自动拆卸筒纱装置的制作方法

本发明涉及纺织机械领域，尤其是涉及一种自动拆卸筒纱装置。

背景技术：

目前纺织行业中，拆卸烘干纱架中的筒纱(筒子纱)的传统方法主要是依靠操作工人手工从烘干纱架中取出来。该方法人力成本高、劳动强度大、拆卸效率低、还存在对筒纱拆卸不当造成的脏纱等质量问题。而相对先进的自动化拆卸筒纱设备，主要利用视觉系统和机械手机构等配合拆卸。该类设备在市面上多源自进口，成本高，投资回报周期长。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种成本低、效率高的自动拆卸筒纱装置。

一种自动拆卸筒纱装置，包括：

机架，其上设有运纱轨道，所述运纱轨道的下方具有拆纱工位和卸纱工位；

拆纱机构，包括拆纱叉脚及叉脚驱动装置，所述拆纱叉脚用于叉起烘干纱车上的筒纱拆卸板，所述叉脚驱动装置设在所述机架上且与所述拆纱叉脚连接，所述叉脚驱动装置用于通过驱动所述拆纱叉脚运动以带动所述筒纱拆卸板在竖直方向上升或下降；以及

卸纱机构，包括移动框架、框架驱动装置、固定座、气胀轴及卸纱驱动装置，所述移动框架与所述运纱轨道滑动连接，所述框架驱动装置与所述移动框架连接以驱动所述移动框架沿所述运纱轨道滑动，所述气胀轴设在所述固定座上且朝下设置，所述卸纱驱动装置设在所述移动框架上且与所述固定座连接以用于驱动所述固定座在竖直方向上升或下降。

在其中一个实施例中，所述机架为龙门架式结构，所述机架具有用于供所述烘干纱车进出的烘干纱车通道及用于供装载筒子纱的装纱车进出的装纱车通道，所述拆纱工位对应位于所述烘干纱车通道内，所述拆纱机构位于所述烘干纱车通道的末端且所述拆纱叉脚伸入至所述烘干纱车通道内，所述卸纱工位对应位于所述装纱车通道内。

在其中一个实施例中，所述烘干纱车通道的上方设有纱杆纠偏机构，所述机架在所述烘干纱车通道的上方设有纠偏轨道，所述纠偏轨道位于所述运纱轨道的下方且与所述运纱轨道垂直设置，所述纠偏轨道对应所述烘干纱车通道的进入端的一端为避让端，另一端对应所述拆纱工位为纠偏端；

所述纱杆纠偏机构包括纠偏滑座、第一纠偏板、第二纠偏板、第一纠偏驱动装置及第二纠偏驱动装置，所述纠偏滑座与所述纠偏轨道滑动连接，所述第一纠偏板设在所述纠偏滑座上，所述第二纠偏板可滑动设在所述第一纠偏板的下方，所述第一纠偏板及所述第二纠偏板均设有用于供所述纱杆穿过的两端开口的长条形的限位缝隙，所述限位缝隙与所述纠偏轨道平行设置，所述第二纠偏板设有与其自身的限位缝隙连通且垂直设置的导向口，所述导向口开口端的尺寸大于其末端的尺寸，所述第一驱动装置与所述纠偏滑座连接以用于通过驱动所述纠偏滑座沿所述纠偏轨道运动并带动所述第一纠偏板及所述第二纠偏板在所述纠偏端与所述避让端之间滑动，所述第二纠偏驱动装置的驱动方向与所述纠偏轨道垂直以用于驱动所述第二纠偏板在所述第一纠偏板上沿垂直于所述纠偏轨道的方向运动，所述限位缝隙与所述导向口配合用于对所述纱杆的位置进行纠偏调整以与所述气胀轴对应。

在其中一个实施例中，所述自动拆卸筒纱装置还包括纠偏滑轮和纠偏传动带，所述纠偏滑轮有多个，所述第一纠偏驱动装置通过纠偏传动杆与位于纠偏轨道一端的所述纠偏滑轮传动连接，所述纠偏传动带套设在所述纠偏滑轮上且沿所述纠偏轨道延伸，所述纠偏滑座与所述纠偏传动带固定连接，所述第一纠偏驱动装置通过驱动所述纠偏滑轮转动带动所述纠偏传动带运动以带动所述纠偏滑座沿所述纠偏轨道运动。

