一种具有旋转功能的抓手装置的制作方法

本发明涉及一种多包、多排列的小包袋组合，对小包袋进行成组吸取和放置的装置，属包装机械领域，具体涉及一种可整排抓取具有旋转功能的抓手装置。

背景技术：

市场竞争激烈，商家需要一种结构紧凑、性能可靠灵活，具有吸取速度快，效率高并可实现对小包袋进行规整、排序、装箱的全自动小包袋装箱机。市场上常用的用真空吸盘吸取不是成组，对快速移动要求高，且受环境、小包袋的形态等因素限制，稳定性较差。若要实现小包袋准确无误的装箱，并且控制对小包袋拾取和放置的质量和可靠度，须设计一套成组抓手装置来完成这一功能。

技术实现要素：

本发明的目的是为了实现成组小包袋的抓取和准确放置，而提供一种可靠的具有旋转功能的抓手装置。该装置能够很好的对排列成一定数量的小包袋进行成组抓取。使包装机生产线结构合理、性能可靠、操作简便，能准确、高效地包装。

本发明的目的可通过下述技术方案来实现：

具有旋转功能的抓手装置，由横梁、抓手总成安装板、位置检测传感器、旋转角度检测杆、两根旋转轴、伺服电机、减速机、驱动带轮/链轮、同步带/链条、转向惰轮、两组吸取式抓手、两个从动带轮/链轮构成，其特征在于：本抓手装置通过抓手总成安装板与外部的抓手运动控制机构连接，抓手总成安装板与横梁刚性连接，每组吸取式抓手通过一根旋转轴安装在横梁上，伺服电机通过减速机安装在横梁上，减速机输出轴安装驱动带轮/链轮，转向惰轮安装在横梁上，每根旋转轴上各安装一个从动带轮/链轮，驱动带轮/链轮、两个从动带轮/链轮、转向惰轮通过同步带/链条连接，使得驱动带轮/链轮旋转时，带动两根旋转轴同步旋转；在第一根旋转轴上安装有旋转角度检测杆，位置检测传感器安装在横梁上，当第一根旋转轴旋转时带动旋转角度检测杆运动，位置检测传感器通过检测相应信号判断吸取式抓手的位置。

所述吸取式抓手由抓手框架、抓手连接板、伸缩气缸、柔性带、直线滑轨、2～4滑动底板、若干真空吸盘、中间固定底板组成，抓手框架通过抓手连接板安装在旋转轴上，直线滑轨、中间固定底板分别安装在抓手框架上，2～4个滑动底板分别安装在直线滑轨上，伸缩气缸两端各固定在一个滑动底板上，柔性带与各滑动底板以及中间固定底板连接；当伸缩气缸伸长时，带动柔性带以及各滑动底板分开，当伸缩气缸收缩时，各滑动底板以中间固定底板为中心靠拢；每个滑动底板以及中间固定底板上各安装若干个真空吸盘，每个真空吸盘均与外部的真空机相连。

当生产线每次装箱的数量为2时，就采用这样一种每次抓取2组物料的吸取式抓手装置，每个吸取式抓手实现1个箱子的装箱。当所抓取的物料不需要进行旋转时，伺服电机回复到初始位置，抓手以正常姿态抓取物料并装箱；当所抓取的物料需要进行旋转后再装箱时，伺服电机进行指定角度的旋转，通过同步带/链条、带轮/链轮、旋转轴驱动抓手旋转指定角度，实现物料按指定角度装箱。如果每次装箱数量为2的倍数时，就安装多组本发明的吸取式抓手装置就能实现。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图。

图2为本发明的吸取式抓手结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

如图1、图2所示，本发明具有旋转功能的抓手装置，由横梁10、抓手总成安装板11、位置检测传感器12、旋转角度检测杆13、两根旋转轴(14，21)、伺服电机15、减速机16、驱动带轮17、同步带18、转向惰轮19、两组吸取式抓手20、两个从动带轮22构成，其特征在于：本抓手装置通过抓手总成安装板11与外部的抓手运动控制机构连接，抓手总成安装板11与横梁10刚性连接，每组吸取式抓手20通过一根旋转轴安装在横梁10上，伺服电机15通过减速机16安装在横梁10上，减速机16输出轴安装驱动带轮17，转向惰轮19安装在横梁10上，第一根旋转轴14、第二根旋转轴21上各安装一个从动带轮22，驱动带轮17、两个从动带轮、转向惰轮通过同步带18连接，使得驱动带轮17旋转时，带动第一根旋转轴14、第二根旋转轴21同步旋转；在第一根旋转轴14上安装有旋转角度检测杆13，位置检测传感器12安装在横梁10上，当第一根旋转轴14旋转时带动旋转角度检测杆13运动，位置检测传感器12通过检测相应信号判断吸取式抓手20的位置。当采用驱动链轮、从动链轮时，就采用链条来连接并带动。

如图2所示，所述吸取式抓手20由抓手框架30、抓手连接板31、伸缩气缸32、柔性带33、直线滑轨34、滑动底板35、若干真空吸盘36、中间固定底板37组成，抓手框架30通过抓手连接板31安装在旋转轴上，直线滑轨34、中间固定底板37分别安装在抓手框架30上，4个滑动底板35分别安装在直线滑轨34上，伸缩气缸32两端各固定在一个滑动底板35上，柔性带33与各滑动底板35以及中间固定底板37连接；当伸缩气缸32伸长时，带动柔性带33以及各滑动底板35分开，当伸缩气缸32收缩时，各滑动底板35以中间固定底板37为中心靠拢；每个滑动底板35以及中间固定底板37上各安装若干个真空吸盘36，每个真空吸盘均与外部的真空机相连。

当生产线每次装箱的数量为2时，就采用这样一种每次抓取2组物料的吸取式抓手装置，每个抓手实现1个箱子的装箱。当所抓取的物料不需要进行旋转时，伺服电机回复到初始位置，抓手以正常姿态抓取物料并装箱；当所抓取的物料需要进行旋转后再装箱时，伺服电机进行指定角度的旋转，通过同步带/链条、带轮/链轮、旋转轴驱动抓手旋转指定角度，实现物料按指定角度装箱。

技术特征：

技术总结
本发明涉及具有旋转功能的抓手装置，结构为：抓手总成安装板与横梁刚性连接，每组吸取式抓手通过一根旋转轴安装在横梁上，伺服电机通过减速机安装在横梁上，减速机输出轴安装驱动带轮/链轮，转向惰轮安装在横梁上，每根旋转轴上各安装一个从动带轮/链轮，驱动带轮/链轮、两个从动带轮/链轮、转向惰轮通过同步带/链条连接，在第一根旋转轴上安装有旋转角度检测杆，位置检测传感器安装在横梁上。当第一根旋转轴旋转时带动旋转角度检测杆运动，位置检测传感器通过检测相应信号判断吸取式抓手的位置。该装置能够很好的对排列成一定数量的小包袋进行成组抓取。使包装机生产线结构合理、性能可靠、操作简便，能准确、高效地包装。

技术研发人员：范爱华;李冠初
受保护的技术使用者：武汉人天包装自动化技术股份有限公司
技术研发日：2017.06.12
技术公布日：2017.10.03