一种四抓点用于传递待印刷件的装置的制作方法

本发明属于一种光机电一体化的应用装置，基于光电传感器判断所抓取印刷件的边缘实施接通电磁铁回路，升高搬移至待印刷接件位置，切断电磁铁回路，返回到初始状态的过程。

背景技术：

由于印刷件较大可以提高印刷的成本与印刷效率，例如将四块毛巾组合成一块大浴巾进行印刷，相当于一次印刷就是印四块毛巾。但是由于大浴巾那么大的待印刷件尺寸大，抓取与铺平是一个困难的事，印刷工厂里需要两个人不停地用双手拎起大浴巾那么大毛巾四个角在恰当的位置放下，由于这是重复的劳动，愿意承担这项工序的人员越来越少，影响印刷工厂正常印刷，急需要用合适的机器人进行替代。

技术实现要素：

本发明解决了人工重复地铺平像大浴巾那么大的待印刷毛巾的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

技术构思：(a)常用光电传感器判断到毛巾边缘就接通相应电磁铁回路，夹住一层毛巾的一个角；(b)考虑到待印刷件毛巾四个角同时抓取会抓空，设计成一个光电传感器对应一个毛巾角；(c)待四个光电门都感知到毛巾边缘并实施夹住毛巾角后上升旋转搬运；(d)到达待印刷流水线接件位置上方再切断电磁铁回路，释放毛巾待印，装置高度回到初始状态，准备抓取下一条像大浴巾那么大的毛巾。

设备发明：一种四抓点用于传递印刷件的装置。

本专利的有益效果是：该装置能拟人手抓取像大浴巾那么大的毛巾的四个角，旋转放置到待印刷的接件位置铺平。操作简单，制作成本较低，经济价值可观。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1装置俯视图

图2夹子的结构爆炸图

图3支架与控制系统结构图

在图中，1.集成块，2.夹子一，3.光电传感器一，4.弹性杆一，5.夹子底板一，6.光电传感器二，7.夹子二，8.悬杆，9.支架与控制系统，10.夹子三，11.光电传感器三，12.弹性杆二，13.夹子底板二，14.光电传感器四，15.夹子四，21.铁块，22.绞链，23.弹簧，24.夹子底板，25.电磁铁，81.螺丝，91.带内突起的外轴，92.有外螺旋槽的内轴，93.螺旋槽，94.步进电机一的转轴，95.固定螺丝，96.步进电机一，97.步进电机二的转轴，98.步进电机二，99.驱动器，910.控制器，911.电源插座。

具体实施方式

在图1中，集成块(1)与弹性杆一(4)和弹性杆二(12)通过槽口相连，弹性杆一(4)和弹性杆二(12)呈弧线状，中间交叉，交叉点与集成块(1)固定，弹性杆一(4)和弹性杆二(12)内有连接光电传感器一(3)、光电传感器二(6)、光电传感器三(11)、光电传感器四(14)四路电线，光电传感器一(3)、光电传感器二(6)、光电传感器三(11)、光电传感器四(14)分别与夹子一(2)、夹子二(7)、夹子三(10)、夹子四(14)相对应，即任一个光电传感器出现不挡光状态，信息传递给支架与控制系统(9)，反馈来的信息接通相应夹子中的电磁铁回路，夹住毛巾的一端。弹性杆一(4)和弹性杆二(12)的左端与夹子底板一(5)相连，夹子一(2)、夹子二(7)分别与夹子底板一(5)的两端相连。弹性杆一(4)和弹性杆二(12)的右端与夹子底板二(13)相连，夹子三(10)、夹子四(15)分别与夹子底板二(13)的两端相连。悬杆(8)的一端与集成块(1)固定，另一端与支架与控制系统(9)固定。弹性杆一(4)和弹性杆二(12)中穿有导线，这些导线用于控制器传递接通各光电传感器的回路。

在图2中，夹子表示夹子一(2)、夹子二(7)、夹子三(10)、夹子四(14)中的任意一个。夹子由铁块(21)、绞链(22)、弹簧(23)、夹子底板(24)和电磁铁(25)组成，其中绞链(22)将铁块(21)、弹簧(23)、夹子底板(24)固定在左边，并且可以绕绞链(22)的转轴旋转。电磁铁(25)就嵌入夹子底板(24)中，位于铁块(21)正上方。

