了一种升降布置，所述升降布置包括：致动器，所述致动器被配置用来使接触构件在降低的位置与升高的位置之间移动，其中在升降布置的第一操作模式下，致动器使接触构件从降低的位置移动至升高的位置，而不会使接触构件围绕参考轴线旋转，其中在升降布置的第二操作模式下，致动器允许接触构件围绕参考轴线从升高的位置旋转地运动至更改的升高的位置，并且其中在升降布置的第二操作模式下，致动器限制接触构件在平行于参考轴线的方向上的线性运动。

已通过概括性介绍提供了前面的段落，并且所述段落并不意在限制以上权利要求的范围。通过参考以下结合附图进行的具体实施方式将最好地理解所描述的实施方案以及进一步的优点。

附图简述

将参考下图详细地描述本公开的作为实例提供的各种实施方案，其中相同数字表示相同元件，并且其中：

图1示出根据本公开的实施方案的运输车辆；

图2示出根据实施方案的示例性方框图，所述方框图展示运输车辆的功能部件；

图3展示运输车辆的升降装置的示例性透视图；

图4示出图3的升降装置的示例性侧视图；

图5根据实施方案示出图4的升降装置的示例性第一截面图；

图6根据实施方案示出图4的升降装置的示例性第二截面图；

图7根据实施方案示出图4的升降装置的示例性第三截面图；

图8根据实施方案示出升降布置的示例性第一视图；

图9根据实施方案展示升降布置的示例性第二视图；并且

图10示出根据一个实施方案的计算装置的方框图。

具体实施方式

在所参考的附图中示出了示例性实施方案。本文公开的实施方案和附图意在被认为是说明性的而非限制性的。对技术和以上权利要求的范围的限制不应归咎于附图所示和本文所述的实例。

主要在特定实现方式中提供的特定过程和系统方面描述了实施方案。然而，所述过程和系统在其他实现方式中也将有效地操作。短语诸如“实施方案”、“一个实施方案”和“另一个实施方案”可以指代相同或不同的实施方案。将相对于方法和具有某些组分的组合物描述实施方案。然而，所述方法和组合物可以包括多于或少于所示那些的组分，并且可以在不脱离本公开的范围的情况下对布置和组分的类型进行改变。

在具有某些步骤的方法的上下文中描述了示例性实施方案。然而，所述方法和组合物在以与示例性实施方案不一致的不同的顺序进行一个或多个其他步骤的情况下也能有效地起作用。因此，本公开并不意在限于所示的实施方案，而是应当赋予其与本文描述的原理和特征相一致且仅受随附权利要求限制的最宽范围。

另外，在提供值范围的情况下，应理解，介于所述范围的上下限之间的每个中间值以及这个所述范围中的任何其他所述或中间值都被涵盖在本公开内。在所述范围包括上下限的情况下，除去所述限值中任一个的范围也被包括在内。除非明确说明，否则本文使用的术语意在具有与本领域普通技术人员所理解一样简单而普通的含义。以下定义意在帮助读者理解本公开，而不是意在改变或以其他方式限制这类术语的含义，除非特别指明。另外，运输车辆对应于运输机器人，并且升降布置对应于被包括在运输车辆中的升降装置。在本公开的其余部分中，所述术语可互换使用。

现转向图1，示出了运输车辆10，所述运输车辆在仓库中的货物储存区域与执行订单所处的一个或多个操作员站之间运输货物架。运输车辆10的移动可以由管理系统协调，所述管理系统例如远程地定位并且通过无线通信网络来与运输车辆10进行通信。

在操作中，由若干个运输车辆10在操作员站与货物储存区域之间运输有待储存在货物储存区域中的物品，并且通过将含有订单内包括的物品的货架从货物储存区域运输至操作员站来执行订单。确切地说，如在申请pct/ib2016/000079(所述申请以引用的方式整体并入本文)中所描述，运输车辆10将所需的货物架运输至特定操作员站，以便于及时地完成订单。

运输车辆10包括主体12；轮子14，所述轮子中的至少一些可个别地控制以便于控制运输车辆10的移动速度和方向；以及接触构件16。如图1的图示中所示，接触构件16是接触板。如图1所示的接触板的形状是六边形，所述形状附接了货物架。因此，在操作中，车辆10可以在各个位置之间运输货物架。按照一个实施方案，接触构件16可以通过处理电路或电路系统(稍后参考图10进行描述)而相对于主体12可控地升高或降低，以便于使安置在运输车辆10上方的货架升高或降低。

