升降机器人及立体货架协作存取货模式的制作方法

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是涉及升降机器人及立体货架协作存取货模式。

背景技术：

作为提高仓库存货密度的重要手段，立体货架在物流仓储中得到了广泛的应用。传统立体货架的货物存取，主要通过人工操作的叉车来实现。但人工操作叉车，不仅效率低，成本高，错误率高，而且叉车操作大量占用仓库空间，降低仓库整体使用率及运营效率。

在一些仓库采用了机械轨道式立体货架来实现对货物的存取。但由于需要铺设专用轨道及堆垛机，导致货架的可调性及扩展性差；机械设备长期使用后容易产生偏差累计，易导致存取或准确性降低及巨大的调整维护成本；而且机械轨道一旦出现故障会导致整体运营中断，易降低整个货架系统的可靠性。目前轨道式立体货架已经在发达国家淘汰了。

技术实现要素：

发明目的：针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种升降机器人，并通过与其他载货机器人（如托盘机器人）协作，无需借助轨道式自动货架，就可以实现普通立体货架的高度自动化和无人化运营，同时有效节省叉车操作空间，提供仓库空间利用率，整体提升仓库运营效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：升降机器人。其特征在于：由自导航车身及升降构成。根据指令，升降机器人在指定位置托起载货机器人，然后通过导航行进到指定位置，通过升降将载货机器人送至指定货架前，由载货机器人完成卸货或取货。

上述升降机器人，其特征在于：自导航车身安装具备差分驱动的车轮，可以进行直线行走及旋转；通过采用slam导航或者基于于地标的导航，能够根据中央系统指令，准确到达指定位置。

上述升降机器人，其特征在于：自导航车身上背面一侧装有障碍感应器，能够实时探测行进路线上的障碍。

上述升降机器人，其特征在于：自导航车身装有充电接口，可以到达预定的充电站进行充电。

上述升降机器人，其特征在于：自导航车身上安装一个专用升降，能够根据中央系统指令，实现精确到毫米的的升降定位。

上述升降机器人，其特征在于：升降上设有地标，可以引导其他载货机器人（如托盘机器人）精确进入升降。

上述升降机器人，其特征在于：在升降有一个可伸缩的扩展板，在平台升降到预定货架高度后，可向两侧伸出，以弥补升降台和货架之间的空隙.

附图说明

图1：升降机器人设计图

图2：升降机器人与托盘机器人在立体货架协作存取货示意图

实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如图1所示，升降机器人由自导航车身及升降构成。自导航车身安装具备差分驱动的车轮，可以进行直线行走及旋转；通过采用slam导航或者基于于地标的导航，能够根据中央系统指令，准确到达指定位置。

如图1所示，自导航车身上安装一个专用升降，能够根据中央系统指令，实现精确到毫米的的升降定位。升降上设有地标，可以引导托盘机器人精确进入升降。

如图2所示，立体货架协作存货模式如下

1：中央系统向指定的升降机器人及托盘机器人发出任务指令。2：托盘机器人载货到达指定等待位置。3：升降机器人移动到指定地点，并把升降降至地面。4：托盘机器人通过探测镜头，读取升降的地标，并调整相对位置，准确进入升降。5：升降机器人托起托盘机器人，移动到预定的货架位置。6：升降机器人将升降移动到预定的高度，并伸出扩展板，与目标货架底部平行。7：托盘机器人从升降进入立体货架，卸下托盘，并回到升降。8：升降机器人降低升降，并将托盘机器人送回等待地点。9：托盘机器人走出升降，移动到指令目的地。

如图2所示，立体货架协作取货模式如下

1：中央系统向指定的升降机器人及托盘机器人发出任务指令。2：托盘机器人到达立体货架区域指定位置。3：升降机器人移动到指定地点，并把升降降至地面。4：托盘机器人通过探测镜头，读取升降的地标，并调整相对位置，准确进入升降。5：升降机器人托起托盘机器人，移动到预定的货架位置。6：升降机器人将升降移动到预定的高度，并伸出扩展板，与目标货架底部平行。7：托盘机器人从升降进入立体货架，托起目标托盘，并回到升降。8：升降机器人降低升降，并将托盘机器人送回等待地点。9：托盘机器人走出升降，移动到指令目的地。

技术特征：

技术总结
本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是涉及升降机器人及立体货架协作存取货模式。传统立体货架的货物存取，主要通过人工操作的叉车来实现。但人工操作叉车，不仅效率低，成本高，错误率高，而且叉车操作大量占用仓库空间，降低仓库整体使用率及运营效率。针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种升降机器人，并通过与其他载货机器人协作实现立体货架的存取。根据中央控制系统指令，升降机器人在指定位置托起载货机器人，然后通过导航行进到指定位置，通过升降将载货机器人送至指定货架前，由载货机器人完成卸货或取货。无需借助轨道式自动货架，就可以实现普通立体货架的高度自动化和无人化运营。

技术研发人员：白小虎
受保护的技术使用者：广东利保美投资有限公司
技术研发日：2017.04.28
技术公布日：2018.11.13