立式夹持投药装置的制作方法

本发明涉及立式夹持盒装药技术领域，具体而言，涉及一种立式夹持投药装置。

背景技术：

目前国内均为人工填药的方式，国外有些公司采用机械夹持自动上药方式，机械夹持为横向夹持，每次仅能夹1至2盒药物，不能满足补放药物的需求。

人工填药、补药的方式，效率低，而且严重占用人力资源，并且工作相对单调，容易使人疲劳，导致补药错误。此外，若采用机械式自动投药装置，现有的横向夹持投药方式存在占用空间大、夹持量小、效率低的缺陷，并且体积过于庞大，占用空间大，对于寸土寸金的国内药房，显得不够实用。

有鉴于此，设计制造出一种立式夹持投药装置，可以减小占用空间、实现自动投药，提高投药效率、满足补药需求是目前立式夹持盒装药技术领域中急需改善的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种立式夹持投药装置，结构简单紧凑，可以减小占用空间、实现自动投药，提高投药效率、满足补药需求，制造成本低，实用性强。

本发明的目的还在于提供另一种立式夹持投药装置，包括传感器和控制器，实现自动化作业，提高该立式夹持投药装置的安全可靠性，投药效率高，而且具有防撞特点，可以延长立式夹持投药装置的使用寿命。

本发明改善其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。

本发明提供的一种立式夹持投药装置，所述立式夹持投药装置包括驱动组件、传动组件和夹持组件。

所述传动组件包括升降单元和连杆单元，所述升降单元和所述连杆单元活动连接，所述升降单元与所述驱动组件连接，所述连杆单元与所述夹持组件连接。

所述夹持组件包括相对设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板分别设于所述连杆单元的两侧，所述驱动组件驱动所述升降单元运动，所述升降单元带动所述连杆单元运动，所述连杆单元运动以带动所述第一夹板和所述第二夹板选择性地相互远离或相互靠近。

进一步地，所述升降单元包括丝杠和与所述丝杠相互啮合的螺母，所述丝杠与所述驱动组件连接，所述丝杠转动以带动所述螺母上升或下降。

进一步地，所述连杆单元包括两个第一连杆、两个第二连杆、两个第三连杆和两个第四连杆。所述第一连杆用于连接所述螺母和所述夹持组件，所述第二连杆用于连接所述螺母和所述夹持组件，所述第三连杆用于连接所述螺母和所述第二连杆，且所述第二连杆设于所述第一连杆和所述第二连杆之间，所述第四连杆用于连接所述第一连杆和所述第二连杆。

进一步地，其中一个所述第一连杆用于连接所述螺母和所述第一夹板，另一个所述第一连杆用于连接所述螺母和所述第二夹板，两个所述第一连杆分布设于所述螺母的两侧。其中一个所述第二连杆用于连接所述螺母和所述第一夹板，另一个所述第二连杆用于连接所述螺母和所述第二夹板，两个所述第二连杆分布设于所述螺母的两侧。

进一步地，所述第一连杆与所述螺母转动连接，所述第一连杆与所述第一夹板或第二夹板固定连接。所述第二连杆与所述螺母转动连接，所述第二连杆与所述第一夹板或第二夹板固定连接；所述第三连杆与所述第四连杆铰接。

进一步地，所述驱动组件包括电机和减速器，所述电机与所述减速器连接，所述减速器设于所述电机与所述丝杠之间。

进一步地，所述减速器为一级圆柱齿轮减速器或二级圆柱齿轮减速器。

进一步地，所述立式夹持投药装置还包括基座，所述电机固定安装于所述基座上。

进一步地，所述第一夹板和所述第二夹板上均设有多个弹性销，所述第一夹板上的所述弹性销与所述第二夹板上的所述弹性销相对设置。

本发明提供的一种立式夹持投药装置，所述立式夹持投药装置包括驱动组件、传动组件、夹持组件、传感器和控制器。

所述传动组件包括升降单元和连杆单元，所述升降单元和所述连杆单元活动连接，所述升降单元与所述驱动组件连接，所述连杆单元与所述夹持组件连接。

所述夹持组件包括相对设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板分别设于所述连杆单元的两侧，所述驱动组件驱动所述升降单元运动，所述升降单元带动所述连杆单元运动，所述连杆单元运动以带动所述第一夹板和所述第二夹板选择性地相互远离或相互靠近。

所述传感器设于所述第一夹板和所述第二夹板远离所述连杆单元的一端端部，用于防撞以及检测是否有干扰物，所述控制器与所述传感器连接，用于控制所述第一夹板和所述第二夹板。