必须了解到，虽然如图1所示的运输车辆10的主体12和接触构件16具有六边形形状，但是诸如圆形形状、矩形形状、多边形形状等等的其他形状也处在本公开的范围内。

图2示出根据实施方案的示例性方框图，所述方框图展示了运输车辆10的功能部件20。

功能部件20包括网络接口22，所述网络接口被配置用来促进例如介于车辆10、管理系统(其监控和管理车辆10的移动)与操作员站(其有助于操作员对订单进行打包)之间的联网通信。

功能部件20还包括微控制器24，所述微控制器被配置用来控制和协调运输车辆10的操作。具体而言，微控制器24包括位置确定器34，所述位置确定器使用一个或多个传感器36来确定车辆10的位置；以及方向控制器38，所述方向控制器控制车辆10的移动。

微控制器24与电机驱动器26进行通信，所述电机驱动器控制与轮子14相关联的电机28的运动。以此方式，微控制器24控制车辆10的速度和方向。另外，功能部件20还包括升降装置32，所述升降装置被布置来响应于来自微控制器24的指令而可控地升高或降低接触构件16。

现参考图3至图7，展示了升降装置32(在下文中被称为升降布置32)，所述升降装置提供用于相对于车辆10的主体12可控地升高和降低接触构件16(在下文中被称为接触板16)。

图3展示了运输车辆的升降布置32的示例性透视图，而图4示出了图3的升降装置的示例性侧视图。图5根据实施方案示出了图4的升降装置的示例性第一截面图。确切地说，图5示出了运输车辆的接触板16处于降低的位置的升降装置的截面图。图6根据实施方案示出了图4的升降装置的示例性第二截面图。确切地说，图6示出了运输车辆的接触板16处于第一升高的位置的升降装置的截面图。另外，图7根据实施方案示出了图4的升降装置的示例性第三截面图，其中运输车辆的接触板定位在第一升高的位置与降低的位置之间。

升降布置32包括壳体50，即为线性致动器，所述线性致动器被设计来可控地影响接触板16介于降低的位置(如图5所示)与第一升高的位置(如图6所示)之间的线性运动。根据实施方案，线性致动器包括滚珠螺杆布置，所述滚珠螺杆布置包括滚珠螺杆部分52和滚珠螺母部分54，所述滚珠螺母部分螺纹地连接至滚珠螺杆52。滚珠螺杆布置被配置用来影响滚珠螺母54在线性方向上的运动，所述线性方向平行于滚珠螺杆52的旋转轴线。确切地说，滚珠螺母54被设计成在垂直向上/向下方向上移动。

接触板16连接至滚珠螺母54，并且因此滚珠螺杆布置的线性运动和/或旋转运动能影响接触板16的对应的线性运动和/或旋转运动。升降布置32还包括线性接合装置62(如图4-7所示)，所述线性接合装置被设计来在滚珠螺杆52旋转时制止滚珠螺母54的旋转。如图5至图7所示，滚珠螺母54包括滚珠轴承56，所述滚珠轴承相对地促进滚珠螺杆52相对于滚珠螺母54的低摩擦旋转。必须了解到，替代的线性致动器，诸如以与上文描述类似的方式操作的导引螺杆(其中螺母的线性运动响应于螺杆的旋转而实现)也处在本公开的范围内。

根据一个实施方案，线性致动器由电机58例如变速箱驱动。电机58控制滚珠螺杆52的旋转以及滚珠螺母54的线性(垂直)运动。另外，线性接合装置62(如图4-7所示)确保接触板16在接触板16从如图5所示的降低的位置移动至如图6所示的第一升高的位置时不会旋转。必须了解到，电机58可以是伺服电机、dc电机、ac感应电机等等。

按照本公开的一个实施方案，线性接合装置62连接至壳体50，并且包括第一通道64，所述第一通道接收从滚珠螺母54延伸出来的突出部65。因此，线性接合装置62限制滚珠螺母54的旋转，同时允许滚珠螺母54以垂直方式(即，在大体平行于滚珠螺杆的旋转轴线的方向上)移动。

根据一个实施方案，突出部65可以包括低摩擦装置，诸如轴承66；以及轴杆68。轴承66可旋转地安装在轴杆68上。轴承66位于第一通道64中，并且相对地促进轴杆68相对于第一通道64的低摩擦线性运动。必须了解到，虽然如图5所示的实例包括一个突出部65、一个相关联的轴承66和一个相关联的第一通道64，但是多个突出部、轴承和对应的第一通道64也可以被包括在升降布置32中。

