一种缸筒竖立码放设备的制作方法

本发明属于自动化生产设备技术领域，特别是涉及一种缸筒竖立码放设备。

背景技术：

液压缸是自动化机械设备中的主要部件。液压缸包括缸筒，缸筒是液压缸的主要配件。缸筒为表面光滑的圆筒形金属筒体。目前，在缸筒的生产制造过程中，缸筒通过人工搬卸，并由人工将倒放的缸筒直立码放，不仅自动化程度低，因缸筒重量大，所以需要消耗大量人力，工作效率低，容易造成生产事故，工人在工作的过程中存在隐患。

目前，之所以没有出现缸筒挪移与码放的自动化机械设备，其主要原因之一是缸筒的表面光滑，重量大，设计对缸筒可靠抓取并实现稳定放料的机械手难度极大，限制了自动化的实现。

技术实现要素：

本发明旨在解决现有技术中缸筒挪移码放自动化程度低的技术问题而提供一种可以对缸筒进行可靠抓取并稳定码放的、自动化程度高的缸筒竖立码放设备。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种缸筒竖立码放设备，其特征在于：包括平移升降装置、翻转装置和夹持装置；所述平移升降装置包括纵向导轨、纵移车轮、纵移电机、支架、横架、竖向移动模组和横向移动模组；所述支架的下端通过所述纵移车轮配装在所述纵向导轨上，所述纵移电机安装在所述支架上，所述纵移电机与所述纵移车轮联接；所述横架的两端分别通过所竖向移动模组配装在所述支架上，所述横架横跨于所述纵向导轨上；所述横向移动模组配装在所述横架上，所述竖向移动模组和横向移动模组分别具有竖向活块和横向活块，所述竖向活块与所述横架的端部固定连接；翻转装置包括挂架、吊杆、翻转液压缸，所述挂架固定在所述横向移动模组的横向活块上；所述吊杆的上端固定在所述挂架的下部，所述翻转液压缸的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架的上端；所述夹持装置包括挂板、双向夹紧液压缸、左夹持钩杆、右夹持钩杆、抽拉液压缸、顶推液压缸；所述挂板的左侧部与所述吊杆的下端通过销轴铰接，所述挂板的右侧部与所述翻转液压缸的缸杆铰接；所述双向夹紧液压缸安装在所述挂板上，所述双向夹紧液压缸具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆为l形，所述左夹持钩杆的上端固定在所述双向夹紧液压缸的左缸杆上；所述右夹持钩杆为l形，所述右夹持钩杆由钩挂部和吊挂部构成，所述钩挂部和吊挂部通过销轴连接，所述钩挂部上固定有齿轮，所述齿轮的轴线与用于联接所述钩挂部和吊挂部的销轴同轴线，所述吊挂部上固定具有自锁功能的伺服电机，所述吊挂部上通过套装部安装有齿条，所述齿轮与所述伺服电机通过所述齿条传动联接；所述双向夹紧液压缸的右缸杆上固定有套块，所述套块具有竖向通孔，所述抽拉液压缸固定在所述套块上，所述抽拉液压缸具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块的竖向通孔平行的缸杆，所述右夹持钩杆的吊挂部通过竖向通孔插装在所述套块上，所述右夹持钩杆的上端与所述抽拉液压缸的缸杆固定连接；所述顶推液压缸靠近所述右夹持钩杆并固定在所述挂板的下部右侧，所述顶推液压缸的缸杆轴线与所述抽拉液压缸的缸杆轴线平行。

本发明还可以采用如下技术措施：

所述挂板上安装有用于承托所述双向夹紧液压缸的左缸杆和右缸杆的托辊。

所述钩挂部的前端为坡形。

本发明具有的优点和积极效果是：

本发明设计一种可以对倒放缸筒进行可靠抓取并实现稳定直立码放的自动化设备，本设备自动化程度高，节省人力，避免事故，可以提高加工生产效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的翻转工作状态示意图；

图3是本发明中夹持装置的结构示意图；

图4是夹持装置中右夹持钩杆的结构示意图。

图中：1、平移升降装置；1-1、纵向导轨；1-2、纵移车轮；1-3、纵移电机；1-4、支架；1-5、横架；1-6、竖向移动模组；1-7、横向移动模组；2、翻转装置；2-1、挂架；2-2、吊杆；2-3、翻转液压缸；3、夹持装置；3-1、挂板；3-2、双向夹紧液压缸；3-3、左夹持钩杆；3-4、右夹持钩杆；3-4-1、钩挂部；3-4-2、吊挂部；3-4-3、齿轮；3-4-4、伺服电机；3-4-5、齿条；3-4-6、套装部；3-5、抽拉液压缸；3-6、顶推液压缸；3-7、套块；3-8、托辊。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1、图2、图3和图4，一种缸筒竖立码放设备，其特征在于：包括平移升降装置1、翻转装置2和夹持装置3。所述平移升降装置1是本设备中实现缸筒空间挪移的动作执行装置。所述翻转装置2是本设备中实现缸筒自水平倒放状态到竖直立放状态的动作执行装置。所述夹持装置3是本设备中对缸筒进行夹持的动作执行装置。

