一种双抓点用于传递印刷件的装置的制作方法

本发明属于一种机电一体化的应用装置，基于光电门感知流水线上传递来的潮印刷件，通过双抓手抓住，将印刷件提起，搬运至烘干处流水线传送带上，松开抓点，再回来抓第二个潮的印刷件。

背景技术：

在毛巾上印刷花色花纹的过程中，印色过程已经是自动化流水线了，但是印刷好的潮毛巾需要及时烘干，不能堆叠在一起，否则会造成次品。也就是说，印刷流水线与烘干流水线是两个不同的系统，从流水线上来的印刷好的潮毛巾需要不停地取到烘干流水线上，不能让它们重叠，这一工作目前是人工进行的。然而人需要休息，人需要休息就得提前将机器停止工作，这样会造成一批印刷件质量下降，否则人需要不停地进行换班，目前这样机器人式的工序人员紧张，急需要用机器人代替。

技术实现要素：

本发明解决了柔印刷件双抓点抓取、上升、传递的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

技术构思：(a)当流水线上印刷好的潮毛巾一挡住光电门的光，左右两个夹子夹住手巾；(b)夹住印刷好的潮毛巾后，机械臂上升；(c)待毛巾完全离开印刷毛巾的流水线工作台后，转动机械臂，并在烘干流水线传送带上将毛巾放下。

设备发明：一种双抓点用于传递印刷件的装置。

本专利的有益效果是：该装置操作简单，制作成本较低，每台双抓点用于传递印刷件的装置可以顶2～4人工作，一年创造10万元工作效率。年产10000台这样的装置可创造10亿元工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1印刷流水线与双抓点装置等待抓取状态图

图2光电门感知到挡光夹子合下状态图

图3双抓手提升后的状态图

图4双抓点装置旋转后的状态图

图5毛巾在烘干流水线传送带上方夹子松开并带螺旋的转轴下降后状态图

图6步进电机与转轴连接装置及其控制器、驱动器图

图7夹子结构爆炸图

在图中，1.顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置，2.逆时针转动的双抓点用于传递印刷件装置，3.待抓毛巾，4.刚印完黄色的毛巾，5.刚印完青色的毛巾，6.刚印完品红色的毛巾，7.刚印完黑色的毛巾，8.待印花色的毛巾，9.刚进入印刷流水线上的毛巾，10.烘干流水线传送带，101.光电门接收器，102.光电门支架，103.光电门光源，104.夹子，105.夹子底板，106.带螺旋的转轴，107.步进电机及其控制器、驱动器，108.软铁块，109.弹簧，110.电磁铁，111.绞链，201.与夹子底板固定的有内突起的螺旋轴，202.与步进电机一转轴固定的外螺旋转轴，203.螺旋槽，204.固定销，205.步进电机一的转轴，206.步进电机一，207.驱动器，208.步进电机二的转轴，209.步进电机二，210.电源插头，211.控制器。

具体实施方式

在图1中，顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(1)与逆时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(2)等待印刷流水线上传来的印刷好的潮毛巾。其中印刷流水线传送带上可以平放若干条待印刷的毛巾，印刷流水线能自动地对相应位置的毛巾进行印刷，例如待抓毛巾(3)已经印刷了黑色、品红、青色和黄色，刚印完黄色的毛巾(4)紧跟在待抓毛巾(3)后面，刚印完青色的毛巾(5)紧跟在刚印完黄色的毛巾(4)的后面，刚印完品红色的毛巾(6)紧跟着刚印完青色的毛巾(5)的后面，刚印完黑色的毛巾(7)紧跟着刚印完品红色的毛巾(6)的后面，在刚印完黑色的毛巾(7)后面还有待印花色的毛巾(8)，而且图上世界形势出了左右对称的待抓毛巾(3)、刚印完黄色的毛巾(4)、刚印完青色的毛巾(5)、刚印完品红色的毛巾(6)、刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)。

在图1和图2状态之间，传送带正在进行传送，左右对称的双抓点用于传递印刷件装置在图2中仅画了顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(1)，逆时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(2)仅仅是在旋转过程中旋转方向正好相反，故仅仅描述一个。当顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(1)中的光电门接收器(101)被挡光接收不到光时，控制器(211)发出指令，两个夹子(104)关闭，将潮毛巾夹住。这时在图2中，待抓毛巾(3)已被夹子(104)夹住两个角。同时待抓毛巾(3)、刚印完黄色的毛巾(4)、刚印完青色的毛巾(5)、刚印完品红色的毛巾(6)、刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)相应地传动距离达到刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之间五分之一的距离。

在图2和图3状态之间，传送带正在进行传送，这时顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(1)通过与夹子底板(105)固定的有内突起的螺旋轴(201)和与步进电机一转轴固定的外螺旋转轴(202)实现上升过程，其上升的高度超过潮毛巾的宽度，也就是说可以将印刷了花色的潮毛巾提起来。其中，与夹子底板(105)固定的有内突起的螺旋轴(201)和与步进电机一转轴固定的外螺旋转轴(202)是通过螺旋槽(203)连接的，当步进电机一(206)的转轴(205)逆时针旋转时，由与夹子底板(105)固定的有内突起的螺旋轴(201)和与步进电机一转轴固定的外螺旋转轴(202)将夹子底板(105)、两个夹子(104)、光电门接收器(101)、光电门支架(102)、光电门光源(103)一起上举比潮毛巾宽度大的高度。在图3中，带螺旋的转轴(106)比图2中伸长了比潮毛巾宽度大的高度。同时待抓毛巾(3)被夹起，处于看不到的状态，刚印完黄色的毛巾(4)、刚印完青色的毛巾(5)、刚印完品红色的毛巾(6)、刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)又相应地传送了刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之间五分之一的距离。

