一种制导精准的循环回转仓库的制作方法

本实用新型涉及一种制导精准的循环回转仓库。

背景技术：

一些堆放在托板、卡板、托盘等承载体的商品，为了更好地利用仓库的空间，往往需要一层一层地堆叠放置，从而形成一个堆叠单元，为了管理和取用方便，堆叠单元往往需要以矩阵的形式进行排设，这样导致了相邻的行与行、列与列之间必须设置运输通道，而运通道的设置导致仓库的空间利用率大大下降，而且为了安全，堆叠单元的高度往往不能太高，防止坠落砸伤进入仓库的人员，这又让仓库的空间利用率大大地下降了。

而一些特殊的仓库，比如冷库，其库内温度往往达到-20℃，现在的冷库是靠人进入冷库内进行商品的存取，但是若冷库内外的温差较大的话，人进入冷库后很容易出现昏阙，昏阙后若未被旁人及时发现的话，就会被冻死。再者，由于保温要求高，故冷库的造价非常的高，空间利用率显得尤其的重要。

现有的自动化仓库，它们往往只是提高仓库上部空间的利用率，在相邻的货架之间而必须预留运输通道，其主要原因就是因为在大型的仓库里，由于其面积大，难以找到一种能快速精准定位、制导的方法和方案。

对于大型的仓库来说，利用钢索牵引是最好的方案，而对钢丝钢绳的收放线长度进行测定是最直接且简单有效的，比如申请人在2016年7月27日向中国国家知识产权局提交的，申请号为2016103274036的发明专利，就是一个非常有效且简单的结构。但是它有一个缺陷，就是计量的长度取决于收卷器本体的长度和直径，由于收卷器本体需要精加工，这就导致其造价非常的高，加工的难度也随着收卷器本体的体积变大而提升。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种空间利用率高的，定位精准的循环回转仓库。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种制导精准的循环回转仓库，包括多个循环吊物架，所述循环吊物架包括前后间隔设置的两个导向架，所述导向架包括两个左右间隔设置的立架和分别连接两个立架的上下两端的两个过渡架，两个导向架之间连接有多个吊架，所述多个吊架间隔设置并均可沿立架和过渡架的延伸方向同步运动；所述多个循环吊物架呈行列式布设形成存储矩阵，所述吊架的底部设有承托板，承托板左右方向的尺寸为B，承托板前后方向的尺寸为L，吊架的高度为H；相邻两列的循环吊物架的列距为M，其中2B≤M＜3B，相邻两行的循环吊物架的行距为N，其中N＜L或N＜B； 存储矩阵的上方设有可前后左右移动的运动小车，运动小车上设有可上下移动的抓取组件；所述运动小车的前、后、左、右方向上分别连接有前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索，并在前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索的牵引下作前后左右的移动，前牵引索和/或后牵引索与过线计量装置连接，左牵引索和/或右牵引索与过线计量装置连接，运动小车和抓取组件之间用铅垂牵引索连接，在铅垂牵引索的牵引下抓取组件可上下移动，铅垂牵引索与过线计量装置连接；前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索、铅垂牵引索统称为计量线；计量线的一端与其对应的运动小车或抓取组件连接，另一端与卷扬器连接；

所述过线计量装置包括机架和驱动模块，机架上间隔地用转轴连接有入线轮和出线轮，入线轮上设有N个圆环状的入线槽，出线轮设有M个圆环状的出线槽，入线槽和出线槽错位设置，输出轴与入线轮和/或出线轮连接，从而实现输出轴与入线轮和/或出线轮的联动；计量线具有绕线部，绕线部均以顺时针或逆时针的方向进行线圈的绕制，所述线圈将入线轮和出线轮裹在一起，同一个线圈依次落入入线槽和出线槽内，相邻的线圈依次落入相邻的入线槽和相邻的出线槽内。