在图3中，悬杆(9)的一端与集成块(1)固定，另一端通过两个螺丝(81)与支架与控制系统(9)固定。支架与控制系统(9)包括带内突起的外轴(91)、有外螺旋槽的内轴(92)、步进电机一(96)、步进电机二(98)、驱动器(99)、控制器(910)和电源插座(911)组成。其中带内突起的外轴(91)内套有外螺旋槽的内轴(92)，带内突起的外轴(91)内有突起嵌在有外螺旋槽的内轴(92)外表面上的槽里，有外螺旋槽的内轴(92)通过固定螺丝(95)与步进电机一的转轴(94)固定，步进电机一(96)固定在步进电机二的转轴(98)上，控制器(910)、驱动器(99)由电源插座(911)接通后提供电能，控制器(910)接收到光电传感器一(3)、光电传感器二(6)、光电传感器三(11)、光电传感器四(14)中任一个不挡光信息，就接通相应的夹子一(2)或者夹子二(7)或者夹子三(10)或者夹子四(14)中电磁铁回路，使得相应的夹子闭合，抓住毛巾一个角。当四个角全部被抓住后，启动步进电机一(96)，使得的夹子底板一(13)和夹子底板二(13)带着毛巾一起上升，当毛巾离开待印毛巾后，步进电机二(98)转动180°，将毛巾正确地放置在印刷的流水线上，慢慢降低带内突起的外轴(91)的高度。

在图3和图1之间，步进电机二(98)再转动180°，又准备去抓毛巾的角。步进电机一(96)反向旋转降低带内突起的外轴(91)的高度，当夹子底板一(5)和夹子底板二(13)接触到毛巾堆后，集成块(1)继续将弹性杆一(4)和弹性杆二(12)，向下压，直到某一个光电传感器不挡光接通相应夹子中电磁铁的回路，夹住毛巾的一个角，以此类推，当四个夹子都夹住了毛巾的四个角时，又重复上升旋转的流程。

成功的实例，利用弹性杆一(4)和弹性杆二(12)的弹性，在步进电机一(96)逆时针旋转时夹子底板一(5)和夹子底板二(13)接触到毛巾堆后，集成块(1)将弹性杆一(4)和弹性杆二(12)向下压，光电传感器一(3)、光电传感器二(6)、光电传感器三(11)、光电传感器四(14)先后感知到不档光，信息传递给控制器(910)，控制器(910)发出接通相应的夹子一(2)或者夹子二(7)或者夹子三(10)或者夹子四(14)中的电磁铁回路，闭合夹子一(2)或者夹子二(7)或者夹子三(10)或者夹子四(14)，正好抓住毛巾的一个角。集成块(1)继续压弹性杆一(4)和弹性杆二(12)，直到四个夹子全部夹住毛巾的四个角后，控制器(910)发出指令，通过驱动器(98)顺时针转动步进电机一(96)，让带内突起的外轴(91)上升至上限位置；控制器(910)发出指令，通过驱动器(98)顺时针转动步进电机二(98)，转动180°，位于印刷流水线接物件上方位置，一边切断夹子中电磁铁回路，一边控制器(910)发出指令，通过驱动器(98)逆时针转动步进电机一(96)，让毛巾平整地旋转到待印位置。控制器(910)发出指令，通过驱动器(98)顺时针转动步进电机二(98)，转动180°，一边逆时针转动步进电机一(96)，这时弹性杆一(4)和弹性杆二(12)处于松弛状态，当夹子底板一(13)和夹子底板二(13)接触到待印毛巾堆时，夹子底板一(13)和夹子底板二(13)都不在毛巾边缘处。继续逆时针转动步进电机一(96)，其作用就是集成块(1)将弹性杆一(4)和弹性杆二(12)向下压，重复夹住待印毛巾四个角后，又上升转动180°，以此循环。其中待印毛巾堆每抓走一块其厚度会降低一块毛巾的厚度，故带内突起的外轴(91)的运动，只设置上限位，不设置下限位。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案，做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。