按照一个实施方案，第一通道64包括第一位置检测器70，所述第一位置检测器安置在第一通道的下端处。第一位置检测器70可以是限位开关，所述限位开关检测突出部65相对于第一通道64何时抵达与接触板处于如图5所示的降低的位置对应的位置。换言之，位置检测器被配置用来检测接触板16被安置在降低的位置。另外，第一通道64包括第二位置检测器72，所述第二位置检测器检测突出部65(相对于第一通道64)何时安置在与如图6所示的第一升高的位置对应的位置。必须了解到，位置检测器70和72并不仅限于限位开关。而是，位置检测器可以是传感器，诸如接近度传感器以及被配置用来检测接触板16的升高和降低的位置的类似物。

根据实施方案，线性接合装置62包括凸沿部分74(如图4所示)，所述凸沿部分支撑旋转接合装置80。旋转接合装置80包括环形构件82，在所述环形构件中形成了如图5和图6所示的第二通道84。第二通道84在对应于接触板16处于如图6所示的第一升高的位置的时间点从第一通道64接收突出部65。在第一升高的位置，第二通道84允许滚珠螺母54相对于壳体50进行旋转运动。另外，在第一升高的位置(即，在突出部65位于第二通道84的情况下)，滚珠螺母54(相对于壳体50)的线性运动受到限制。应注意到，滚珠螺母54的线性运动仅在突出部65不与第一通道64对准时受到限制。然而，当突出部与第一通道64对准时，滚珠螺母54能够相对于壳体50向上/向下移动。

另外，必须了解到，如上所述的升降布置可以包括处于不同预定高度的多个环形构件82，从而提供滚珠螺母54在不同高度的旋转运动。

在操作中，作为货物处理系统的一部分，可指示运输车辆10从仓库中的货物储存区域取出选定货架。车辆10响应于来自方向控制器38(图2)的控制而移动至选定货架。当运输车辆10抵达货架下方的位置时，升降装置32在第一操作模式下操作。确切地说，在第一操作模式下，升降装置使接触板处于降低的位置(如图5所示)。随后，升降装置在微控制器24的控制下激活电机58，所述电机使滚珠螺杆52旋转。

应注意到，在降低的位置，由于线性接合装置62制止滚珠螺母54(相对于壳体50)旋转，因此滚珠螺杆52的旋转运动会使(即，诱导)滚珠螺母54相对于滚珠螺杆52向上移动。在这种情况下，突出部65在第一通道64中在向上方向上移动，并且由此使接触板16从如图5所示的降低的位置移动至图6所示的第一升高的位置。以此方式，滚珠螺杆52的旋转可使接触板16向上移动，而不会使接触板旋转。因此，通过在上文描述的第一操作模式下限制滚珠螺母54的旋转运动为本公开的升降布置提供了限制货架旋转的有利能力，所述货架安置在接触板16上方。因此，避免了所述货架与其他货架和/或相邻障碍物的潜在碰撞。

当接触板16抵达如图6所示的第一升高的位置时，第二限位开关72在与突出部65接触时被触发。第二限位开关72在被触发之后会使电机58停止工作，并且由此停止滚珠螺母52的旋转运动。应注意到，在第一通道64的上端处，第一通道64延伸到第二通道84中，并且因此突出部随着接触板16从图5所示的降低的位置移动至图6所示的第一升高的位置而从第一通道64移动至第二通道84。带有被支撑的货架的运输车辆10之后可以移动至所希望的目的地，例如从货物储存区域移动至操作员站。

根据本公开的实施方案，升降布置在第二操作模式下操作。在货架移动期间，可能希望改变接触板16的旋转位置以及因此被支撑的货架的角度位置。在这种情况下，再次激活装置电机58，这会使滚珠螺杆52旋转。确切地说，在第二操作模式下，突出部65位于第二通道84中。如前文所述，在这种情况下，滚珠螺母54的线性运动被限制，而滚珠螺母54的旋转运动是允许的。因此，滚珠螺母54可相对于壳体50自由地旋转，借此滚珠螺母54的旋转运动引起货架的角位移。

另外，由于突出部65因与第二通道84接触而无法相对于滚珠螺杆52向上移动，因此滚珠螺杆52的旋转运动可引起滚珠螺母54的旋转运动。因此，滚珠螺杆52的旋转会影响突出部65在第二通道84中的旋转运动，并且因此使接触板16从图6所示的第一升高的位置旋转至第二升高的位置。按照一个实施方案，如图7所示的第三位置检测器86(即，第三限位开关)安置在与第二通道84的远离第二限位开关72的一端对应的位置处。第三位置检测器86用于在接触板16抵达第二升高的位置时使电机58停止工作。

