吊机及吊机控制方法与流程

本发明涉及起重技术领域，特别涉及一种吊机及吊机控制方法。

背景技术：

吊机在起吊被吊物体时吊勾与被吊物体连接的钢丝绳不仅要承受被吊物体自身的重力还要承受被吊物体加速过程产生的作用力，加速度越大，钢丝绳承受拉力就越大，传统的吊机执行吊装时，由于拉动钢丝绳的电动葫芦是定速运行，所以在运输货物的过程中，如果突然增速，会对被吊物体产生一个很大的加速度，钢丝绳所受的拉力非常大，运输过程很不平稳，甚至被吊物体出现明显的晃动。

技术实现要素：

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种能稳定运输货物的吊机控制方法及吊机。所述技术方案如下：

一种吊机控制方法，用于控制吊机，所述吊机用于搬运货物，所述吊机包括机架、控制模块、接收模块、动力模块、速度传感器和称重传感器，其中，所述接收模块、所述动力模块、所述速度传感器和所述称重传感器分别电性连接于所述控制模块，所述动力模块安装于所述机架，所述动力模块用于连接所述货物以搬运所述货物，包括以下步骤：所述接收模块接收控制装置发出的控制信号；所述控制模块根据所述控制信号获取所述动力模块的搬运所述货物的预期搬运速度；所述速度传感器获取所述动力模块的搬运所述货物的实时速度；所述称重传感器获取所述货物的重量；所述控制模块根据所述搬运速度、所述实时速度，以及所述货物的重量，计算所述动力模块的加速度和运动时间；所述控制模块根据所述动力模块的加速度和运动时间控制所述动力模块以具有所述预期搬运速度。

进一步地，所述控制信号是所述控制装置根据所述控制装置接收的控制操作发出的，所述预期搬运速度与所述控制操作的力的大小相对应。

进一步地，所述动力装置可滑动地安装于所述机架，所述实时速度及预期搬运速度为所述动力装置沿所述机架滑动的实时速度及预期速度，所述加速度为所述动力装置沿所述机架滑动的加速度，所述运动时间为所述动力装置沿所述机架滑动的时间。

进一步地，所述动力装置包括电动葫芦及连接于所述电动葫芦的钢丝绳的挂钩，所述电动葫芦安装于所述机架，所述电动葫芦的钢丝绳用于带动所述挂钩，所述挂钩用于钩挂所述货物，所述实时速度及预期搬运速度为所述钢丝绳收卷的实时速度及预期收卷速度，所述加速度为所述钢丝绳收卷的加速度，所述运动时间为所述钢丝绳收卷的时间。

进一步地，所述方法还包括：所述称重传感器获取所述钢丝绳上的拉力；当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块根据所述拉力的变化控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

进一步地，所述的当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化，包括：当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块根据所述拉力的变化以及所述货物的重量控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

进一步地，所述吊机还包括上限位开关，所述机架包括相对设置的竖直的两支撑腿及连接于所述两支撑腿之间的横梁，所述上限位开关安装于所述横梁并电性地连接于所述控制模块，所述方法包括：当所述挂钩运动至所述上限位开关处时，所述上限位开关发送上限位信号；所述控制模块根据所述上限位信号控制所述电动葫芦处于停止向上运动的状态。

进一步地，所述吊机还包括分别安装于所述横梁并位于所述两支撑腿之间的左限位开关和右限位开关，所述左限位开关和所述右限位开关电性连接于所述控制模块，所述电动葫芦可滑动地安装于所述横梁并位于所述左限位开关和所述右限位开关之间，所述方法包括：当所述电动葫芦运动至所述左限位开关或所述右限位开关时，所述左限位开关或所述右限位开关发送左限位信号或右限位信号；所述控制模块根据所述左限位信号或右限位信号控制所述电动葫芦处于停止向左或向右运动的状态。

一种吊机，用于搬运货物，所述吊机包括机架、控制模块、接收模块、动力模块、速度传感器和称重传感器，其中，所述接收模块、所述动力模块、所述速度传感器和所述称重传感器分别电性连接于所述控制模块，所述动力模块安装于所述机架，所述动力模块用于连接所述货物以搬运所述货物，其中：所述接收模块用于接收控制装置发出的控制信号；所述控制模块用于根据所述控制信号获取所述动力模块的搬运所述货物的预期搬运速度；所述速度传感器用于获取所述动力模块的搬运所述货物的实时速度；所述称重传感器用于获取所述货物的重量；所述控制模块用于根据所述搬运速度、所述实时速度，以及所述货物的重量，计算所述动力模块的加速度和运动时间；所述控制模块用于根据所述动力模块的加速度和运动时间控制所述动力模块以具有所述预期搬运速度。