在其中一个实施例中，所述纱杆纠偏机构还包括纠偏滑轨、纠偏座、第三纠偏驱动装置、纠偏推板及推板座，所述纠偏滑轨及所述第二纠偏驱动装置均设在所述运纱轨道的轨道支架上，所述纠偏座设在所述纠偏滑轨上且能够由所述第二纠偏驱动装置驱动沿所述纠偏滑轨运动，所述第三纠偏驱动装置设在所述纠偏座上且其输出轴与所述推板座连接以用于驱动所述推板座沿竖直方向运动，所述第二纠偏板至少有一端凸出于所述第一纠偏板的端部，所述纠偏推板设在所述推板座上且能够由所述第三纠偏驱动装置驱动向下移动至插入在所述第二纠偏板凸出于所述第一纠偏板的限位缝隙中，所述第二纠偏驱动装置能够通过驱动所述纠偏座滑动以最终带动所述纠偏推板推动所述第二纠偏板沿垂直于所述纠偏轨道的方向运动。

在其中一个实施例中，所述第二纠偏板的两端均凸出于所述第一纠偏板的两端，相应地，两条所述运纱轨道的轨道支架上分别设有一套所述纠偏滑轨、所述纠偏座、所述第三纠偏驱动装置、所述纠偏推板、所述推板座及所述第二纠偏驱动装置。

在其中一个实施例中，所述装纱车通道在靠近进口端和/或靠近末端设有装纱车定位机构，所述装纱车定位机构包括定位座、定位板、定位滑轨、定位滑块、定位杆、第一定位驱动装置及第二定位驱动装置，所述定位座设在所述机架上，所述第一定位驱动装置设在所述定位座上且其输出轴与所述定位板连接以驱动所述定位板在竖直方向运动，所述定位滑轨设在所述定位板上，所述定位滑块可滑动设在所述定位滑轨上，所述定位杆设在所述定位滑块上且向下延伸，所述第二定位驱动装置设在所述定位板上且与所述定位滑块连接以用于驱动所述定位滑块沿所述定位滑轨在水平方向上运动。

在其中一个实施例中，所述装纱车通道在靠近进口端和靠近末端均设有所述装纱车定位机构，且每个定位板的两端分别设有一套所述定位滑轨、所述定位滑块、所述定位杆及所述第二定位驱动装置。

在其中一个实施例中，所述自动拆卸筒纱装置还包括定位调节机构，所述定位调节机构包括定位调节驱动装置、定位调节传动杆、定位调节滑轮及定位调节传动带，所述定位调节滑轮有多个，所述定位调节驱动装置通过穿过所述定位调节滑轮的所述定位调节传动杆与其中至少一个所述定位调节滑轮传动连接，所述定位调节传动带套设在所述定位调节滑轮上且沿所述装纱车通道延伸；至少其中一所述装纱车定位机构的两端通过所述定位座分别固定在所述定位调节传动带上，所述定位调节传动带转动能够调节两个所述装纱车定位机构之间的距离。

在其中一个实施例中，所述定位板在靠近所述定位滑轨的末端设有可调限位柱，所述可调限位柱用于在所述定位滑块的一端形成限位以定位所述定位滑块的位置。

在其中一个实施例中，所述机架上设有沿竖直方向延伸的抬升滑轨及抬升滑块，所述抬升滑块与所述抬升滑轨滑动连接，所述拆纱叉脚固定在所述抬升滑块上；所述叉脚驱动装置通过抬升传动机构与所述抬升滑块传动连接，以驱动所述抬升滑块并带动所述拆纱叉脚沿所述抬升滑轨滑动。

