一种用于取放板件的夹持装置的制作方法

文档序号:11090610阅读:481来源:国知局
一种用于取放板件的夹持装置的制造方法

本发明涉及印刷电路板取放装置技术领域,尤其公开了一种用于取放板件的夹持装置。



背景技术:

现有大多数印刷电路板(PCB)均是通过流水线的作业方式进行生产的,实际生产时,还需要配合抓手抓取电路板进而实现电路板在各个加工工艺之间的转移,目前主要是通过真空吸盘吸住电路板的板面进而转移电路板,而电路板的板面时常需要进行电镀、上油墨或显影等加工,真空吸嘴吸取电路板的板面时,会不可避免地碰触电路板板面上的有效区域,致使电路板板面上的有效区域发生加工不良,严重影响电路板取放的良率。



技术实现要素:

为了克服现有技术中存在的缺点和不足,本发明的目的在于提供一种用于取放板件的夹持装置,夹持单元不会碰触板件板面上的有效区域,大大提升板件取放的良率。

为实现上述目的,本发明的一种用于取放板件的夹持装置,包括夹持单元,夹持单元包括主臂,装设于主臂的第一夹爪及第一驱动件,滑动连接于主臂的滑板,装设于滑板的第二夹爪,第一夹爪、第二夹爪均用于夹持板件,所述第一夹爪、第二夹爪均包括固定座、固定爪、活动爪及第二驱动件,第一夹爪的固定座装设于主臂,第二夹爪的固定座装设于滑板,固定爪的一端装设于固定座,活动爪的中部可转动地连接于固定座,第二驱动件装设于固定座,第二驱动件的输出端与活动爪的一端可转动地连接,固定爪的另一端、活动爪的另一端用于夹持板件。

优选地,所述主臂包括第一臂部及与第一臂部连接的第二臂部,第一臂部与第二臂部交叉设置,第一驱动件装设于第一臂部,滑板滑动连接于第一臂部,第一夹爪装设于第二臂部,第一夹爪的数量为多个,多个第一夹爪彼此间隔设置。

优选地,所述滑板与第二臂部彼此间隔且平行设置,第二夹爪的数量为多个,多个第二夹爪彼此间隔设置。

优选地,所述第一臂部可转动地连接有丝杠,滑板套设于丝杠,丝杠与滑板为螺纹连接,第一驱动件为电机,第一驱动件的输出轴与丝杠之间装设有联轴器。

优选地,所述活动爪包括可转动地连接于固定座的基部及与基部连接的弧形部,弧形部自基部朝靠近固定爪的方向弯折而成,固定爪、弧形部用于夹持板件。

优选地,所述固定爪远离固定座的一端设有第一锯齿部,弧形部远离基部的一端设有第二锯齿部,第一锯齿部、第二锯齿部分别用于抵接板件的两侧。

优选地,所述用于取放板件的夹持装置还包括定位机构、转移机械手及输送机构,夹持单元的数量为两个,两个夹持单元分别为第一夹持单元、第二夹持单元;定位机构用于定位外界输入的板件;转移机械手包括基座、活动地连接于基座的机械臂,第一夹持单元装设于机械臂远离基座的一端,机械臂与第一夹持单元的主臂连接;输送机构包括第一架体、装设于第一架体的传送组件,第二夹持单元的主臂与传送组件连接,传送组件用于驱动第二夹持单元移动,第二夹持单元沿竖直方向设置。

优选地,所述定位机构包括第二架体、装设于第二架体且彼此间隔的两个立板、可转动地连接于两个立板之间的多个滚筒、装设于第二架体且突伸出滚筒的第一感应器,多个滚筒彼此间隔设置。

优选地,两个所述立板均设有朝彼此靠近的方向突伸而出的限位板,限位板设有位于两个滚筒之间的让位槽。

优选地,所述第一夹持单元的主臂还装设有第二感应器,第一夹爪、第二夹爪位于第二感应器的同一侧;传送组件包括可转动地连接于第一架体的多个滚轮、套设于滚轮的传送条,第二夹持单元的主臂与传送条连接,传送条突伸出第一架体。

本发明的有益效果:实际使用时,利用第一夹爪、第二夹爪分别夹住板件的左右两端,进而实现对板件的取放,相较于现有技术中利用真空吸盘吸取板件的板面,夹持单元不会碰触板件板面上的有效区域,大大提升板件取放的良率。

附图说明

图1为本发明的夹持单元的立体结构示意图;

图2为本发明的第一夹爪或第二夹爪的立体结构示意图;

图3为本发明的第一夹爪或第二夹爪的主视图;

图4为本发明的定位机构、转移机械手及输送机构的立体结构示意图;

图5为图4中A部分的局部放大示意图。

附图标记包括:

1—夹持单元 11—主臂 111—第一臂部

112—第二臂部 12—第一夹爪 13—第一驱动件

14—滑板 15—第二夹爪 16—固定座

17—固定爪 171—第一锯齿部 18—活动爪

181—基部 182—弧形部 183—第二锯齿部

19—第二驱动件 2—定位机构 21—第二架体

22—立板 23—限位板 24—让位槽

3—转移机械手 31—基座 32—机械臂

4—输送机构 41—第一架体 42—传送组件

43—滚轮 44—传送条。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解,下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明,实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1至图3,本发明的一种用于取放板件的夹持装置,包括夹持单元1,夹持单元1包括主臂11,主臂11采用金属材料制成,如不锈钢、铸铁或铝合金等,装设在主臂11上的第一夹爪12及第一驱动件13,滑动连接在主臂11上的滑板14,滑板14大致呈长条状,装设在滑板14上的第二夹爪15,第一夹爪12与第二夹爪15彼此间隔设置,第一夹爪12、第二夹爪15分别用于夹持住板件的两端,第一驱动件13用于驱动滑板14沿主臂11来回移动,进而调控第一夹爪12与第二夹爪15之间的距离,确保本发明的夹持单元1可以夹持住不同尺寸大小的板件。

所述第一夹爪12与第二夹爪15的构造相同,第一夹爪12、第二夹爪15均包括固定座16、固定爪17、活动爪18及第二驱动件19,第一夹爪12的固定座16装设在主臂11上,第二夹爪15的固定座16装设在滑板14上,固定爪17的一端装设在固定座16上,活动爪18的中部可转动地连接在固定座16上,本实施例中,活动爪18的中部经过枢轴枢接在固定座16上,第二驱动件19装设在固定座16上,第二驱动件19的输出端与活动爪18的一端可转动地连接,第二驱动件19的输出端经由枢轴与活动爪18的一端枢接在一起,第二驱动件19用于驱动活动爪18相对固定座16转动,优选地,第二驱动件19为气缸或电缸,第二驱动件19的活塞杆与活动爪18的一端枢接在一起,固定爪17的另一端、活动爪18的另一端用于夹持板件。

实际使用时,第一驱动件13驱动滑板14连带第二夹爪15靠近或远离第一夹爪12,使得第一夹爪12与第二夹爪15之间的距离与待抓取的板件相一致,然后第二驱动件19驱动活动爪18转动,将板件夹持在固定爪17与活动爪18之间,利用第一夹爪12、第二夹爪15分别夹住板件的左右两端,进而实现对板件的取放,相较于现有技术中利用真空吸盘吸取板件的板面,夹持单元1不会碰触板件板面上的有效区域,大大提升板件取放的良率。

所述主臂11包括第一臂部111及与第一臂部111连接的第二臂部112,第一臂部111、第二臂部112均大致呈长条状,第一臂部111与第二臂部112交叉设置,优选地,第一臂部111与第二臂部112相互垂直设置,第一驱动件13装设在第一臂部111上,滑板14连接在第一臂部111上,第一夹爪12装设在第二臂部112上,第一夹爪12的数量为多个,多个第一夹爪12沿第二臂部112的长度方向排列,多个第一夹爪12彼此间隔设置,优选地,多个第一夹爪12之间可以为等间距设置。

本实施例中,所述滑板14与第二臂部112彼此间隔且平行设置,第二夹爪15的数量同样为多个,多个第二夹爪15彼此间隔设置,优选地,多个第二夹爪15为等间距设置。通过设置多个第一夹爪12及多个第二夹爪15,确保夹持单元1可以稳稳夹持住板件,防止板件从夹持单元1上脱落;在夹持单元1夹持板件的过程中,同时亦可确保板件的两端大致受力均衡,避免板件发生歪斜。

本发明夹持单元1的尺寸大小主要依据实际工序的板件厚度及大小配置而成,第一夹爪12、第二夹爪15夹持的位置一般为相对应板件四个边边缘5-10mm内的区域,优选地,第一夹爪12、第二夹爪15的数量在六个以内。

所述第一臂部111上可转动地连接有丝杠,本实施例中,丝杠铰接在第一臂部111上,滑板14套设在丝杠的外侧,丝杠贯穿滑板14,丝杠与滑板14之间为螺纹连接,第一驱动件13为电机,第一驱动件13的输出轴与丝杠之间装设有联轴器。实际使用时,第一驱动件13通过驱动丝杠转动进而实现滑板14的来回移动,通过滑板14的来回移动进而调节第一夹爪12与第二夹爪15之间距离的大小,确保夹持单元1可以适用不同尺寸大小的板件。

所述活动爪18包括可转动地连接在固定座16上的基部181及与基部181连接的弧形部182,本实施例中,基部181通过枢轴枢接在固定座16上,弧形部182自基部181朝靠近固定爪17的方向弯折而成,优选地,弧形部182自基部181朝靠近固定爪17的方向平滑过渡弯曲而成,固定爪17、弧形部182用于夹持住板件。实际使用时,夹持单元1先移动到预定位置,此时待夹持的板件位于固定爪17与活动爪18之间,随后第二驱动件19驱动基部181连带弧形部182朝靠近固定爪17的方向移动,进而利用固定爪17与弧形部182的配合夹持住板件。