在图3和图4状态之间，传送带正在进行传送，这时顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(1)以带螺旋的转轴(106)顺时针旋转了180°，相应地光电门接收器(101)、光电门支架(102)、光电门光源(103)、夹子(104)、夹子底板(105)与图1中相比较旋转了180°。在图4中，带螺旋的转轴(106)还是处于高位，同时刚印完黄色的毛巾(4)、刚印完青色的毛巾(5)、刚印完品红色的毛巾(6)、刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)又相应地传送了刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之间五分之一的距离，刚进入印刷流水线上的毛巾(9)也出现了。

在图4和图5状态之间，传送带正在进行传送，在顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(1)搬动潮毛巾到达烘干流水线传送带上方时，由控制器(211)发出指令，切断电磁铁回路，在弹簧(109)的作用下，松开夹子(104)，同时步进电机一(206)顺时针旋转，由与夹子底板(105)固定的有内突起的螺旋轴(201)和与步进电机一转轴固定的外螺旋转轴(202)将夹子底板(105)、两个夹子(104)、光电门接收器(101)、光电门支架(102)、光电门光源(103)逐渐地降低，在烘干流水线传送带的作用下，潮毛巾平整地展铺在烘干流水线传送带上。在图5中，潮毛巾已经平整地展铺在烘干流水线传送带上，同时带螺旋的转轴(106)也与图1中一样。同时刚印完黄色的毛巾(4)、刚印完青色的毛巾(5)、刚印完品红色的毛巾(6)、刚印完黑色的毛巾(7)、待印花色的毛巾(8)和刚进入印刷流水线上的毛巾(9)又相应地传送了刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之间五分之一的距离。

在图5和图1状态之间，传送带正在进行传送，在顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(1)逆时针旋转180°，同时刚印完黄色的毛巾(4)、刚印完青色的毛巾(5)、刚印完品红色的毛巾(6)、刚印完黑色的毛巾(7)、待印花色的毛巾(8)和刚进入印刷流水线上的毛巾(9)又相应地传送了刚印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之间五分之一的距离。

在图6中，步进电机二(209)的转轴(208)固定步进电机一(206)，步进电机一(206)的转轴(205)，通过固定销(204)和与步进电机一(206)的转轴(205)固定的螺旋转轴(202)连接，与夹子底板(105)固定的内突起的螺旋轴(201)是通过螺旋槽和与步进电机一(206)的转轴(205)固定的螺旋转轴(202)连接。当电源插头(210)插上电源后，控制器(211)开始工作，并通过驱动器(207)完成每个周期的任务，第一，当光电门接收器(101)感知被挡光时，接通夹子(4)上电磁铁(108)回路，夹子(104)夹紧；第二，当夹子(104)夹紧后，逆时针转动步进电机一(206)，使得夹子底板(105)等上升比潮毛巾宽度更大的高度；第三，启动步进电机二(209)，使得绕步进电机二(209)的转轴(208)旋转180°；第四，当绕步进电机二(209)的转轴(208)旋转180°后，切断电磁铁(110)的电源，在弹簧的作用下，松开夹子(104)，并启动步进电机一(206)顺时针旋转，逐渐使得夹子底板(105)等下降到原来位置，在烘干流水线传送带的作用下，潮的毛巾正好平展在烘干流水线传送带上；第五，启动步进电机二(209)，再逆时针绕步进电机二(209)的转轴(208)旋转180°，等待潮毛巾挡光。

在图7中，夹子(104)由软铁块(108)、弹簧(109)、固定在夹子底板(105)下方的电磁铁(110)组成，软铁块(108)、弹簧(109)、夹子底板(105)通过绞链(111)在左边连接。由于夹子底板是用塑料或者木板做的，当电磁铁(110)接通电源时，将软铁块吸住，夹子就夹住了；当电磁铁(110)切断电源时，磁场消失，软铁块(108)被弹簧(109)弹开，夹子就松开了。

成功的实例，印刷毛巾的尺寸74cm×35cm，同一种颜料一次印刷两条，每2秒钟时间印刷一次，传送带启动传送一个周期的时间为1秒，印刷黑色、品红、青色、黄色同时完成，印刷在不同的毛巾上。顺时针转动的双抓点用于传递印刷件装置(1)在这3秒钟时间内完成挡光夹住潮毛巾的两个角、步进电机一(206)带动夹子底板(105)等上升、绕步进电机二的转轴转动180°、松开夹子并降低夹子底板(105)到原来高度、绕步进电机二的转轴反向转动180°，等待下次档光夹住潮毛巾。以此循环。

本发明巧妙地利用两组步进电机分别实现旋转与升降，并且利用电磁铁接通与切断电源完成夹毛巾和松开毛巾的动作。该装置结构简单，启动灵活，重复性好。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案，做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。