一种用于装车机械手的送料装置的制作方法

本实用新型涉及物料装车机械装置领域，尤其涉及一种用于装车机械的辅助送料装置，具体的说，是一种用于装车机械手的送料装置。

背景技术：

随着工业化生产的推进和革新，现有的工业产品生产的效率非常高，为了进一步的匹配当前高效率的物料生产和运输，在物料的装车运输过程中，机械化设备逐渐的替代原始的人工搬运。且现有技术中已经存在多种能够自主实现物料装车的机械臂，但由于用于盛装物料的车厢尺寸、物料外形尺寸有所差异，因此，现有的机械臂在进行物料自动装车的过程中容易出现物料堆垛不整齐，需要人工在堆垛过程中进行微调和修正，以避免装车过程中出现漏装、叠装以及物料排列间隙大，空间占用不足的问题。

为了克服上述技术问题，并保证送料装置始终与装车机械臂保持一致性的移动，实现机械臂在装车过程中进行任何移动均不会出现送料装置与机械臂之间出现间隙过大导致物料卡滞的问题，但由于物料的起始端通常必须和送料装置保持同一轴线，否则会出现物料偏斜，方位不正的问题，进而导致机械臂在进行物料堆垛过程中导致堆垛不齐，翻覆，摆放间隙过大等问题，以及送料装置的固定端和移动端之间出现衔接不畅，将物料进行非正常挤压变形或者出现物料在衔接缝隙中滞留的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于装车机械手的送料装置，用于解决现有技术中存在的：装车机械臂或者机械设备连接的移动送料装置与连接物料输送起始端的固定送料装置之间由于在装车过程中发生相对移动，导致衔接处的物料输送容易出现物料滞留或者受到非正常挤压变形，导致最终的装车堆垛不整齐，物料翻覆等问题。本实用新型通过在移动送料装置与固定送料装置之间设置有物料导向机构，保证在发生最大相对位移时，所述移动送料装置与固定送料装置之间依然可以顺畅的输送物料，并且避免物料被非正常挤压，确保物料在装车过程中的正常堆垛，有效的避免了物料的滞留问题。

为了实现上述技术效果本实用新型通过下述技术方案实现：

一种用于装车机械手的送料装置，包括底座，安装在底座上的二级送料箱，与二级送料箱进料口活动连接的一级送料箱，所述一级送料箱和二级送料箱均安装在承重框梁上且二级送料箱与承重框梁滑动连接，所述承重框梁通过滑轮机构与轨道滑动连接；所述一级送料箱与二级送料箱之间设置有物料导向机构。

为了进一步的提高送料效果，增强物料输送的连续性，优选地，所述一级送料箱包括箱体，设置在所述箱体内用于输送物料的多个平行设置的送料滚筒，所述送料滚筒下方设置有用于驱动送料滚筒的第一伺服电机。

为了更进一步的解决物料在送料装置衔接处容易出现卡滞的问题，优选地采用以下结构设置，所述导向机构包括两根相互平行且沿物料输送方向设置在所述送料滚筒上方的导向轨，所述导向轨的一端与箱体铰接，另一端通过设置在端头的第二轴销与横杆铰接，所述横杆的中部固定连接有用于铰接所述二级送料箱的导向销。

为了提高物料输送的顺畅性，更进一步优选，所述导向轨包括两层平行设置的导轨及安装在所述导轨之间的导向滚轮。

优选地，所述导向轨靠近箱体的一端设置有第一轴销，在所述箱体对应位置设置有用于铰接第一轴销的凸台，所述凸台通过螺栓与箱体固定连接。

优选地，所述滑轮机构包括安装在所述承重框梁上的纵向滚轮和用于驱动所述纵向滚轮的第三伺服电机组，所述纵向滚轮对称分布在承重框梁的两侧且单侧至少安装两个所述纵向滚轮。

优选地，所述滑轮机构还包括安装在二级送料箱上的横向滚轮和用于驱动所述横向滚轮第二伺服电机组，所述承重框梁上还固定设置有贯穿二级送料箱的承重横梁，所述横向滚轮与所述承重横梁接触滑动连接。