所述固定爪17远离固定座16的一端设置有第一锯齿部171,第一锯齿部171设置在固定爪17的端部上,弧形部182远离基部181的一端设置有第二锯齿部183,第二锯齿部183设置在弧形部182的端部上,当第二驱动件19驱动活动爪18转动使得固定爪17与弧形部182夹持住板件后,第一锯齿部171、第二锯齿部183分别抵接在板件的上下两侧上,增大固定爪17与板件之间、活动爪18与板件之间的摩擦力,防止板件从固定爪17与活动爪18之间脱落。

请参阅图1至图5,所述用于取放板件的夹持装置还包括定位机构2、转移机械手3及输送机构4,夹持单元1的数量为两个,两个夹持单元1分别为第一夹持单元1及第二夹持单元1;定位机构2用于定位外界输入的板件;转移机械手3包括基座31、活动地连接在基座31上的机械臂32,即机械臂 32可以相对基座31移动,当然,机械臂32可以滑动地连接在基座31上,亦可转动地连接在基座31上,第一夹持单元1装设在机械臂32远离基座31的一端上,机械臂32与第一夹持单元1的主臂11连接,实际使用时,利用机械臂32驱动第一夹持单元1移动,进而将第一夹持单元1移动到使用者所需的位置;输送机构4包括第一架体41、装设在第一架体41上的传送组件42,第二夹持单元1的主臂11与传送组件42连接,传送组件42用于驱动第二夹持单元1移动,第二夹持单元1沿竖直方向设置,即第二夹持单元1悬挂在传送组件42上。

实际使用时,当板件经过电镀、上油墨、显影等加工处理之后,板件被输送到定位机构2内,利用定位机构2把板件限制在预定位置,然后机械臂32驱动第一夹持单元1移动到定位机构2的预定位置,利用第一夹持单元1抓取定位机构2中的板件,本实施例中,第一夹持单元1的第一夹爪12 、第二夹爪15分别夹持住板件的左右两端,然后转移机械手3将板件移动到第二夹持单元1上,第二夹持单元1的第一夹爪12、第二夹爪15分别夹持住板件的上下两端,随后第一夹持单元1松开板件恢复原位,之后传送组件42将第二夹持单元1夹持住的板件输入到外界的烘烤炉内,利用烘烤炉将板件烘干。

所述定位机构2包括第二架体21、装设在第二架体21上且彼此间隔的两个立板22、可转动地连接在两个立板22之间的多个滚筒、装设在第二架体21上且突伸出滚筒上端的第一感应器,立板22大致竖直设置,本实施例中,两个立板22彼此平行设置,滚筒铰接在两个立板22之间,多个滚筒彼此间隔设置,优选地,多个滚筒彼此等间距设置。

实际使用时,经过电镀、上油墨或显影等加工处理后的板件放置到两个夹板之间的滚筒上,经由滚筒的转动输入到第二架体21中,当板件输送到第一感应器附近的预定位置后,滚筒停止转动,此时板件即可限位在定位机构2中的预定位置处,随后第一夹持单元1即可抓取定位机构2中的板件。

两个所述立板22均设置有朝彼此靠近的方向突伸而出的限位板23,限位板23上设置有位于两个滚筒之间的让位槽24,让位槽24沿竖直方向贯穿限位板23。实际使用时,第一夹持单元1的第一夹爪12、第二夹爪15均穿经让位槽24移入到第二架体21内的预定位置,然后第二驱动件19驱动活动爪18转动即可通过固定爪17与活动爪18夹持住板件,利用让位槽24对第一夹爪12、第二夹爪15的移动进行导向,确保第一夹持单元1的第一夹爪12、第二夹爪15准确地移动到第二架体21内的预定位置。

所述第一夹持单元1的主臂11上还装设有第二感应器,优选地,第二感应器设置在第一臂部111上,第一夹爪12、第二夹爪15位于第二感应器的同一侧,使用过程中,当机械臂32驱动第一夹持单元1移动到预定位置后,第二感应器被触发,机械臂32停止移动,第一夹持单元1即可进行取放板件,待第一夹持单元1取放板件的作业完成后,机械臂32再连带第一夹持单元1重新移动。

本实施例中,所述传送组件42包括可转动地连接在第一架体41上的多个滚轮43、套设在滚轮43上的传送条44,滚轮43可以铰接在第一架体41上,第二夹持单元1的主臂11与传送条44连接,传送条44突伸出第一架体41,实际使用时,传送条44突伸出第一架体41的一端位于烘烤炉内,当第二夹持单元1抓取板件后,输送条转动进而将第二夹持单元1抓取的板件输入到外界的烘烤炉内,利用烘烤炉将板件烘干。

本发明用于取放板件的夹持装置实现水平方向或竖直方向的板件上下料作业,保证印刷电路板的取放良率,符合板件的特殊加工工艺需求,有效达成生产自动化及提升板件生产良率,适合众多印刷电路板生产作业。

以上内容仅为本发明的较佳实施例,对于本领域的普通技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

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