进一步地，所述控制信号是所述控制装置根据所述控制装置接收的控制操作发出的，所述预期搬运速度与所述控制操作的力的大小相对应。

进一步地，所述动力装置可滑动地安装于所述机架，所述实时速度及预期搬运速度为所述动力装置沿所述机架滑动的实时速度及预期速度，所述加速度为所述动力装置沿所述机架滑动的加速度，所述运动时间为所述动力装置沿所述机架滑动的时间。

进一步地，所述动力装置包括电动葫芦及连接于所述电动葫芦的钢丝绳的挂钩，所述电动葫芦安装于所述机架，所述电动葫芦的钢丝绳用于带动所述挂钩，所述挂钩用于钩挂所述货物，所述实时速度及搬运速度为所述钢丝绳收卷的实时速度及收卷速度，所述加速度为所述钢丝绳收卷的加速度，所述时间为所述钢丝绳收卷的时间。

进一步地，所述称重传感器用于获取所述钢丝绳上的拉力；当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块用于根据所述拉力的变化控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

进一步地，所述的当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块用于控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化，包括：当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块用于根据所述拉力的变化以及所述货物的重量控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

进一步地，所述吊机还包括上限位开关，所述机架包括相对设置的竖直的两支撑腿及连接于所述两支撑腿之间的横梁，所述上限位开关安装于所述横梁并电性地连接于所述控制模块，其中，当所述挂钩运动至所述上限位开关处时，所述上限位开关用于发送上限位信号；所述控制模块用于根据所述上限位信号控制所述电动葫芦处于停止向上运动的状态。

进一步地，所述吊机还包括分别安装于所述横梁并位于所述两支撑腿之间的左限位开关和右限位开关，所述左限位开关和所述右限位开关电性连接于所述控制模块，所述电动葫芦可滑动地安装于所述横梁并位于所述左限位开关和所述右限位开关之间，其中，当所述电动葫芦运动至所述左限位开关或所述右限位开关时，所述左限位开关或所述右限位开关发送左限位信号或右限位信号；所述控制模块用于根据所述左限位信号或右限位信号控制所述电动葫芦处于停止向左或向右运动的状态。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明公开的吊机及吊机控制方法，所述控制模块能够根据所述货物的重量、所述动力模块的搬运所述货物的实时速度合理地计算所述动力模块达到所述预期搬运速度所需要的加速度和时间，从而能够保证在所述动力模块的加速的过程中所述货物的平稳运输。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的吊机的立体结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的吊机的控制模块、接收模块、动力模块、速度传感器、称重传感器、上限位开关、左限位开关、右限位开关的模块图；

图3是本发明实施例一提供的吊机控制方法中步骤s09、s10、s11、s12、s13、s14的具体流程图；

图4是本发明实施例一提供的吊机控制方法中步骤s15、s16的具体流程图；

图5是本发明实施例一提供的吊机控制方法的步骤s160的具体流程图；

图6是本发明实施例一提供的吊机控制方法的步骤s17、s18、s19、s20的具体流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

如图1-3所示，本发明的实施例一提供一种吊机控制方法，用于控制吊机100，所述吊机100用于搬运货物。所述吊机100包括机架、控制模块10、接收模块11、动力模块01、速度传感器和称重传感器04，其中，所述接收模块11、所述动力模块01、所述速度传感器和所述称重传感器04分别电性连接于所述控制模块10，所述动力模块01安装于所述机架，所述动力模块01用于连接所述货物以搬运所述货物。所述吊机控制方法包括以下步骤：

s09，所述接收模块11接收控制装置发出的控制信号。

s10，所述控制模块10根据所述控制信号获取所述动力模块01的搬运所述货物的预期搬运速度。

s11，所述速度传感器获取所述动力模块01的搬运所述货物的实时速度；

s12，所述称重传感器获取所述货物的重量；

s13，所述控制模块10根据所述搬运速度、所述实时速度，以及所述货物的重量，计算所述动力模块01的加速度和运动时间；

s14，所述控制模块10根据所述动力模块01的加速度和运动时间控制所述动力模块01以具有所述预期搬运速度。

其中，所述控制装置可以是设置于所述机架上的操作手柄；当然，所述控制装置也可以是物理地脱离于所述吊机100之外的控制装置，所述控制装置通过无线的方式发送控制信号至所述接收模块，所述控制装置可以是红外遥控器，对应的，所述接收模块11可以是红外接收器。所述控制模块10可以是微型处理器。所述控制模块10能够根据所述货物的重量合理地计算所述动力模块01达到所述预期搬运速度所需要的加速度和时间，能够保证在所述动力模块01的加速的过程中所述货物的平稳运输。