本发明提供的立式夹持投药装置具有以下几个方面的有益效果：

本发明提供的一种立式夹持投药装置，包括驱动组件、传动组件和夹持组件。传动组件包括升降单元和连杆单元，通过将升降单元和连杆单元活动连接，且升降单元与驱动组件连接，连杆单元与夹持组件连接，可以实现将升降单元的上下运动转化为连杆单元的张开、闭合状态的改变，从而实现夹持组件的夹持和释放两个状态。夹持组件包括相对设置的第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板分别设于连杆单元的两侧，驱动组件驱动升降单元运动，升降单元带动连杆单元运动，连杆单元运动以带动第一夹板和第二夹板选择性地相互远离或相互靠近，以实现投放药物的目的。该立式夹持投药装置结构简单紧凑，一次性投放量大，投药效率高，具有极大的推广应用价值。

本发明提供的另一种立式夹持投药装置，除上述结构外，还包括传感器和控制器，传感器和控制器连接，传感器用于检测夹持组件是否夹持到了药盒，在投放药盒过程中，传感器与控制器给出命令联合作用，即可自动检测到位置，防止撞到药盒或其他干扰物。该立式夹持投药装置可实现自动检测，投放精度高，投放效率高，实用性强，具有极大的推广应用价值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明具体实施例提供的立式夹持投药装置的一种简化结构示意图；

图2为本发明具体实施例提供的立式夹持投药装置的一种整体结构示意图；

图3为本发明具体实施例提供的立式夹持投药装置的另一种简化结构示意图；

图4为本发明具体实施例提供的立式夹持投药装置的另一种整体结构示意图。

图标：100-立式夹持投药装置；101-基座；110-驱动组件；111-电机；113-减速器；120-传动组件；130-升降单元；131-丝杠；133-螺母；140-连杆单元；141-第一连杆；143-第二连杆；145-第三连杆；147-第四连杆；150-夹持组件；151-第一夹板；153-第二夹板；155-弹性销；160-传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是本发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的“第一”、“第二”等，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明具体实施例提供的立式夹持投药装置100的一种简化结构示意图，请参照图1。

本实施例提供的一种立式夹持投药装置100，立式夹持投药装置100包括驱动组件110、传动组件120和夹持组件150。

传动组件120包括升降单元130和连杆单元140，升降单元130和连杆单元140活动连接，升降单元130与驱动组件110连接，连杆单元140与夹持组件150连接。

图2为本发明具体实施例提供的立式夹持投药装置100的一种整体结构示意图，请参照图2。

夹持组件150包括相对设置的第一夹板151和第二夹板153，第一夹板151和第二夹板153分别设于连杆单元140的两侧，驱动组件110驱动升降单元130运动，升降单元130带动连杆单元140运动，连杆单元140运动以带动第一夹板151和第二夹板153选择性地相互远离或相互靠近。

升降单元130包括丝杠131和与丝杠131相互啮合的螺母133，丝杠131与驱动组件110连接，丝杠131转动以带动螺母133上升或下降。

具体地，连杆单元140包括两个第一连杆141、两个第二连杆143、两个第三连杆145和两个第四连杆147。第一连杆141用于连接螺母133和夹持组件150，第二连杆143用于连接螺母133和夹持组件150，第三连杆145用于连接螺母133和第二连杆143，且第二连杆143设于第一连杆141和第二连杆143之间，第四连杆147用于连接第一连杆141和第二连杆143。

其中一个第一连杆141用于连接螺母133和第一夹板151，另一个第一连杆141用于连接螺母133和第二夹板153，两个第一连杆141分布设于螺母133的两侧。其中一个第二连杆143用于连接螺母133和第一夹板151，另一个第二连杆143用于连接螺母133和第二夹板153，两个第二连杆143分布设于螺母133的两侧。

第一连杆141与螺母133转动连接，第一连杆141与第一夹板151固定连接、第一连杆141与第二夹板153固定连接。第二连杆143的一端与螺母133转动连接，第二连杆143的另一端与第一夹板151或第二夹板153固定连接。第三连杆145的一端与螺母133活动连接，另一端与第四连杆147铰接。第四连杆147用于连接第一连杆141和第二连杆143，以便于第一连杆141和第二连杆143同步运动。

驱动组件110包括电机111和减速器113，电机111与减速器113连接，减速器113设于电机111与丝杠131之间。立式夹持投药装置100还包括基座101，电机111固定安装于基座101上。

可选地，减速器113为一级圆柱齿轮减速器113或二级圆柱齿轮减速器113。当然，并不仅限于此，减速器113还可以为其它方式，用于控制投放药盒的频率。同理，驱动组件110除了可以用电机111驱动，还可以采用液压驱动或气动等方式，这里不作具体限定。