在其中一个实施例中，所述卸纱驱动装置通过卸纱传动带、多个卸纱滑轮及丝杆与所述固定座传动连接，其中，多个卸纱滑轮固定在所述移动框架上，所述卸纱驱动装置与至少一个所述卸纱滑轮直接传动连接，所述卸纱传动带套设在多个所述卸纱滑轮上，至少一个所述卸纱滑轮与所述丝杆固定连接以带动丝杆转动，所述固定座套在所述丝杆上且与所述丝杆螺纹连接。

在其中一个实施例中，所述移动框架上设有沿竖直方向设置的卸纱滑轨，所述固定座上固定连接有卸纱滑块，所述卸纱滑块与所述卸纱滑轨滑动连接。

在其中一个实施例中，所述固定座有两个，多个所述气胀轴分布在两个固定座上，两个所述固定座在所述装纱车通道方向上并列设置，每个所述固定座上均独立设有一套所述卸纱驱动装置、卸纱传动带、卸纱滑轮、丝杆、卸纱滑轨及所述卸纱滑块。

上述自动拆卸筒纱装置的框架驱动装置能够驱动移动框架运动至拆纱叉脚上方的拆纱工位，卸纱驱动装置能够通过驱动固定座下降带动气胀轴下降并与烘干纱车上的纱杆对接，叉脚驱动装置能够通过驱动筒纱拆卸板上升以带动纱杆上的筒子纱沿纱杆及气胀轴的轴向上升并最终套在气胀轴上，气胀轴用于与外接通气装置连接以鼓气膨胀固定套在其上的筒子纱，在筒子纱固定在气胀轴上之后，卸纱驱动装置能够带动气胀轴上升且框架驱动装置能够驱动移动框架运动至卸纱工位的上方，当卸纱驱动装置带动气胀轴下降至卸纱工位后，停止对气胀轴鼓气即可卸下套在气胀轴上的筒子纱。该自动拆卸筒纱装置结构设计精巧，无需复杂昂贵的辅助检测和定位元件，成本低，且可以自动拆卸筒纱，可简化人工操作，提高生产效率，保证产品质量。

附图说明

图1为一实施方式的自动拆卸筒纱装置的结构示意图；

图2为图1所示自动拆卸筒纱装置的俯视图；

图3为图1所示自动拆卸筒纱装置的侧视图；

图4为图1所示自动拆卸筒纱装置的后视图；

图5为图1中包含纱杆纠偏机构的局部放大示意图；

图6为图5中第二纠偏板的部分仰视图；

图7为图1中包含装纱车通道的局部放大示意图；

图8为图1中包含卸纱机构的局部放大示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请结合图1～图4，一实施方式的自动拆卸筒纱装置10包括机架100、拆纱机构200及卸纱机构300。

其中，机架100上设有运纱轨道110。运纱轨道110的下方具有拆纱工位和卸纱工位。拆纱工位用于将烘干纱车上的筒子纱拆下，卸纱工位用于放下从烘干刹车上拆下的筒子纱。在本实施方式中，对应的烘干纱车的底座上设有多根竖直向上延伸的用于放置筒纱的纱杆，如可以有30根规则或不规则阵列分布的纱杆，每根纱杆可装载10个筒纱，并且设有筒纱拆卸板，筒纱拆卸板对应各纱杆设有通孔，筒纱拆卸板套在多个纱杆上且能够沿纱杆上升或下降。当纱杆上套有筒纱时，通过向上提升筒纱拆卸板，可以将筒纱提升并从纱杆上拆离。

在一个实施例中，机架100为龙门架式结构。机架100具有用于供烘干纱车进出的烘干纱车通道102及用于供装载筒子纱的装纱车30进出的装纱车通道104。拆纱工位对应位于烘干纱车通道102内，卸纱工位对应位于装纱车通道104内。

进一步，在其中一个实施例中，烘干纱车通道102和/或装纱车通道104内设有导向定位轨道120。导向定位轨道120用于承载并架起相应运输车(烘干纱车和/或装纱车)的车轮，实现对运输车的导向定位。更进一步，烘干纱车通道102和装纱车通道104内均设有导向定位轨道120