根据本公开的实施方案，在货架移动期间，可能希望改变运输车辆10的运动方向。在这样一个时刻，可能希望改变车辆10的运动方向，而不改变接触板16以及因此被支撑的货架的旋转位置。在这种情况下，车辆10的方向控制器38被配置用来以一种方式控制电机28的运动，使得壳体50在与接触板16的旋转方向相反的方向上旋转。以此方式，通过确保接触板16和壳体50的相应的旋转基本上是等同的和相反的，可改变车辆的移动方向，而不会改变接触板16和被支撑的货架的绝对定向。

根据本公开的一个实施方案，升降布置32在第三操作模式下操作。确切地说，当车辆10在接触板16安置在第一升高的位置的情况下抵达所希望的位置时，升降布置32例如在微控制器24的控制下激活电机58以使滚珠螺杆52在相反方向(即，与滚珠螺杆在第一和第二操作模式下的旋转方向相反的旋转方向)上旋转。滚珠螺杆52在相反方向旋转时会使滚珠螺母54(相对于滚珠螺杆52)垂直向下移动，并且由此使突出部65在第一通道64中以向下方式移动。因此，接触板16从图6所示的第一升高的位置移动至图5所示的降低的位置。

按照一个实施方案，在车辆10抵达所希望的位置时，接触板16可以安置在第二升高的位置或在第一升高的位置与第二升高的位置之间。在这种情况下，升降装置32在微控制器24的控制下启动突出部65在第二通道84中的相反的旋转运动，并且因此使接触板16旋转至图6所示的第一升高的位置，之后使接触板从第一升高的位置向下线性移动至降低的位置。

根据本公开的实施方案，突出部65可以维持在第一通道64内的任何位置处。换言之，突出部65可以安置在第一通道64内的任何希望的高度处。突出部65自滚珠螺母54延伸。突出部65的运动通过滚珠螺母54的运动来控制。然而，应注意到，滚珠螺母54的运动仅在滚珠螺杆52进行对应的旋转时才被允许。滚珠螺杆52的旋转由电机58提供。因此，为了将突出部65维持在第一通道64内的某一高度处(即，介于降低的位置与第一升高的位置之间)，可以在突出部在第一通道64内处于所希望的位置时关闭电机，这能停止滚珠螺杆52的旋转。通过停止滚珠螺杆52的旋转运动可阻止滚珠螺母54的线性运动以及因此突出部65的任何线性运动。

现转向图8，根据实施方案示出了升降布置90的示例性第一视图。图9根据实施方案展示了升降布置90的示例性第二视图.在以下对升降布置90的描述中，相同和相似特征由与图4-7所示那些相同的参考数字表示。因此，为了不重复，本文省略了对类似部件的描述。

升降布置90包括线性接合装置92，所述线性接合装置具有第一部分94，所述第一部分与第二部分96接合并且相对于所述第二部分可往复移动。第一部分94和第二部分96相应地一起限定升降布置90的第一通道。第一通道接收突出部65，所述突出部包括轴杆68和轴承66。

必须了解到，由于第一部分和第二部分相对于彼此可往复移动，因此第一通道的长度是可调整的。以此方式，由于第一部分94被连接至环形构件82，因此环形构件82的高度是可调整的，并且因而可以调整接触板16的旋转高度。

根据本公开的实施方案，第一部分94相对于第二部分96的往复运动通过使第一部分94和第二部分96中的一个具有(即，附有)齿条100，并使第一部分和第二部分中的另一个具有小齿轮102来实现。必须了解到，用于实现第一部分94相对于第二部分96的可控运动的任何合适的布置也处在本公开的范围内。另外，合适的电机可以被提供用于实现小齿轮102的旋转以及因此齿条100的线性运动和第一通道的扩展或收缩。确切地说，小齿轮102可以经由电机来旋转，从而引起接合装置92的第一部分和第二部分的(垂直向上/向下)运动。接合装置92的运动带来齿条100的线性垂直运动。

所描述的实施方案的功能中的每一个可以由一个或多个处理电路实施。处理电路包括经过编程的处理器(例如，图10中的处理器1003)，因为处理器包括电路系统。处理电路还包括装置，诸如专用集成电路(asic)；以及电路部件，所述电路部件被布置来执行所述的功能。

上文论述的各种特征可以由计算机系统(或可编程逻辑)实施。图10示出了这种计算机系统1001。在一个实施方案中，当处理器1003被编程来执行车辆的导航过程，补偿路径计算以及上文描述的其他功能时，计算机系统1001是特殊的专用机器。

