一种新型智能抓料取料工装夹具及配套使用的装料托盘的制作方法

本发明涉及工装夹具的技术领域，具体涉及一种新型智能抓料取料工装夹具及配套使用的装料托盘。

背景技术：

在许多机床加工场合，都要求尽量减少被加工零件在工序或者工位上流转速度，提高工作效率。目前在汽车零部件的生产过程中,需要采用工装夹具将需要转运待焊接的汽车零部件至焊接平台且取出焊接完成后的焊接总成，目前现有的转运至焊接汽车零部件工序的装夹夹具，大多数为手动操作，操作工人手工安装工件至夹具内，安装时要认真定位，每一步需要手动夹紧，安装完毕后检查安装是否放置到位，然后启动抓夹，焊接完成后手动释放工件，传统的焊接转运工装无法满足自动焊接对工装的定位精度和焊缝相对位置的精度要求，不能确保每次安装的定位精确和一致，人工的装卸以及检查定位浪费了大量生产时间，极大的降低了生产效率，每次装夹后需要对工件的装夹状态进行调整，使其满足焊接要求，这一过程耗费时间长，拖慢整个生产效效率。

随着自动化程度的提高，汽车行业加入机器人来完成产品的转运越来越流行，为了满足机器人不停的焊接产品，提升焊接及转运效率，减少机器人等待时间，减少人的行走移动时间，降低劳动强度。目前针对机器人搬运这一方面做定制的工装夹具来克服上述技术问题成为本领域技术人员努力的方向。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明的目的是提供了一种结构稳定，操作便捷、维护简单、定位精度高的一种新型智能抓料取料工装夹具及配套使用的装料托盘。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种新型智能抓料取料工装夹具，包括夹具支座，所述夹具支座上设置有四支抓取手臂,所述四支抓取手臂上分别设置有抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪，所述夹具支座上还设置有控制所述抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪和抓取焊接总成气缸含夹爪抓取状态的控制系统，所述控制系统分别通过线路连接所述抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪，设置有四支抓取手臂，可以在一个旋转周期中抓取待转运物及已完成焊接工序的焊接总成，提高焊接转运效率，自动化率可达90％，提升产品质量，提高生产效率，降低对操作者的技能要求、降低劳动强度、缩减人工成本，给工人更多的时间自由支配。

进一步：所述夹具支座与四支所述抓取手臂之间设有手臂转向装置，使四支抓取手臂可绕夹具支座旋转，使抓取手臂可以一次周期旋转完成抓取工序。

进一步：所述抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪与所述抓取手臂之间均设有夹爪转向装置，是各含夹爪可在周向旋转，便于抓取不同结构的待抓物件。

进一步：所述控制系统分别通过线路连接所述手臂转向装置和夹爪转向装置，所述控制系统控制所述手臂转向装置和夹爪转向装置旋转定位，控制系统一方面可以通过手臂转向装置控制四支抓取手臂绕夹具支座轴向旋转，另一方面可以通过夹爪转向装置控制夹爪绕连接抓取手臂的一端轴向旋转，通过控制系统控制手臂转向装置旋转四次，抓取钣金、管子、小碗和焊接总成，一次完成抓取任务，通过控制系统控制夹爪转向装置轴向微调旋转，便于抓取钣金、管子、小碗和焊接总成等待抓物，通过控制系统实现转向的智能化操控，自动化程度更高，减少人工操作强度。

进一步：所述抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪和抓取焊接总成气缸含夹爪设置在所述四支抓取手臂远离所述夹具支座的一端上。

进一步：所述抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪与抓取焊接总成气缸含夹爪的夹爪部贴合待抓物的表面上均设有橡胶垫，加设橡胶垫，防止抓取过程中含夹爪对待抓物施力造成的待抓物表面损伤，降低了转运损耗率。

进一步：所述四支抓取手臂均匀分布在所述夹具支座的外圈，保障各抓取手臂的抓取间歇时间一致，便于转运操作。

一种装料托盘，包括放置有待抓物的托盘本体,所述托盘本体上设有固定装置,所述固定装置包括钣金定位销、管子定位销、小碗定位销和与小碗定位销配合使用的阻挡弹片；所述钣金定位销上固定有待抓取钣金气缸含夹爪抓取的钣金,所述管子定位销上固定有待抓取管子气缸含夹爪抓取的管子,所述小碗定位销配合所述阻挡弹片固定有待抓取小碗含夹爪抓取的小碗。在托盘本体上设置固定装置，方便新型智能抓料取料工装夹具抓取。

进一步：所述托盘本体上设置有一组或者多组固定装置，设置多组固定装置，可以提升新型智能抓料取料工装夹具的抓取效率。

基于上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明涉及工装夹具的技术领域，具体涉及一种新型智能抓料取料工装夹具及配套使用的装料托盘，其中一种新型智能抓料取料工装夹具包括夹具支座，夹具支座上设置有四支抓取手臂,四支抓取手臂上分别设置有抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪，夹具支座上还设置有控制抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪和抓取焊接总成气缸含夹爪抓取状态的控制系统，控制系统分别通过线路连接所述抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪，设置有四支抓取手臂，可以同时抓取待转运物及已完成焊接工序的焊接总成；在夹具支座与四支抓取手臂之间设有手臂转向装置，在抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪与抓取手臂之间均设有夹爪转向装置，便于智能抓料取料工装夹具旋转定位，一次周期旋转完成抓取任务；另外设置有一种与智能抓料取料工装夹具配套使用的装料托盘，在托盘本体上设置固定装置，方便新型智能抓料取料工装夹具抓取；提高焊接转运效率，自动化率可达90％，提升产品质量，提高生产效率，降低对操作者的技能要求、降低劳动强度、缩减人工成本，给工人更多的时间自由支配。