拆纱机构200包括拆纱叉脚210及叉脚驱动装置220。拆纱机构200位于烘干纱车通道102的末端且拆纱叉脚210伸入至烘干纱车通道102内。拆纱叉脚210用于叉起烘干纱车上的筒纱拆卸板。叉脚驱动装置220设在机架上且与拆纱叉脚210连接。叉脚驱动装置220用于通过驱动拆纱叉脚210运动以带动筒纱拆卸板在竖直方向上升或下降。

在一个实施例中，机架100上设有沿竖直方向延伸的抬升滑轨230及抬升滑块240。抬升滑块240与抬升滑轨230滑动连接。拆纱叉脚210固定在抬升滑块240上。叉脚驱动装置220通过抬升传动机构250与抬升滑块240传动连接，以驱动抬升滑块240并带动拆纱叉脚沿抬升滑轨230滑动。进一步，在其中一个实施例中，叉脚驱动装置220为液压驱动装置；抬升传动机构250为链条传动机构等。

请结合图1和图8，卸纱机构300包括移动框架301、框架驱动装置302、固定座303、气胀轴304及卸纱驱动装置305。移动框架301与运纱轨道110滑动连接。框架驱动装置302与移动框架301连接以驱动移动框架301沿运纱轨道110滑动。气胀轴304设在固定座303上且朝下设置。气胀轴304下端设有可供纱杆的顶部插入的对接孔。卸纱驱动装置305设在移动框架304上且与固定座303连接以用于驱动固定座303在竖直方向上升或下降。

在本实施方式中，框架驱动装置302能够驱动移动框架301运动至拆纱叉脚210上方的拆纱工位，卸纱驱动装置305能够通过驱动固定座303下降带动气胀轴304下降并与烘干纱车上的纱杆对接，叉脚驱动装置220能够通过驱动筒纱拆卸板上升以带动纱杆上的筒子纱沿纱杆及气胀轴304的轴向上升并最终套在气胀轴304上，气胀轴304用于与外接通气装置连接以鼓气膨胀固定套在其上的筒子纱，在筒子纱固定在气胀轴304上之后，卸纱驱动装置305能够带动气胀轴304上升且框架驱动装置302能够驱动移动框架301运动至卸纱工位的上方，当卸纱驱动装置305带动气胀轴304下降至卸纱工位后，停止对气胀轴304鼓气即可卸下套在气胀轴304上的筒子纱。

在一个实施例中，请结合图1、图5和图6，烘干纱车通道102的上方设有纱杆纠偏机构400。纱杆纠偏机构400包括在机架100上且在烘干纱车通道102的上方设置的纠偏轨道401。纠偏轨道401位于运纱轨道110的下方且与运纱轨道110垂直设置。纠偏轨道401对应烘干纱车通道102的进入端的一端为避让端，另一端对应拆纱工位为纠偏端。

纱杆纠偏机构400还包括纠偏滑座402、第一纠偏板403、第二纠偏板404、第一纠偏驱动装置405及第二纠偏驱动装置406。纠偏滑座402与纠偏轨道401滑动连接。

第一纠偏板403设在纠偏滑座402上。第二纠偏板404可滑动设在第一纠偏板403的下方。第一纠偏板403及第二纠偏板404均设有用于供纱杆穿过的两端开口的长条形的限位缝隙407。限位缝隙407与纠偏轨道401平行设置。第二纠偏板404设有与其自身的限位缝隙407连通且垂直设置的导向口408。限位间隙407和导向口408与烘干纱车上纱杆的位置大致对应，其中，限位缝隙407的开口端的尺寸较大，形成y字形的斜面结构，便于纱杆滑入，有一定的允许纱杆横向歪斜的范围；导向口408开口端的尺寸大于其末端的尺寸，即开口端也为y字形的斜面结构，以便于纱杆滑入，有一定的允许纱杆纵向歪斜的范围。