计算机系统1001包括盘控制器1006，所述盘控制器联接至总线1002以控制用于存储信息和指令的一个或多个存储装置，诸如磁硬盘1007和可移动介质驱动器1008(例如，软盘驱动器、只读压缩盘驱动器、读/写压缩盘驱动器、压缩盘点播机、磁带驱动器以及可移动磁光驱动器)。存储装置可以使用适当的装置接口(例如，小型计算机系统接口(scsi)、集成装置电子器件(ide)、增强ide(e-ide)、直接存储器访问(dma)或高度dma)来添加至计算机系统1001。

计算机系统1001还可以包括专用逻辑装置(例如，专用集成电路(asic))或可配置逻辑装置(例如，简单可编程逻辑装置(spld)、复杂可编程逻辑装置(cpld)和现场可编程门阵列(fpga))。

计算机系统1001还可以包括显示控制器1009，所述显示控制器联接至总线1002以控制显示器1010向计算机用户显示信息。计算机系统包括输入装置，诸如键盘1011和指示装置1012，它们用于与计算机用户进行交互并且向处理器1003提供信息。指示装置1012例如可以是鼠标、轨迹球、用于触摸屏传感器的手指、或指示杆，它们用于向处理器1003传达方向信息和命令选择并且用于控制显示器1010上的光标移动。

处理器1003执行存储器，诸如主存储器1004中含有的一个或多个指令的一个或多个序列。这类指令可以从另一个计算机可读介质，诸如硬盘1007或可移动介质驱动器1008读入到主存储器1004中。多处理布置中的一个或多个处理器也可以被采用来执行主存储器1004中含有的指令序列。在替代实施方案中，硬连线电路系统可以用来取代软件指令或与软件指令结合使用。因此，实施方案并不限于硬件电路系统和软件的任何特定组合。

如上所述，计算机系统1001包括至少一个计算机可读介质或存储器，所述计算机可读介质或存储器用于保存根据本公开的任何教义编程的指令并且用于储存数据结构、表、记录或本文描述的其他数据。计算机可读介质的实例是压缩盘、硬盘、软盘、磁带、磁光盘、prom(eprom、eeprom、快闪eprom)、dram、sram、sdram或任何其他磁性介质、压缩盘(例如，cd-rom)或任何其他光学介质、穿孔卡、纸带或具有孔形图案的其他物理介质。

本公开包括存储在计算机可读介质中的任一个上或其组合上的软件，所述软件用于控制计算机系统1001，用于驱动一个或多个装置来实施本公开的特征，并且用于允许计算机系统1001与人类用户进行交互。这种软件可以包括但不限于：装置驱动器、操作系统和应用软件。这种计算机可读介质还包括本公开的计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行实施本公开的任何部分中执行的处理的全部或一部分(如果处理是分布式的话)。

本发明实施方案的计算机代码装置可以是任何可解释或可执行代码机构，包括但不限于：脚本、可解释程序、动态链接库(dll)、java类以及完全可执行程序。此外，为了更优的性能、可靠性和/或成本，本发明实施方案的处理的各部分可以是分布式的。

如本文使用的术语“计算机可读介质”指代参与向处理器1003提供指令以供执行的任何非暂态介质。计算机可读介质可以采用许多形式，包括但不限于非易失性介质或易失性介质。非易失性介质包括例如光盘、磁盘和磁光盘，诸如硬盘1007或可移动介质驱动器1008。易失性介质包括动态存储器，诸如主存储器1004。相反，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成总线902的导线。传输介质还可以采用声波或光波的形式，诸如在无线电波和红外数据通信期间产生的那些。

各种形式的计算机可读介质可以参与携带一个或多个指令的一个或多个序列以供处理器1003执行。例如，指令最初可以携带于远程计算机的磁盘上。远程计算机可以将用于实施本公开的全部或一部分的指令远程地加载到动态存储器中，并且使用调制解调器经由电话线来发送所述指令。在计算机系统1001本地的调制解调器可以接收电话线上的数据并且将所述数据置于总线1002上。总线1002将数据传送至主存储器1004，处理器1003从所述主存储器检索指令并且执行所述指令。由主存储器1004接收的指令在由处理器1003执行之前或之后可以任选地存储在存储装置1007或1008上。

计算机系统1001还包括通信接口1013，所述通信接口联接至总线1002。通信接口1013提供联接至网络链路1014的双向数据通信，所述网络链路连接至例如局域网(lan)1015或另一个通信网络1010，诸如互联网。例如，通信接口1013可以是附连至任何分组交换lan的网络接口卡。作为另一个实例，通信接口1013可以是综合服务数字网络(isdn)卡。也可以实施无线链路。在任何这种实现方式中，网络接口1013发送和接收电、电磁或光信号，所述信号携带表示各种类型信息的数字数据流。