优选地，所述二级送料箱包括用于传送物料的皮带，保持皮带张紧力的多个从动带轮和安装在皮带两端头的驱动带轮。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型通过在两级不同的送料装置的衔接处设置导向机构，从根本上解决了现有的移动式送料装置存在的因送料装置之间发生相对横向位移导致送料通道的截面变得狭窄出现物料卡滞的问题，从而导致物料装车不畅，影响效率。

（2）本实用新型设置的铰接式导向机构能够适应不同尺寸的物料输送，且在整个移动导向过程中，有效的避免物料通过送料装置衔接处时发生偏转，导致装车时物料堆垛不准确，容易发生翻覆的问题。

附图说明

图1为装车机械手整体结构图；

图2为本实用新型剖视结构示意图；

图3为一级送料箱内部结构示意图；

图4为二级送料箱与承重框梁的安装结构示意图；

其中1-底座；2-液压装置；3-机械臂；4-支架；5-机械手；6-送料装置；61-二级送料箱；611-皮带；612-驱动带轮；613-从动带轮；62-一级送料箱；620-第一伺服电机；621-箱体；622-送料滚筒；623-导向轨；624-导向滚轮；625-第一轴销；626-凸台；627-第二轴销；628-横杆；629-导向销；7-承重框梁；71-横向滚轮；72-纵向滚轮；73-第二伺服电机组；74-第三伺服电机组；8-轨道。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

在对本实用新型进行具体说明之前，首先对本实用新型适用的装车机械臂进行简单的说明和解释。

如图1所示，所述装车机械手包括用于稳定和承重作用的底座1，安装在底座1上的用于实现机械臂3升降作用的液压装置2，机械臂3自由端安装有支架4，支架4上安装有用于堆垛物料的机械手5，所述底座1上还固定连接有送料装置6，送料装置6滑动安装在承重框梁7上，承重框梁7滑动安装在与地面固定安装的轨道8上。

在机械手5实际装车过程中，为了满足不同的车辆和物料尺寸，二级送料箱61会随着机械臂3横向移动，从而二级送料箱61会相对一级送料箱62发生相对移动，出现错位的情况，为了避免错位引起物料在错位处卡滞，堵塞，本实用新型特采用下述实施例中的方案。

实施例1：

结合附图2和图4所示，一种用于装车机械手的送料装置，包括底座1，安装在底座1上的二级送料箱61，与二级送料箱61进料口活动连接的一级送料箱62，所述一级送料箱62和二级送料箱61均安装在承重框梁7上且二级送料箱61与承重框梁7滑动连接，所述承重框梁7通过滑轮机构与轨道8滑动连接；所述一级送料箱62与二级送料箱61之间设置有物料导向机构。

安装步骤及工作原理：

当本实用新型配合装车机械手进行工作时，首先将一级送料箱62的进料端与物料排出装置的出料口同轴安装，所述物料排出设备通常为物料最终的包装或者封袋设备。将本实用新型的一级送料箱62与物料排出设备对接，可以实现物料的生产包装与后期装车运输的无缝对接，无需人工参与，提高物流运输效率。在安装时确保一级送料箱62与物料排出设备的通道保持在同一轴线上，以确保物料在输送过程中不会发生旋转或偏斜，为后续的装车堆垛奠定基础。

当在实际装车过程中，二级送料箱61在随着装车需要而发生偏转或者移动时，会相对于承重框梁7发生相对位移，进而二级送料箱61与一级送料箱62之间发生横向错位，进而导致二级送料箱61与一级送料箱62之间的衔接处的有效截面宽度变窄，所述导向机构则一端随着二级送料箱61的移动而同步移动，另一端则与一级送料箱62铰接，形成了一个等间距过度连接的通道，从而物料在导向机构的作用下可以顺畅的从一级送料箱62一端输送到二级送料箱61内，从而实现物料导向的目的，解决了物料容易在衔接处卡滞的问题。

实施例2：

为了更进一步的实现本实用新型，优化产品结构，在实施例1的基础上，进一步地，所述一级送料箱62包括箱体621，设置在所述箱体621内用于输送物料的多个平行设置的送料滚筒622，所述送料滚筒622下方设置有用于驱动送料滚筒622的第一伺服电机620。