附图说明

图1为本发明中一种新型智能抓料取料工装夹具的结构示意图；

图2为本发明中一种新型智能抓料取料工装夹具抓取钣金、管子、小碗及焊接总成后的结构示意图；

图3为本发明中一种装料托盘的结构示意图；

图4为本发明中一种装料托盘的固定有钣金、管子和小碗后的结构示意图；

图5为本发明中两组排列的钣金、管子和小碗后的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、夹具支座，2、抓取手臂，21、抓取钣金气缸含夹爪，22、抓取管子气缸含夹爪，23、抓取小碗含夹爪，24、抓取焊接总成气缸含夹爪，3、控制系统，4、手臂转向装置，5、夹爪转向装置，6、橡胶垫，7、托盘本体，8、固定装置，81、钣金定位销，82、管子定位销，83、小碗定位销，84、阻挡弹片，9、钣金，10、管子，11、小碗。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1和图2所示，一种新型智能抓料取料工装夹具，包括夹具支座1，所述夹具支座1上设置有四支抓取手臂2,所述四支抓取手臂2上分别设置有抓取钣金气缸含夹爪21、抓取管子气缸含夹爪22、抓取小碗含夹爪23、抓取焊接总成气缸含夹爪24，所述夹具支座1上还设置有控制所述抓取钣金气缸含夹爪21、抓取管子气缸含夹爪22、抓取小碗含夹爪23和抓取焊接总成气缸含夹爪24抓取状态的控制系统3，所述控制系统3分别通过线路连接所述抓取钣金气缸含夹爪21、抓取管子气缸含夹爪22、抓取小碗含夹爪23、抓取焊接总成气缸含夹爪24。

进一步：所述夹具支座1与四支所述抓取手臂2之间设有手臂转向装置4。

进一步：所述抓取钣金气缸含夹爪21、抓取管子气缸含夹爪22、抓取小碗含夹爪23、抓取焊接总成气缸含夹爪24与所述抓取手臂2之间均设有夹爪转向装置5。

进一步：所述控制系统3分别通过线路连接所述手臂转向装置4和夹爪转向装置5，所述控制系统3控制所述手臂转向装置4和夹爪转向装置5旋转定位。

进一步：所述抓取钣金气缸含夹爪21、抓取管子气缸含夹爪22、抓取小碗含夹爪23和抓取焊接总成气缸含夹爪24设置在所述四支抓取手臂2远离所述夹具支座1的一端上。

进一步：所述抓取钣金气缸含夹爪21、抓取管子气缸含夹爪22、抓取小碗含夹爪23与抓取焊接总成气缸含夹爪24的夹爪部贴合待抓物的表面上均设有橡胶垫6。

进一步：所述四支抓取手臂2均匀分布在所述夹具支座1的外圈。

如图3、图4和图5所示，一种装料托盘，包括放置有待抓物的托盘本体7,所述托盘本体7上设有固定装置8,所述固定装置8包括钣金定位销81、管子定位销82、小碗定位销83和与小碗定位销83配合使用的阻挡弹片84；所述钣金定位销81上固定有待抓取钣金气缸含夹爪21抓取的钣金9,所述管子定位销82上固定有待抓取管子气缸含夹爪22抓取的管子10,所述小碗定位销83配合所述阻挡弹片84固定有待抓取小碗含夹爪23抓取的小碗11。

进一步：所述托盘本体7上设置有一组或者多组固定装置8。

本发明涉及工装夹具的技术领域，具体涉及一种新型智能抓料取料工装夹具及配套使用的装料托盘，其中一种新型智能抓料取料工装夹具包括夹具支座，夹具支座上设置有四支抓取手臂,四支抓取手臂上分别设置有抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪，夹具支座上还设置有控制抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪和抓取焊接总成气缸含夹爪抓取状态的控制系统，控制系统分别通过线路连接所述抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪，设置有四支抓取手臂，可以同时抓取待转运物及已完成焊接工序的焊接总成；在夹具支座与四支抓取手臂之间设有手臂转向装置，在抓取钣金气缸含夹爪、抓取管子气缸含夹爪、抓取小碗含夹爪、抓取焊接总成气缸含夹爪与抓取手臂之间均设有夹爪转向装置，便于智能抓料取料工装夹具周向旋转，一次完成抓取任务；另外设置有一种与智能抓料取料工装夹具配套使用的装料托盘，在托盘本体上设置固定装置，方便新型智能抓料取料工装夹具抓取；提高焊接转运效率，自动化率可达90％，提升产品质量，提高生产效率，降低对操作者的技能要求、降低劳动强度、缩减人工成本，给工人更多的时间自由支配。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。