作为上述技术方案的进一步改进，同一行上相邻的两个循环吊物架的上端的之间设有宽度不小于B的第一运输通道，所述抓取组件可在第一运输通道内前后移动。

作为上述技术方案的进一步改进，抓取组件包括左抓和右抓，左抓和右抓的最大张开距离大于过渡架的左右尺寸。

作为上述技术方案的进一步改进，至少有一行的循环吊物架为转运吊架行，所述转运吊架行的上方供抓取组件左右移动的第二运输通道，使得转运吊架行内的循环吊物架的高度低于其相邻行的循环吊物架的高度。

作为上述技术方案的进一步改进，转运吊架行的第一个或最后一个循环吊物架缺失，从而形成供抓取组件上下移动的第三运输通道。

作为上述技术方案的进一步改进， N≥2，M≥1，N-M=0或N-M=1。

作为上述技术方案的进一步改进，入线轮和出线轮的轴向相互平行，入线槽的沿入线轮的轴向槽宽等于出线槽的沿入线轮的轴向槽宽，且均为B，入线槽和出线槽沿入线轮的轴向的错位尺寸为B/2。

作为上述技术方案的进一步改进，入线轮的直径和出线轮的直径相等。

作为上述技术方案的进一步改进，入线槽和/或出线槽的侧壁均向外倾斜，使得入线槽和/或出线槽的开口外宽内窄。

作为上述技术方案的进一步改进，入线槽和/或出线槽的截面的侧边为直线；线槽和/或出线槽的截面的底边为圆弧；所述计量线的截面为圆形。

本实用新型的有益效果是：一种制导精准的循环回转仓库，包括多个循环吊物架，所述循环吊物架包括前后间隔设置的两个导向架，所述导向架包括两个左右间隔设置的立架和分别连接两个立架的上下两端的两个过渡架，两个导向架之间连接有多个吊架，所述多个吊架间隔设置并均可沿立架和过渡架的延伸方向同步运动；所述多个循环吊物架呈行列式布设形成存储矩阵，所述吊架的底部设有承托板，承托板左右方向的尺寸为B，承托板前后方向的尺寸为L，吊架的高度为H； 相邻两列的循环吊物架的列距为M，其中2B≤M＜3B，相邻两行的循环吊物架的行距为N，其中N＜L或N＜B； 存储矩阵的上方设有可前后左右移动的运动小车，运动小车上设有可上下移动的抓取组件；所述运动小车的前、后、左、右方向上分别连接有前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索，并在前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索的牵引下作前后左右的移动，前牵引索和/或后牵引索与过线计量装置连接，左牵引索和/或右牵引索与过线计量装置连接，运动小车和抓取组件之间用铅垂牵引索连接，在铅垂牵引索的牵引下抓取组件可上下移动，铅垂牵引索与过线计量装置连接；前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索、铅垂牵引索统称为计量线；计量线的一端与其对应的运动小车或抓取组件连接，另一端与卷扬器连接；由于有运动小车和抓取组件的设置，故存取商品都不用人工去操作，由抓取组件将商品运输到存储矩阵外的特定地点或运输到存储矩阵内的某一个循环吊物架的吊架上，由于吊架必然会经过立架上端的过渡架，所以在存取商品时，都可以先让对应的吊架移动到过渡架上，然后有抓取组件进行操作，这样的设置非常的合理，空间利用率非常的高。所述过线计量装置包括机架和驱动模块，机架上间隔地用转轴连接有入线轮和出线轮，入线轮上设有N个圆环状的入线槽，出线轮设有M个圆环状的出线槽，入线槽和出线槽错位设置，驱动模块设有输出轴，输出轴同时与入线轮、出线轮连接，从而实现输出轴和入线轮、出线轮的联动；计量线具有绕线部，绕线部均以顺时针或逆时针的方向进行线圈的绕制，所述线圈将入线轮和出线轮裹在一起，同一个线圈依次落入入线槽和出线槽内，相邻的线圈依次落入相邻的入线槽和相邻的出线槽内。入线槽和出线槽错位设置，让圆环状的入线槽和出线槽形成类似于螺纹状的藏线槽，螺纹状可以减少计量线的磨损，能实现供线和收线的功能，而由于圆环状的入线槽和出线槽也保持了圆环的收线和供线时，线材位置不会偏移的特性，故可以持续地工作。这样，线材只会在入线轮和出线轮经过而不会停留，而线材经过的长度可以通过记录入线轮或出线轮或输出轴转过的角度就可以求解得出。本实用新型用于仓库。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型应用于冷库实施例的主视图示意图；