第一驱动装置405与纠偏滑座402连接以用于通过驱动纠偏滑座402沿纠偏轨道401运动并带动第一纠偏板403及第二纠偏板404在纠偏端与避让端之间滑动。当第一纠偏板403与第二纠偏板404位于避让端时，第一纠偏板403与第二纠偏板404会与卸纱机构300完全错开，不会挡住卸纱机构300拆纱。第二纠偏驱动装置406的驱动方向与纠偏轨道401垂直以用于驱动第二纠偏板404在第一纠偏板403上沿垂直于纠偏轨道401的方向运动。限位缝隙407与导向口408配合用于对纱杆的位置进行纠偏调整以与气胀轴304对应，具体的，当第一纠偏板403与第二纠偏板404滑至纠偏端时，由于限位缝隙407的存在，可以对纱杆在横向(图中x方向)的歪斜情况进行纠偏矫正，使每个限位缝隙407中的纱杆在横向上保持一致；当第二纠偏驱动装置406驱动第二纠偏板404相对第一纠偏板403滑动时，对于纵向(图中y方向)上误差不大的纱杆即可进入导向口408，随着第二纠偏板404的滑动，可以对纱杆在纵向上进行矫正，通过横向矫正和纵向矫正相配合，可使纱杆保持竖直并位于预设位置，以便于与气胀轴304对接。

进一步，在一个实施例中，第一纠偏驱动装置405与第二纠偏驱动装置406驱动运动的幅度预设好，并与框架驱动装置302的运动幅度对应，当框架驱动装置302驱动移动框架301移动至拆纱工位的上方时，通过第一纠偏驱动装置405与第二纠偏驱动装置406的纠偏运动，恰好可以使纱杆与气胀轴304位置一一对应，保证纱杆与气胀轴304的同轴度，当气胀轴304下降后，纱杆的顶端可插入气胀轴304中，实现对接。此外，纱杆纠偏机构400还可以设置报警机构，对于纱杆歪斜较大的烘干纱车，当其纱杆不能进入限位缝隙或导向口时，报警机构报警，提示需要对纱杆歪斜较大的烘干纱车进行人为矫正，使纱杆的歪斜程度控制在一定的范围内。

在一个实施例中，纱杆纠偏机构400还包括纠偏滑轮409和纠偏传动带410。纠偏滑轮409有多个，分成两组，分别设在两个纠偏轨道401上。第一纠偏驱动装置405通过纠偏传动杆411与位于纠偏轨道401一端的纠偏滑轮409传动连接。纠偏传动带410套设在纠偏滑轮409上且沿纠偏轨道401延伸。纠偏滑座402与纠偏传动带410固定连接。第一纠偏驱动装置405通过驱动纠偏滑轮409转动带动纠偏传动带410运动以带动纠偏滑座402沿纠偏轨道401在纠偏端与避让端之间运动。

在一个实施例中，纱杆纠偏机构400还包括纠偏滑轨412、纠偏座413、第三纠偏驱动装置414、纠偏推板415及推板座416。纠偏滑轨412及第二纠偏驱动装置406均设在运纱轨道110的轨道支架112上。纠偏座413设在纠偏滑轨412上且能够由第二纠偏驱动装置406驱动沿纠偏滑轨412运动。第三纠偏驱动装置414设在纠偏座413上且其输出轴与推板座416连接以用于驱动推板座416沿竖直方向运动。第二纠偏板404至少有一端凸出于第一纠偏板404的端部。纠偏推板415设在推板座416上且能够由第三纠偏驱动装置414驱动向下移动至插入在第二纠偏板404凸出于第一纠偏板403的限位缝隙407中。第二纠偏驱动装置406能够通过驱动纠偏座413滑动以最终带动纠偏推板415推动第二纠偏板404沿垂直于纠偏轨道401的方向运动。

进一步，在其中一个实施例中，第二纠偏板404的两端均凸出于第一纠偏板403的两端，相应地，两条运纱轨道110的轨道支架112上分别设有一套纠偏滑轨412、纠偏座413、第三纠偏驱动装置414、纠偏推板415、推板座416及第二纠偏驱动装置406。

更进一步，在其中一个实施例中，每个纠偏座413与推板座416之间还设有由导向柱417和导向座418配合导向的导向机构，以保证推板座416在竖直方向上运动的稳定性。