所述平移升降装1置包括纵向导轨1-1、纵移车轮1-2、纵移电机1-3、支架1-4、横架1-5、竖向移动模组1-6和横向移动模组1-7。所述纵向导轨1-1为相互平行的两条导轨。所述支架1-4的下端通过所述纵移车轮1-2配装在所述纵向导轨1-1上，所述纵移电机1-3安装在所述支架1-4上，所述纵移电机1-3与所述纵移车轮1-2联接。所述横架1-5的两端分别通过所竖向移动模组1-6配装在所述支架1-4上，所述横架1-5横跨于所述纵向导轨1-1上。所述横向移动模组1-7配装在所述横架1-5上，所述竖向移动模组1-6和横向移动模组1-7分别具有竖向活块和横向活块，所述竖向活块与所述横架1-5的端部固定连接。上述结构实现在两条纵向导轨1-1上配装有可以沿纵向导轨1-1移动的、横架1-5可以进行竖直上下移动的龙门形架体。横向活块可以实现x\y\z轴的空间移动。上述竖向移动模组1-6和横向移动模组1-7为机械领域公知机械总成，其结构在此不做赘述。

所述翻转装置2包括挂架2-1、吊杆2-2、翻转液压缸2-3。所述挂架2-1固定在所述横向移动模组1-7的横向活块上。所述吊杆2-2的上端固定在所述挂架2-1的下部，所述翻转液压缸2-3的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架2-1的上端。

所述夹持装置3包括挂板3-1、双向夹紧液压缸3-2、左夹持钩杆3-3、右夹持钩杆3-4、抽拉液压缸3-5、顶推液压缸3-6。所述挂板3-1的左侧部与所述吊杆2-2的下端通过销轴铰接，所述挂板3-1的右侧部与所述翻转液压缸2-3的缸杆铰接。所述翻转液压缸2-3伸出，所述挂板3-1绕左侧部的销轴翻转90°，以此实现对被夹持缸筒的90°翻转，即缸筒从水平倒放至竖直状态的翻转。

所述双向夹紧液压缸3-2安装在所述挂板3-1上。所述双向夹紧液压缸3-2具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆。

所述左夹持钩杆3-3为l形，所述左夹持钩杆3-3的上端固定在所述双向夹紧液压缸3-2的左缸杆上。

所述右夹持钩杆3-4为l形。所述右夹持钩杆3-4由钩挂部3-4-1和吊挂部3-4-2构成。所述钩挂部3-4-1和吊挂部3-4-2通过销轴连接。所述钩挂部3-4-1上固定有齿轮3-4-3，所述齿轮3-4-3与用于连接钩挂部3-4-1和吊挂部3-4-2的销轴同轴线。所述吊挂部3-4-2上固定具有自锁功能的伺服电机3-4-4。即伺服电机3-4-4具有抱闸功能。所述吊挂部3-4-2上通过套装部3-4-6安装有齿条3-4-5，所述齿轮3-4-3与所述伺服电机3-4-4通过所述齿条3-4-5传动联接。上述结构可以实现以下动作：伺服电机3-4-4可以控制右夹持缸杆的下部成形l形钩状或者直杆，以实现对缸筒的钩挂或者从缸筒底部抽出。

所述双向夹紧液压缸3-2的右缸杆上固定有套块3-7，所述套块3-7具有竖向通孔。所述抽拉液压缸3-5固定在所述套块3-7上。所述抽拉液压缸3-5具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块3-7的竖向通孔平行的缸杆。所述右夹持钩杆3-4的吊挂部3-4-2通过竖向通孔插装在所述套块3-7上。所述右夹持钩杆3-4的上端与所述抽拉液压缸3-5的缸杆固定连接。

所述顶推液3-6压缸靠近所述右夹持钩杆3-4并固定在所述挂板3-1的下部右侧，所述顶推液压缸3-6的缸杆轴线与所述抽拉液压缸3-5的缸杆轴线平行。

工作原理：

所述平移升降装置1带动所述夹持装置3移动至水平倒放的缸筒上方。所述夹持装置3的挂板3-1水平状态，所述夹持装置3的左夹持钩杆3-3和右夹持钩杆3-4分别位于水平倒放的缸筒端部两侧。所述夹持装置3的双向夹紧液压缸3-2工作令左夹持钩杆3-3和右夹持钩杆3-4夹紧缸筒的两端。缸筒在被夹持过程中，可以依靠l形的左夹持钩杆3-3和右夹持钩杆3-4可靠夹持。所述平移升降装置1带动夹持装置3上升并移动到跺放位置后，所述翻转装置2控制缸筒翻转至直立状态。所述平移升降装置1带动夹持装置3向下移动，右夹持钩杆3-4接触地面后，伺服电机3-4-4工作并驱动钩挂部3-4-1与吊挂部3-4-2形成直杆，抽拉液压缸3-5工作将伸展为直杆的右夹持钩杆3-4从直立状态下的缸筒的下部抽出，抽出过程中，顶推液压缸3-6的缸杆伸出并顶推缸筒底部，防止缸筒在右夹持钩杆在抽出过程中倾倒。待右夹持钩杆3-4从缸筒底部完全抽出后，所述平移升降装置1带动夹持装置3进行下一个缸筒夹持。

本实施例中，所述挂板3-1上安装有用于承托所述双向夹紧液3-2压缸的左缸杆和右缸杆的托辊3-8。以减小双向夹紧液压缸3-2的左缸杆和右缸杆收到的弯曲应力。

所述钩挂部3-4-1的前端为坡形，此结构可以保证右夹持钩杆3-4在从缸筒底部抽出的过程，缸筒逐渐落地。