网络链路1014通常通过一个或多个网络来向其他数据装置提供数据通信。例如，网络链路1014可以通过局部网络1015(例如，lan)或通过由服务提供者操作的设备来提供对另一个计算机的连接，所述设备通过通信网络1010来提供通信服务。局部网络1014和通信网络1010使用例如携带数字数据流的电、电磁或光信号，以及相关联的物理层(例如，cat5电缆、同轴电缆、光纤等)。经过各种网络的信号以及网络链路1014上和经过通信接口1013的信号(所述信号向计算机系统1001传送数字数据并从其传送数字数据)可以基带信号或基于载波的信号实施。

基带信号将数字数据作为描述数字数据位流的未调制的电脉冲进行传送，其中术语“位”应广泛地理解为是指符号，其中每个符号传送至少一个或多个信息位。数字数据还可以用于对载波进行调制，诸如利用幅移、相移和/或频移键控信号来调制，所述键控信号经由导电介质传播，或经由传播介质作为电磁波进行传输。因此，数字数据可以作为未调制的基带数据通过“有线”通信信道来发送和/或通过对载波进行调制在不同于基带的预定频带内发送。计算机系统1001可以通过网络1015和1010、网络链路1014以及网络接口1013来传输和接收数据，所述数据包括程序代码。此外，网络链路1014可以通过lan1015对移动装置1017，诸如个人数字助理(pda)、膝上型计算机或蜂窝电话提供连接。

必须了解到，本文针对车辆，诸如运输车辆或运输机器人描述了实施方案。然而，本文描述的实施方案可以应用于其他自动引导车辆。实例包括但不限于：四轮驱动车辆或使用阿克曼转向系统(ackermansteeringsystem)的车辆，在所述转向系统中，前部内侧轮以大于前部外侧轮的半径转弯。

虽然已经结合本发明的作为实例提出的特定实施方案描述了本公开的各方面，但是可以对所述实例进行替代、修改和改变。应注意到，如本说明书和所附权利要求书中所使用，除非上下文另外明确指明，否则单数形式“一个”、“一种”和“所述”包括复数引用。

另外，前文论述仅仅公开和描述了本发明的示例性实施方案。如本领域技术人员将理解，本公开可以在不脱离其精神或本质特征的情况下以其他特定形式体现。因此，本公开意在是说明性的并且不对范围以及权利要求进行限制。本公开(包括本文教义的任何易于辨别的变型)部分地限定了前述权利要求术语的范围，使得主题不被奉献给公众。另外，上文公开内容还涵盖以下列出的实施方案：

(1)一种用于升高和降低接触构件的升降装置，所述升降装置包括：致动器，所述致动器被配置用来使接触构件在降低的位置与升高的位置之间移动，其中在升降装置的第一操作模式下，致动器使接触构件从降低的位置移动至升高的位置，而不会使接触构件围绕参考轴线旋转，并且其中在升降装置的第二操作模式下，致动器允许接触构件围绕参考轴线从升高的位置旋转地运动至更改的升高的位置。

(2)如(1)所述的升降装置，其中在升降装置的第二操作模式下，致动器限制接触构件在平行于参考轴线的方向上的线性运动。

(3)如(1)或(2)所述的升降装置，其中致动器包括螺杆部分和螺母部分，所述螺母部分以螺接方式紧固至螺杆部分。

(4)如(3)所述的升降装置，其中在升降装置的第一操作模式下，致动器允许螺杆部分的旋转运动和螺母部分的线性运动。

(5)如(4)所述的升降装置，其中在升降装置的第二操作模式下，致动器仅允许螺杆部分和螺母部分的旋转运动。

(6)如(4)或(5)所述的升降装置，其中在升降装置的第三操作模式下，致动器被配置用来使螺杆部分在与螺杆部分在升降装置的第一操作模式下的旋转方向相反的方向上旋转，并且其中致动器被配置用来使螺母在线性向下方向上移动。

(7)如(1)所述的升降装置，所述升降装置还包括：接合构件，所述接合构件包括轴杆，所述轴杆在第一端连接至致动器的螺母部分；并且具有轴承，所述轴承可旋转地安装在轴杆的第二端上，轴杆的第二端远离第一端并且安置在第一通道中，所述第一通道在升降装置的第一操作模式下允许轴杆沿着第一通道的长度移动，并且限制轴杆在垂直于第一通道的长度的方向上移动。