请结合图1和图7，在一个实施例中，装纱车通道104在靠近进口端和/或靠近末端设有装纱车定位机构500。装纱车定位机构500包括定位座501、定位板502、定位滑轨503、定位滑块504、定位杆505、第一定位驱动装置506及第二定位驱动装置507。定位座501设在机架100上。第一定位驱动装置506设在定位座501上且其输出轴与定位板502连接以驱动定位板502在竖直方向运动。定位滑轨503设在定位板502上。定位滑块504可滑动设在定位滑轨503上。定位杆505设在定位滑块504上且向下延伸。第二定位驱动装置507设在定位板502上且与定位滑块504连接以用于驱动定位滑块504沿定位滑轨503在水平方向上运动。

进一步，在其中一个实施例中，装纱车通道104在靠近进口端和靠近末端均设有装纱车定位机构500，且每个定位板502的两端分别设有一套定位滑轨503、定位滑块504、定位杆505及第二定位驱动装置507。

更进一步，在其中一个实施例中，装纱车定位机构500还包括定位调节机构。定位调节机构包括定位调节驱动装置508、定位调节传动杆509、定位调节滑轮510及定位调节传动带511。定位调节滑轮510有多个。定位调节驱动装置通508过穿过定位调节滑轮510的定位调节传动杆509与其中至少一个定位调节滑轮510传动连接。定位调节传动带511套设在定位调节滑轮51上且沿装纱车通道104延伸。至少其中一装纱车定位机构500通过定位座501的两端分别固定在定位调节传动带511上。定位调节传动带511转动能够调节两个装纱车定位机构500之间的距离，进而调节四个定位杆505之间的距离，以对装纱车30进行定位，保证卸纱过程的稳定性。

进一步，在其中一个实施例中，定位座501与定位板502之间还设有由导向柱512和导向座513配合导向的导向机构，以保证定位板502在竖直方向上运动的稳定性。

更进一步，在其中一个实施例中，定位板502在靠近定位滑轨503的末端设有可调限位柱514。可调限位柱514用于在定位滑块504的一端形成限位以确定定位滑块504的位置。

请结合图1和图7，在一个实施例中，卸纱驱动装置305通过卸纱传动带306、多个卸纱滑轮307及丝杆308与固定座303传动连接。其中。多个卸纱滑轮307固定在移动框架301上。卸纱驱动装置305与至少一个卸纱滑轮307直接传动连接。卸纱传动带306套设在多个卸纱滑轮307上。至少一个卸纱滑轮307与丝杆308固定连接以带动丝杆308转动。固定座303套在丝杆308上且与丝杆308螺纹连接。

进一步，在其中一个实施例中，固定座303的两侧均套设在丝杆308上，两根丝杆308对称设置，相应地，多个卸纱滑轮307也对称设置，以保证固定座303在竖直方向运动的稳定性。

更进一步，在其中一个实施例中，移动框架301上设有沿竖直方向设置的卸纱滑轨309。固定座303上固定连接有卸纱滑块310。卸纱滑块310与卸纱滑轨309滑动连接。通过设置卸纱滑块310及卸纱滑轨309相配合形成导向作用，进一步可以保证固定座303在竖直方向运动的稳定性。优选的，卸纱滑块310与卸纱滑轨309有两套，分别设在固定座303的两侧。

在其中一个实施例中，固定座303有两个。多个气胀轴304分布在两个固定座303上。两个固定座303在装纱车通道104方向上并列设置。每个固定座303上均独立设有一套卸纱驱动装置305、卸纱传动带306、卸纱滑轮307、丝杆308、卸纱滑轨309及卸纱滑块310。通过设置两个固定座303，可以灵活的对不同尺寸的装纱车30进行装纱，并配合可调的装纱车定位机构500，可以精准地将筒纱卸至装纱车30中。

本文所述的驱动装置可以是电机、气缸等驱动装置，视各自功能而定，如驱动相应传动带转动的驱动装置优选为电机，更优选为步进电机，又如驱动相应结构上升或下降的驱动装置可以是伸缩气缸等。

