软药袋抓取机构的制作方法

本发明涉及一种抓取机构，具体涉及一种用于软药袋的抓取机构。

背景技术：

软药袋包装时有这样的问题，软药袋散乱，因为软药袋瓶颈处厚度大、硬度大，其它位置较软，无法填满包装箱，使用错位排列能解决问题，此时软药袋的厚度之和大于包装箱的宽度，只是普通的抓取放置的操作无法完成要求，需要有错位挤压的过程。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供了一种软药袋抓取机构。

本发明的目的是通过以下技术手段实现的：

包括支架、支架上的两组滑道、两组夹取机构，两组滑道上下分布，每组滑道各安装一组夹取机构，每组夹取机构包含多个夹取单元，两组夹取机构的夹取单元错位设置，夹取单元上端连接连接块，连接块设有滑块，滑块安装在滑道上，连接块之间设有剪刀叉机构，剪刀叉机构的中间铰接轴设置在支架上，上端和下端铰接连接块，支架的两端各设一大板，大板通过两铰接杆铰接支架，一伸缩缸的一端铰接在支架上，另一端铰接在连接块上，伸缩缸的伸缩杆中部铰接两铰接杆中的一个。

优选的方案，支架上端设有连接板，支架下面设有限位框。

与现有技术相比本发明具有以下明显的优点：两组夹取机构上下错位排布，剪刀叉机构实现分开夹取，紧缩放置，使软药袋更紧密，在包装箱不散乱。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；图2为剪刀叉分开时的前视图；图3为剪刀叉收缩时的立体图；图4为连接块夹取单元立体图；图5为带有连接板与限位框的结构图。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述：图中，1支架，101滑道，2连接板，3大板，4连接块，401滑块，402夹取单元，5剪刀叉机构，6铰接杆，7铰接杆，8气缸。

如图所示的软药袋抓取机构，支架1上有两组滑道、两组夹取机构，两组滑道上下分布，每组滑道内有两个滑道101，每组滑道各安装一组夹取机构，每组夹取机构包含多个夹取单元402，两组夹取机构的夹取单元402错位设置，夹取单元402上端连接连接块4，连接块4设有滑块401，滑块401安装在滑道101上，连接块4之间设有剪刀叉机构5，剪刀叉机构5的中间铰接轴设置在支架1上，上端和下端铰接连接块4。

支架1的两端各设一大板3，大板3通过铰接杆6和铰接杆7铰接支架，气缸8的一端铰接在支架1上，另一端铰接在连接块4上，气缸8的伸缩杆中部铰接铰接杆7。

支架1上端设有连接板2，用于连接到机械臂上，下面设有限位框。

软药袋最初为分离状态，控制器控制气缸8张开，连接块4带动夹取单元402彼此分离，夹取单元402夹取软药袋，两组软药袋上下错位，避开软药袋瓶颈相碰，气缸8收缩，连接块4带动夹取单元402紧靠，同时大板3相互紧靠，夹紧软药袋再放入包装箱内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种软药袋抓取机构，包括支架、支架上的两组滑道、两组夹取机构，两组滑道上下分布，每组滑道各安装一组夹取机构，每组夹取机构包含多个夹取单元，两组夹取机构的夹取单元错位设置，夹取单元上端连接连接块，连接块设有滑块，滑块安装在滑道上，连接块之间设有剪刀叉机构，剪刀叉机构的中间铰接轴设置在支架上，上端和下端铰接连接块，支架的两端各设一大板，大板通过两铰接杆铰接支架，一伸缩缸的一端铰接在支架上，另一端铰接在连接块上，伸缩缸的伸缩杆中部铰接两铰接杆中的一个。本发明具有以下明显的优点：两组夹取机构上下错位排布，剪刀叉机构实现分开夹取，紧缩放置，使软药袋更紧密，在包装箱不散乱。

技术研发人员：于洪金;张号;仇一晨;刘洪涛;霍厚志
受保护的技术使用者：山东省智能机器人应用技术研究院
技术研发日：2017.07.31
技术公布日：2017.11.07