一种缸筒码放用棘爪式机械手的制作方法

本发明属于自动化生产设备技术领域，特别是涉及一种缸筒码放用棘爪式机械手。

背景技术：

液压缸是自动化机械设备中的主要部件。液压缸包括缸筒，缸筒是液压缸的主要配件。缸筒为表面光滑的圆筒形金属筒体。目前，在缸筒的生产制造过程中，缸筒通过人工搬卸，并由人工将倒放的缸筒直立码放，不仅自动化程度低，因缸筒重量大，所以需要消耗大量人力，工作效率低，容易造成生产事故，工人在工作的过程中存在安全隐患。

目前，之所以没有出现缸筒挪移与码放的自动化机械设备，其主要原因之一是缸筒的表面光滑，重量大，设计对缸筒可靠抓取并实现稳定放料的机械手难度极大，限制了自动化的实现。

技术实现要素：

本发明旨在解决现有技术中缸筒不易抓取的技术问题而提供一种可以对缸筒进行可靠夹持并稳定码放的缸筒码放用棘爪式机械手。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种缸筒码放用棘爪式机械手，其特征在于：包括挂板、双向夹紧液压缸、左夹持钩杆、右夹持钩杆、抽拉液压缸、顶推液压缸；所述双向夹紧液压缸安装在所述挂板上，所述双向夹紧液压缸具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆为l形，所述左夹持钩杆的上端固定在所述双向夹紧液压缸的左缸杆上；所述右夹持钩杆为l形，所述右夹持钩杆由钩挂部和吊挂部构成，所述钩挂部和吊挂部通过销轴连接，所述钩挂部上固定有棘轮，所述棘轮与用于连接钩挂部和吊挂部的销轴同轴线，所述棘轮的一侧设有l形棘爪，所述l形棘爪的一侧设有顶杆，所述l形棘爪连接顶杆的一端，所述顶杆的另一端从所述吊挂部的右侧伸出，所述顶杆通过套装部配装在所述吊挂部上，所述顶杆上设有限位凸起，所述顶杆上套装有令所述l形棘爪与所述棘轮卡接的复位弹簧，所述复位弹簧设于所述限位凸起与所述套装部之间；所述双向夹紧液压缸的右缸杆上固定有套块，所述套块具有竖向通孔，所述抽拉液压缸固定在所述套块上，所述抽拉液压缸具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块的竖向通孔平行的缸杆，所述右夹持钩杆的吊挂部通过竖向通孔插装在所述套块上，所述右夹持钩杆的上端与所述抽拉液压缸的缸杆固定连接；所述顶推液压缸靠近所述右夹持钩杆并固定在所述挂板的下部右侧，所述顶推液压缸的缸杆轴线与所述抽拉液压缸的缸杆轴线平行。

本发明还可以采用如下技术措施：

所述钩挂部的前端为坡形。

本发明具有的优点和积极效果是：

本发明设计一种可以对倒放缸筒进行可靠抓取并实现稳定直立码放的夹持装置，本夹持装置可以为缸筒挪移自动化提供基础，提高生产自动化程度高，节省人力，避免事故，可以提高加工生产效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中a部放大示意图。

图中：1、挂板；2、双向夹紧液压缸；3、左夹持钩杆；4、右夹持钩杆；4-1、钩挂部；4-2、吊挂部；4-3、棘轮；4-4、l形棘爪；4-5、顶杆；4-6、套装部；4-7、复位弹簧；5、抽拉液压缸；6、顶推液压缸；7、套块；8、托辊。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1和图2，一种缸筒码放用棘爪式机械手，包括挂板1、双向夹紧液压缸2、左夹持钩杆3、右夹持钩杆4、抽拉液压缸5、顶推液压缸6。所述挂板1配装在具有挪移翻转功能其它自动化机械机构上。

所述双向夹紧液压缸2安装在所述挂板1上。所述双向夹紧液压缸2具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆。