进一步地，所述控制信号是所述控制装置根据所述控制装置接收的控制操作发出的，所述预期搬运速度与所述控制操作的力的大小相对应。例如，所述控制装置上有四个按钮，分别为向上按钮、向下按钮、向左按钮、向右按钮，所述四个按钮对应的控制信号分别对应货物的运动方向。

这样，操作人员可以根据自己的需要而选择不同方向和控制操作力度，以控制货物的搬运速度，从而简化操作。

进一步地，如图1所示，所述动力装置01包括电动葫芦及连接于所述电动葫芦的钢丝绳08的挂钩03，所述电动葫芦安装于所述机架，所述电动葫芦的钢丝绳08用于带动所述挂钩03，所述挂钩03用于钩挂所述货物，所述实时速度及所述预期搬运速度为所述钢丝绳08收卷的实时速度及预期收卷速度，所述加速度为所述钢丝绳08收卷的加速度，所述运动时间为所述钢丝绳08收卷的时间。

这样，当接收到所述控制装置的控制信号后，所述控制模块10能使所述货物在上下方向上的运动变得平缓而稳定。

进一步地，所述动力装置01可滑动地安装于所述机架，所述实时速度及预期搬运速度为所述动力装置01沿所述机架滑动的实时速度及预期速度，所述加速度为所述动力装置01沿所述机架滑动的加速度，所述运动时间为所述动力装置01沿所述机架滑动的时间。

这样，当接收到所述控制装置的控制信号后，所述控制模块10能使所述货物在左右方向或者前后方向上的运动变得平缓而稳定。

如图4所示，进一步地，所述吊机控制方法还包括：

s15，所述称重传感器04获取所述钢丝绳上的拉力；

s16，当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块10根据所述拉力的变化控制所述电动葫芦01以缓冲所述钢丝绳08上的拉力的变化。

这样，当所述拉力的变化的值超过阈值，如所述货物已落地而操作人员没有察觉时，所述钢丝绳08上的拉力的在短时间内变化较大，所述控制模块10能够快速地控制所述电动葫芦08对所述钢丝绳08施力以缓冲所述钢丝绳08上的拉力的变化。从而能降低货物与地面发生碰撞的激烈程度，降低发生意外事故的可能性。

如图5所示，进一步地，所述步骤s16包括：

s160，当所述拉力的变化超过阈值时，所述控制模块10根据所述拉力的变化以及所述货物的重量控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

这样，当所述拉力的变化超过阈值，如所述货物已落地而操作人员没有察觉时，所述钢丝绳08上的拉力的在短时间内变化较大，所述控制模块10能够根据所述货物的重量更加合理地控制所述电动葫芦08对所述钢丝绳08施力的大小以缓冲所述钢丝绳08上的拉力的变化，从而能更好地保护货物。所述阈值可以是一个可以设置的固定值，也可以是与所述货物的重量相关的可以设置的值。

如图1及图6所示，进一步地，所述吊机100还包括上限位开关05，所述机架包括相对设置的竖直的两支撑腿及连接于所述两支撑腿之间的横梁09，所述上限位开关05安装于所述横梁09并电性地连接于所述控制模块10。所述吊机控制方法包括：

s17，当所述挂钩运动至所述上限位开关处时，所述上限位开关05发送上限位信号；

s18，所述控制模块10根据所述上限位信号控制所述电动葫芦01处于停止向上运动的状态。

这样，能够合理地避免所述挂钩撞击位于顶部的横梁09，便于自动化的安全管理。

进一步地，所述吊机100还包括分别安装于所述横梁09并位于所述两支撑腿之间的左限位开关06和右限位开关07，所述左限位开关06和所述右限位开关电性连接于所述控制模块10，所述电动葫芦通过滑动装置02可滑动地安装于所述横梁09并位于所述左限位开关和所述右限位开关之间，所述吊机控制方法包括：

s19，当所述电动葫芦运动至所述左限位开关或所述右限位开关时，所述左限位开关或所述右限位开关发送左限位信号或右限位信号；

s20，所述控制模块10根据所述左限位信号或右限位信号控制所述电动葫芦处于停止向左或向右运动的状态。

这样，能够合理地避免所述电动葫芦超出行驶范围而冲出横梁09，便于自动化的安全管理。

实施例二

本发明的实施例二提供一种如上所述的吊机100。

本实施例中，所述控制模块10能够根据所述货物的重量合理地计算所述动力模块01达到所述预期搬运速度所需要的加速度和时间，能够保证在所述动力模块01的加速的过程中所述货物的平稳运输。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，进一步地也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。