第一夹板151和第二夹板153上均设有多个弹性销155，第一夹板151上的弹性销155与第二夹板153上的弹性销155相对设置。多个弹性销155呈阵列式分布，弹性销155的设置有效防止了因第一夹板151和第二夹板153过长，在夹持过程中第一夹板151和第二夹板153变形而导致的药盒掉落或夹持不紧等问题。

容易理解的是，采用立式夹持装置，第一夹板151和第二夹板153之间的宽度根据药盒的尺寸而定，有效地提高了空间使用率，避免了现有夹持器无论药盒大小，夹持器本身尺寸均按最大药盒尺寸设计的劣势。第一夹板151和第二夹板153长度可设计得比较长，可用于夹持堆叠起来的药盒，一次夹药量非常大，是现有的横向夹持器无法比拟的，大大提高了工作效率，轻易满足补放药盒的需求。

图3为本发明具体实施例提供的立式夹持投药装置100的另一种简化结构示意图，请参照图3。

需要说明的是，本实施例提供的立式夹持投药装置100，其连杆单元140中的第一连杆141、第二连杆143、第三连杆145和第四连杆147也可以分别采用一个，如图3所示，也能实现驱动组件110旋转，带动丝杠131旋转，进而带动螺母133上下移动，螺母133上下移动带动第一连杆141、第二连杆143运动、以使第一夹板151和第二夹板153相互靠近或远离，该结构简单可靠，实用性强。

图4为本发明具体实施例提供的立式夹持投药装置100的另一种整体结构示意图，请参照图4。

本发明提供的另一种立式夹持投药装置100，立式夹持投药装置100包括驱动组件110、传动组件120、夹持组件150、传感器160和控制器。

传动组件120包括升降单元130和连杆单元140，升降单元130和连杆单元140活动连接，升降单元130与驱动组件110连接，连杆单元140与夹持组件150连接。

夹持组件150包括相对设置的第一夹板151和第二夹板153，第一夹板151和第二夹板153分别设于连杆单元140的两侧，驱动组件110驱动升降单元130运动，升降单元130带动连杆单元140运动，连杆单元140运动以带动第一夹板151和第二夹板153选择性地相互远离或相互靠近。

传感器160设于第一夹板151和第二夹板153远离连杆单元140的一端端部，即第一夹板151和第二夹板153的底部用于防撞以及检测是否有干扰物，控制器与传感器160连接，用于控制第一夹板151和第二夹板153。传感器160的设置增加了第一夹板151和第二夹板153抓取药盒和投放药盒的精准度以及投放效率，同时具有防撞功能，延长了整个立式夹持投药装置100的使用寿命。

本实施例提供的立式夹持投药装置100，其工作原理如下：

电机111安装于基座101上，电机111转动带动丝杠131旋转，丝杠131旋转带动螺母133上下运动，将电机111的旋转运动变为丝杠131副的上下运动。螺母133上下运动，带动第一连杆141、第二连杆143、第三连杆145和第四连杆147运动，以形成第一夹板151和第二夹板153的左右夹持运动，即第一夹板151和第二夹板153相互靠近或远离。弹性销155可以根据夹持时的力度和间隙自动调整伸出长度，以牢固地夹持住药盒。第一夹板151和第二夹板153的底部设置的传感器160起调整作用，也可以用于检测药盒的位置，防止撞到其它干扰物，提高夹持准确度、投放准确度以及投药效率。

具体地，第一夹板151和第二夹板153需要夹持药盒时，首先处于相互分离的状态，等传感器160检测到药盒位置，第一夹板151和第二夹板153相互靠近，稳固地夹持药盒，弹性销155根据夹持时的力度和间隙自动调整伸出长度；直到将药盒夹持到指定地点，第一夹板151和第二夹板153相互分开，释放药盒，完成一次药盒的投放。由于采用立式投药方式，多个药盒可以堆叠在一起，第一夹板151和第二夹板153可以一次性夹持多个药盒，完成对多个药盒的投放，大大提高了药盒投放的效率。

综上所述，本发明提供的立式夹持投药装置100具有以下几个方面的有益效果：

本发明提供的一种立式夹持投药装置100，将电机111的旋转运动转化为丝杠131螺母133的升降运动，从而通过连杆单元140实现第一夹板151和第二夹板153的相互靠近或远离，以便于完成对药盒的夹持和释放两个状态，实现投放药物的目的。通过设置传感器160和控制器，传感器160用于检测夹持组件150是否夹持到了药盒，在投放药盒过程中，传感器160与控制器给出命令联合作用，即可自动检测到位，防止撞到药盒或其他干扰物。该立式夹持投药装置100结构简单紧凑，一次性投放量大，投放精度高，投药效率高，使用寿命长，特别适用于上端机器人自动投药场景，当然也可以应用于其他自动夹持或运输场合，应用范围广，具有极大的推广应用价值。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改、组合和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。