进一步，该自动卸载筒纱装置10还包括设在烘干纱通道102附近及设在装纱车通道104附近的检测机构，该检测机构用于检测烘干纱车及装纱车30是否推到位。该检测机构可以是摄像组件，相应地，配套设有显示屏等结构，用于显示烘干纱车及装纱车30的位置，配合存储的预设位置框图，操作工人可以很直观的观察烘干纱车及装纱车30是否到位。

更进一步，该自动卸载筒纱装置10还包括控制机构，控制机构与各驱动装置电连接以控制各驱动装置动作，并与外接鼓气装置连接以控制对气胀轴304鼓气或停止鼓气。该控制机构可以是plc或计算机等可编程的控制器。

在一个优选的实施例中，该自动卸载筒纱装置10的工作过程可参考但不限于下面所述：

第一纠偏板403和第二纠偏板404在初始状态下可以位于纠偏端，也可以位于避让端，第二纠偏板404处于复位状态，此时第一纠偏板403与第二纠偏板404的限位缝隙位置对应；

首先沿相应的导向定位轨道120，人工将装载有筒纱的烘干纱车推入烘干纱车通道102内，纱杆进入第一纠偏板403与第二纠偏板404的限位缝隙407中，并将装纱车30推入装纱车通道104内，通过相应的显示屏等人机界面观察是否到位，不到位时调整烘干纱车和/或装纱车30的位置直至到位，在装纱车30到位后，控制装纱车定位机构500动作实现对到位的装纱车30进行限位和进一步定位，防止在装纱过程中装纱车30移动造成装纱失败；

当第一纠偏板403与第二纠偏板404的初始状态位于避让端时，控制第一纠偏驱动装置405动作，驱动第一纠偏板403与第二纠偏板404沿纠偏轨道401(y方向)运动至纠偏端，接着控制第三纠偏驱动装置414动作，驱动推板座416下降将纠偏推板415送至第二纠偏板404的限位缝隙407中，接着控制第二纠偏驱动装置406动作，带动纠偏座413沿纠偏滑轨412滑动，并最终带动纠偏推板415在x方向上推动第二纠偏板404，通过限位缝隙407和第二纠偏板404上的导向口408，可以对烘干纱车上的纱杆位置进行矫正，保证与后续运动过来的气胀轴304同轴；

控制框架驱动装置302动作，驱动移动框架301运动至拆纱工位的上方；

控制卸纱驱动装置305动作，驱动气胀轴304下降并与纱杆对接；

依次控制第二纠偏驱动装置406、第三纠偏驱动装置414及第一纠偏驱动装置405复位动作，带动第一纠偏板403与第二纠偏板404移动至避让端；

控制叉脚驱动装置220动作，带动拆纱叉脚210上升，并带动筒纱拆卸板上升，并最终使筒纱上升套在气胀轴304上；

控制外接鼓气装置动作，对气胀轴403通气，使气胀轴304膨胀将筒纱固定；

控制叉脚驱动装置220复位动作，带动拆纱叉脚210复位；

控制卸纱驱动装置305动作，带动气胀轴304上升；

控制框架驱动装置302动作，带动移动框架301运动至卸纱工位的上方；

控制卸纱驱动装置305动作，带动气胀轴304下降至装纱车30内；

控制外接鼓气装置停止鼓气，气胀轴403收缩，筒纱落入装纱车30内，完成一次装纱过程；

控制卸纱驱动装置305动作，带动气胀轴304上升。

本实施方式的卸纱机构300通过使用气胀轴304对筒纱进行固定，可以灵活地选择需要卸下的筒纱的层数，如对于只能装载5层筒纱的装纱车30，当卸纱驱动装置305驱动气胀轴304下降在装纱车30内的指定位置，此时，停止对气胀轴304鼓气，筒纱会因自身重力下降落入装纱车30中，之后卸纱驱动装置305控制气胀轴304上升5层筒纱的高度后，重新对气胀轴304鼓气，就可以将5层之上的筒纱继续固定并转移至另一辆装纱车30或同一辆装纱车30的剩余空间部分。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。