(8)如(7)所述的升降装置，其中接触构件连接至致动器的螺母部分，并且轴杆沿着第一通道的线性运动诱导接触构件的线性运动。

(9)如(1)至(8)所述的升降装置，所述升降装置还包括：旋转构件，所述旋转构件包括第二通道，所述第二通道被设计来在接触构件处于升高的位置时从第一通道接收所述轴杆。

(10)如(9)所述的升降装置，其中旋转构件在升降装置的第二操作模式下仅允许轴杆围绕参考轴线的旋转运动。

(11)如(9)或(10)所述的升降装置，其中旋转构件具有基本上环形的结构并且经由凸沿而附连至致动器的螺母部分。

(12)如(1)所述的升降装置，所述升降装置还包括：接合构件，所述接合构件包括第一部分和第二部分，所述第一部分与第二部分接合并且相对于所述第二部分可往复移动，使得由第一部分和第二部分形成的第一通道的长度是可调整的。

(13)如(12)所述的升降装置，所述升降装置还包括：齿条，所述齿条附接至接合构件的第一部分；以及小齿轮，所述小齿轮附接至接合构件的第二部分，其中小齿轮的旋转运动诱导齿条的线性运动。

(14)如(1)至(13)所述的升降装置，所述升降装置还包括至少一个位置检测器，所述至少一个位置检测器被配置用来检测接触构件的线性运动和旋转运动中的一种。

(15)如(14)所述的升降装置，其中至少一个位置检测器是限位开关和接近度传感器中的一个。

(16)如(4)或(5)所述的升降装置，其中参考轴线基本上平行于第一通道的长度。

(17)如(1)所述的升降装置，其中致动器是滚珠螺杆型线性致动器和导引螺杆型线性致动器中的一种。

(18)一种运输车辆，所述运输车辆包括：主体部分；以及升降装置，所述升降装置安置在主体部分上，所述升降装置包括致动器，所述致动器被配置用来使接触构件在降低的位置与升高的位置之间移动，其中在升降装置的第一操作模式下，致动器使接触构件从降低的位置移动至升高的位置，而不会使接触构件围绕参考轴线旋转，并且其中在升降装置的第二操作模式下，致动器允许接触构件围绕参考轴线从升高的位置旋转地运动至更改的升高的位置。

(19)如(18)所述的运输车辆，其中在升降装置的第二操作模式下，致动器限制接触构件在平行于参考轴线的方向上的线性运动。

(20)如(18)或(19)所述的运输车辆，其中致动器包括螺杆部分和螺母部分，所述螺母部分以螺接方式紧固至螺杆部分。

(21)如(20)所述的运输车辆，其中在升降装置的第一操作模式下，致动器允许螺杆部分的旋转运动和螺母部分的线性运动。

(22)如(21)所述的运输车辆，其中在升降装置的第二操作模式下，致动器仅允许螺杆部分和螺母部分的旋转运动。

(23)如(21)或(22)所述的运输车辆，其中在升降装置的第三操作模式下，致动器被配置用来使螺杆部分在与螺杆部分在升降装置的第一操作模式下的旋转方向相反的方向上旋转，并且其中致动器被配置用来使螺母在线性向下方向上移动。

(24)如(18)所述的运输车辆，其中升降装置还包括：接合构件，所述接合构件包括轴杆，所述轴杆在第一端连接至致动器的螺母部分；并且具有轴承，所述轴承可旋转地安装在轴杆的第二端上，轴杆的第二端远离第一端并且安置在第一通道中，所述第一通道在升降装置的第一操作模式下允许轴杆沿着第一通道的长度移动，并且限制轴杆在垂直于第一通道的长度的方向上移动。

(25)如(24)所述的运输车辆，其中接触构件连接至致动器的螺母部分，并且轴杆沿着第一通道的线性运动诱导接触构件的线性运动。

(26)如(18)至(25)中任一项所述的运输车辆，所述升降装置还包括：旋转构件，所述旋转构件包括第二通道，所述第二通道被设计来在接触构件处于升高的位置时从第一通道接收所述轴杆。

(27)如(26)所述的运输车辆，其中在升降装置的第二操作模式下，旋转构件仅允许轴杆围绕参考轴线的旋转运动。

(28)如(25)或(26)所述的运输车辆，其中旋转构件具有基本上环形的结构并且经由凸沿而附连至致动器的螺母部分。

(29)如(18)所述的运输车辆，其中升降装置还包括：接合构件，所述接合构件包括第一部分和第二部分，所述第一部分与第二部分接合并且相对于所述第二部分可往复移动，使得由第一部分和第二部分形成的第一通道的长度是可调整的。

(30)如(29)所述的运输车辆，所述运输车辆还包括：齿条，所述齿条附接至接合构件的第一部分；以及小齿轮，所述小齿轮附接至接合构件的第二部分，其中小齿轮的旋转运动诱导齿条的线性运动。