图2是本实用新型应用于冷库实施例的左视图示意图；

图3是本实用新型应用于冷库实施例的过线计量装置的入线轮、出线轮驱动模块的连接示意图；

图4是本实用新型应用于冷库实施例的过线计量装置的俯视示意图；

图5是本实用新型应用于冷库实施例的过线计量装置额局部放大示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

图1 至图5是本实用新型的其中一个实施方式的示意图，如图所示：

一种制导精准的循环回转仓库，包括多个循环吊物架，所述循环吊物架包括前后间隔设置的两个导向架100，所述导向架100包括两个左右间隔设置的立架和分别连接两个立架的上下两端的两个过渡架，两个导向架100之间连接有多个吊架，所述多个吊架间隔设置并均可沿立架和过渡架的延伸方向进行同步的，类似于摩天轮的循环回转运动；

所述多个循环吊物架呈行列式布设形成存储矩阵，所述吊架的底部设有承托板，承托板左右方向的尺寸为B，承托板前后方向的尺寸为L，吊架的高度为H；

相邻两列的循环吊物架的列距为M，其中2B≤M＜3B，相邻两行的循环吊物架的行距为N，其中N＜L或N＜B；

存储矩阵的上方设有可前后左右移动的运动小车300，运动小车300上设有可上下移动的抓取组件400；

所述运动小车300的前、后、左、右方向上分别连接有前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索，并在前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索的牵引下作前后左右的移动，前牵引索和/或后牵引索与过线计量装置连接，左牵引索和/或右牵引索与过线计量装置连接，运动小车300和抓取组件400之间用铅垂牵引索连接，在铅垂牵引索的牵引下抓取组件400可上下移动，铅垂牵引索与过线计量装置连接；前牵引索、后牵引索、左牵引索、右牵引索、铅垂牵引索统称为计量线；计量线的一端与其对应的运动小车300或抓取组件400连接，另一端与卷扬器连接；由于有运动小车和抓取组件的设置，故存取商品都不用人工去操作，由抓取组件将商品运输到存储矩阵外的特定地点或运输到存储矩阵内的某一个循环吊物架的吊架上，由于吊架必然会经过立架上端的过渡架，所以在存取商品时，都可以先让对应的吊架移动到过渡架上，然后有抓取组件进行操作，这样的设置非常的合理，空间利用率非常的高。

所述过线计量装置包括机架和驱动模块，机架上间隔地用转轴连接有入线轮1和出线轮2，入线轮1上设有N个圆环状的入线槽11，出线轮2设有M个圆环状的出线槽21，入线槽11和出线槽21错位设置，驱动模块设有输出轴3，输出轴3同时与入线轮1、出线轮2连接，从而实现输出轴3和入线轮1、出线轮2的联动，让入线轮1、出线轮2均以顺时针或逆时针的方向运动；计量线具有绕线部，绕线部均以顺时针或逆时针的方向进行线圈的绕制，所述线圈将入线轮1和出线轮2裹在一起，同一个线圈依次落入入线槽11和出线槽21内，相邻的线圈依次落入相邻的入线槽11和相邻的出线槽21内。入线槽和出线槽错位设置，入线轮1和出线轮2的外侧的槽就相当于一个螺旋槽的错位的状态，也即是让圆环状的入线槽和出线槽形成类似于螺纹状的藏线槽，螺纹状可以减少计量线的磨损，能实现供线和收线的功能，而由于圆环状的入线槽和出线槽也保持了圆环的收线和供线时，线材位置不会偏移的特性，故可以持续地工作。这样，线材只会在入线轮和出线轮经过而不会停留，而线材经过的长度可以通过记录入线轮或出线轮或输出轴转过的角度就可以求解得出。