将一级送料箱62设置成送料滚筒622解决的问题是：当物料输送速度大于实际装车堆垛速度时，物料会在送料装置中发生积压，进而导致物料包装袋或者包装箱受压变形，损坏物料的问题。采用多个送料滚筒622的有益效果是由于光滑的送料滚筒622与物料之间的摩擦力较小，当出现物料积压时，物料与送料滚筒622之间会出现打滑现象，从而避免后面的物料在送料装置的驱动作用下积压前面未装车物料，导致物料积压损坏的问题。

实施例3：

为了再进一步优化本实用新型，在实施例2的基础上，结合附图1-4所示，所述导向机构包括两根相互平行且沿物料输送方向设置在所述送料滚筒622上方的导向轨623，所述导向轨623的一端与箱体621铰接，另一端通过设置在端头的第二轴销627与横杆628铰接，所述横杆628的中部固定连接有用于铰接所述二级送料箱61的导向销629。

优选地，所述导向轨623包括两层平行设置的导轨及安装在所述导轨之间的导向滚轮624。

优选地，所述导向轨623靠近箱体621的一端设置有第一轴销625，在所述箱体621对应位置设置有用于铰接第一轴销625的凸台626，所述凸台626通过螺栓与箱体621固定连接。

工作原理及有益效果：

将导向机构设置成具有多个竖直设置的导向滚轮624的目的在于，当物料在输送过程中由于导向轨623的阻隔避免了物料的偏斜或者旋转，导致方位不正，影响后续机械手的装车和堆垛，进一步地，设置在导向轨623上的导向滚轮624在受到外力时能够自行旋转，即当物料或者包装箱在导向输送过程中与导向滚轮624发生接触时，导向滚轮624通过受力旋转避免物料与导向轨623的正向挤压力过大，影响物料或者包装箱的外形，进一步保护物料，防止出现挤压破损或者损坏；进一步地，导向滚轮624能够有效减小物料在输送过程中的阻力，提高物料输送的顺畅性。本实施例的其他部分工作原理同实施例2的工作原理相同，在本实施例就不再重复赘述。

实施例4：

为了再进一步优化本实用新型，在实施例3的基础上，结合附图1-4所示，所述滑轮机构包括安装在所述承重框梁7上的纵向滚轮72和用于驱动所述纵向滚轮72的第三伺服电机组74，所述纵向滚轮72对称分布在承重框梁7的两侧且单侧至少安装两个所述纵向滚轮72。

优选地，所述滑轮机构还包括安装在二级送料箱61上的横向滚轮71和用于驱动所述横向滚轮71第二伺服电机组73，所述承重框梁7上还固定设置有贯穿二级送料箱61的承重横梁，所述横向滚轮71与所述承重横梁接触滑动连接。

优选地，所述二级送料箱61包括用于传送物料的皮带611，保持皮带611张紧力的多个从动带轮613和安装在皮带611两端头的驱动带轮612。

工作原理：

如图4所示，当装车机械手在进行装车过程中二级送料箱61也会随着机械手的水平移动而移动，为了保证其移动的平稳性，分别采用独立的第二伺服电机组73和第三伺服电机组74驱动所述二级送料箱61相对于承重框梁7进行横向水平移动和相对于轨道8纵向水平移动。当二级送料箱61进行纵向移动时，第三伺服电机组74驱动纵向滚轮72在轨道8上来回滚动，所述第三伺服电机组74通过减速机与纵向滚轮72驱动连接，故而，当第三伺服电机组74在非工作状态时相对于纵向滚轮72来说是锁止的，纵向滚轮72与轨道8之间的静摩擦力保持二级送料箱61相对于承重框梁7静止。同理，当二级送料箱61需要相对于承重框梁7发生横向移动时第二伺服电机组73通过减速机驱动横向滚轮71在承重横梁上来回移动（承重横梁图4中未示出），当发生横向移动时，导向机构上用于铰接二级送料箱61的导向销629随着二级送料箱61同时移动，实现导向作用。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。