所述左夹持钩杆3为l形，所述左夹持钩杆3的上端固定在所述双向夹紧液压缸2的左缸杆上。

所述右夹持钩杆4为l形。所述右夹持钩杆4由钩挂部4-1和吊挂部4-2构成。所述钩挂部4-1和吊挂部4-2通过销轴连接，所述钩挂部4-1上固定有棘轮4-3，棘轮4-3与用于连接钩挂部4-1和吊挂部4-2的销轴同轴线，所述棘轮4-3的一侧设有l形棘爪4-4，所述l形棘爪4-4的一侧设有顶杆4-5，所述l形棘爪4-4连接顶杆4-5的一端，所述顶杆4-5的另一端从所述吊挂部4-2的右侧伸出，所述顶杆4-5通过套装部4-6配装在所述吊挂部4-1上，所述顶杆4-5上设有限位凸起，所述顶杆4-5上套装有令所述l形棘爪4-4与所述棘轮4-3卡接的复位弹簧4-7，所述复位弹簧4-7设于所述限位凸起与所述套装部4-6之间。上述结构可以实现以下动作：顶压所述顶杆4-5，l形棘爪4-4与所述棘轮4-3脱离，钩挂部4-1绕用于连接钩挂部4-1和吊挂部4-2的销轴旋转并可以与吊挂部4-2构成一条直杆。

所述双向夹紧液压缸2的右缸杆上固定有套块7，所述套块7具有竖向通孔。所述抽拉液压缸5固定在所述套块7上。所述抽拉液压缸5具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块7的竖向通孔平行的缸杆。所述右夹持钩杆4的吊挂部4-2通过竖向通孔插装在所述套块7上。所述右夹持钩杆4的上端与所述抽拉液压缸5的缸杆固定连接。

所述顶推液6压缸靠近所述右夹持钩杆4并固定在所述挂板1的下部右侧，所述顶推液压缸6的缸杆轴线与所述抽拉液压缸5的缸杆轴线平行。

工作原理：

左夹持钩杆3和右夹持钩杆4分别位于水平倒放的缸筒端部两侧。双向夹紧液压缸2工作令左夹持钩杆3和右夹持钩杆4夹紧缸筒的两端。缸筒在被夹持过程中，可以依靠l形的左夹持钩杆3和右夹持钩杆4可靠夹持。挪移翻转翻转机械机构带动本夹持装置上升并移动到跺放位置后翻转90°后下降。右夹持钩杆4上的顶杆4-5被顶压，抽拉液压缸5工作将伸展为直杆的右夹持钩杆4从直立状态下的缸筒的下部抽出，抽出过程中，顶推液压缸6的缸杆伸出并顶推缸筒底部，防止缸筒在右夹持钩杆抽出过程中倾倒。待右夹持钩杆4从缸筒底部完全抽出后，挪移翻转翻转机械机构带动本装置与缸筒脱离。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种缸筒码放用棘爪式机械手，其特征在于：包括挂板、双向夹紧液压缸、左夹持钩杆、右夹持钩杆、抽拉液压缸、顶推液压缸；双向夹紧液压缸安装在挂板上，左夹持钩杆为L形，左夹持钩杆的上端固定在双向夹紧液压缸的左缸杆上；右夹持钩杆为L形，双向夹紧液压缸的右缸杆上固定有套块，套块具有竖向通孔，抽拉液压缸固定在套块上，右夹持钩杆的吊挂部通过竖向通孔插装在套块上，右夹持钩杆的上端与抽拉液压缸的缸杆固定连接；顶推液压缸靠近右夹持钩杆并固定在挂板的下部右侧，顶推液压缸的缸杆轴线与抽拉液压缸的缸杆轴线平行。本发明可以提高生产自动化程度高，节省人力，避免事故，可以提高加工生产效率。

技术研发人员：吕技选
受保护的技术使用者：天津市双象工程液压件有限责任公司
技术研发日：2017.06.23
技术公布日：2017.09.29