本实施例的入线槽和出线槽的数量均为相等，且为5个，但是根据使用要求、进线出线的方向进行数量的调整，N≥2，M≥1，N-M=0或N-M=1，入线槽和出线槽的数量越多，计量线越不容易打滑。

本实施例的入线轮1和出线轮2的轴向相互平行，入线槽的沿入线轮的轴向槽宽等于出线槽的沿入线轮的轴向槽宽，且均为B，入线槽11和出线槽21沿入线轮的轴向的错位尺寸为B/2。这样能最大限度减少计量线的磨损，传动也非常平稳。

入线槽和出线槽错位设置，让圆环状的入线槽和出线槽形成类似于螺纹状的藏线槽，螺纹状可以减少计量线的磨损，能实现供线和收线的功能，而由于圆环状的入线槽和出线槽也保持了圆环的收线和供线时，线材位置不会偏移的特性，故可以持续地工作。这样，线材只会在入线轮和出线轮经过而不会停留，而线材经过的长度可以通过在记录入线轮或出线轮或输出轴设置编码器测量其转过的角度就可以求解得出。当然驱动模块也可以直接用同步电机，因为同步电机内本身具有编码器。

同一行上相邻的两个循环吊物架的上端的之间设有宽度不小于B的第一运输通道，所述抓取组件400可在第一运输通道内前后移动。这样在存、取商品时，抓取组件400就可以走第一运输通道了，而循环吊物架就可以做得尽量的高，以提高空间使用率。

抓取组件400包括左抓和右抓，左抓和右抓的最大张开距离大于过渡架的左右尺寸。这样的设置，可以让抓取组件400在取用商品时，张开左抓和右抓，让同一列的循环吊物架从左抓和右抓中间穿过，实现快速定位的目的。

至少有一行的循环吊物架为转运吊架行，所述转运吊架行的上方供抓取组件400左右移动的第二运输通道，使得转运吊架行内的循环吊物架的高度低于其相邻行的循环吊物架的高度。这样的设置也是为了尽量地提高空间利用率，让冷库能布设更多的循环吊物架。因为作为冷库，运动小车不可以移动到冷库的容积范围内，否则会导致保温困难。

出于同样的道理转运吊架行的第一个或最后一个循环吊物架缺失，从而形成供抓取组件400上下移动的第三运输通道。

为了便于计算计量线的收放长度以及简化传动结构，入线轮1的直径和出线轮2的直径相等。

由于入线槽11和出线槽21本身就是圆环，只是通过错位设置而使其具有螺纹槽的功能，所以计量线容易与入线槽和出线槽的侧壁发生摩擦，故本实施例的入线槽和出线槽的侧壁均向外倾斜，使得入线槽和/或出线槽的开口外宽内窄。入线槽和出线槽的侧壁的夹角α为锐角，这样就能起到导向的作用，让计量线顺利地落入入线槽和出线槽的底部而进行精确的定位，也能起到减少摩擦的效果。

本实施例的入线槽和出线槽的截面的侧边为直线；线槽和出线槽的截面的底边为圆弧。故其适配的计量线的截面为圆形。

计量线是这样绕在入线轮1和出线轮2上的：计量线具有绕线部，绕线部均以顺时针或逆时针的方向进行线圈的绕制，所述线圈将入线轮1和出线轮2裹在一起，同一个线圈依次落入入线槽和出线槽内，相邻的线圈依次落入相邻的入线槽和相邻的出线槽内。

输出轴、入线轮1和出线轮2的传动可以使用同步带、链条、齿轮等方式，这需要对应地设置适配的同步轮、链轮、齿轮，而本实施例是使用链轮和链条连接。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。