(31)如(18)至(30)中任一项所述的运输车辆，所述运输车辆还包括至少一个位置检测器，所述至少一个位置检测器被配置用来检测接触构件的线性运动和旋转运动中的一种。

(32)如(31)所述的运输车辆，其中至少一个位置检测器是限位开关和接近度传感器中的一个。

(33)如(31)或(32)所述的运输车辆，其中参考轴线基本上平行于第一通道的长度。

(34)如(18)所述的运输车辆，其中致动器是滚珠螺杆型线性致动器和导引螺杆型线性致动器中的一种。

(35)如(18)所述的运输车辆，所述运输车辆还包括：电机，所述电机被配置用来使运输车辆的主体部分围绕参考轴线在与接触构件的旋转方向相反的方向上旋转。

(36)如(35)所述的运输车辆，其中使运输车辆的主体部分在与接触构件的旋转方向相反的方向上旋转并不改变接触构件相对于运输车辆的主体部分的绝对定向。

(37)一种升降布置，所述升降布置包括：致动器，所述致动器被配置用来使接触构件在降低的位置与升高的位置之间移动，其中在升降布置的第一操作模式下，致动器使接触构件从降低的位置移动至升高的位置，而不会使接触构件围绕参考轴线旋转，其中在升降布置的第二操作模式下，致动器允许接触构件围绕参考轴线从升高的位置旋转地运动至更改的升高的位置，并且其中在升降布置的第二操作模式下，致动器限制接触构件在平行于参考轴线的方向上的线性运动。

(38)如(37)所述的升降布置，其中致动器包括螺杆部分和螺母部分，所述螺母部分以螺接方式紧固至螺杆部分。

(39)如(38)所述的升降布置，其中在升降布置的第一操作模式下，致动器允许螺杆部分的旋转运动和螺母部分的线性运动。

(40)如(39)所述的升降布置，其中在升降布置的第二操作模式下，致动器仅允许螺杆部分和螺母部分的旋转运动。

(41)如(38)或(39)所述的升降布置，其中在升降布置的第三操作模式下，致动器被配置用来使螺杆部分在与螺杆部分在升降布置的第一操作模式下的旋转方向相反的方向上旋转，并且其中致动器被配置用来使螺母在线性向下方向上移动。

(42)如(37)所述的升降布置，所述升降布置还包括：接合构件，所述接合构件包括轴杆，所述轴杆在第一端连接至致动器的螺母部分；并且具有轴承，所述轴承可旋转地安装在轴杆的第二端上，轴杆的第二端远离第一端并且安置在第一通道中，所述第一通道在升降布置的第一操作模式下允许轴杆沿着第一通道的长度移动，并且限制轴杆在垂直于第一通道的长度的方向上移动。

(43)如(42)所述的升降布置，其中接触构件连接至致动器的螺母部分，并且轴杆沿着第一通道的线性运动诱导接触构件的线性运动。

(44)如(37)至(43)中任一项所述的升降布置，所述升降布置还包括：旋转构件，所述旋转构件包括第二通道，所述第二通道被设计来在接触构件处于升高的位置时从第一通道接收所述轴杆。

(45)如(44)所述的升降布置，其中在升降布置的第二操作模式下，旋转构件仅允许轴杆围绕参考轴线的旋转运动。

(46)如(44)或(45)所述的升降布置，其中旋转构件具有基本上环形的结构并且经由凸沿而附连至致动器的螺母部分。

(47)如(37)所述的升降布置，所述升降布置还包括：接合构件，所述接合构件包括第一部分和第二部分，所述第一部分与第二部分接合并且相对于所述第二部分可往复移动，使得由第一部分和第二部分形成的第一通道的长度是可调整的。

(48)如(47)所述的升降布置，所述升降布置还包括：齿条，所述齿条附接至接合构件的第一部分；以及小齿轮，所述小齿轮附接至接合构件的第二部分，其中小齿轮的旋转运动诱导齿条的线性运动。

(49)如(37)至(48)中任一项所述的升降布置，所述升降布置还包括至少一个位置检测器，所述至少一个位置检测器被配置用来检测接触构件的线性运动和旋转运动中的一种。

(50)如(49)所述的升降布置，其中至少一个位置检测器是限位开关和接近度传感器中的一个。

(51)如(42)或(43)所述的升降布置，其中参考轴线基本上平行于第一通道的长度。

(52)如(37)所述的升降布置，其中致动器是滚珠螺杆型线性致动器和导引螺杆型线性致动器中的一种。