本实用新型涉及无人运输技术领域，尤其涉及一种自动导引小车。
背景技术：
自动导引小车(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，自动导引小车属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。
自动导引小车的显著特点是无人驾驶,可以保障系统在不需要人工导航的情况下自动行驶,柔性好,自动化和智能化水平高。自动导引小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置,并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。如果配有装卸机构,自动导引小车还可以与其他物流设备自动接口,实现货物或物料装卸与搬运全过程自动化。此外,自动导引小车还具有清洁生产的特点,自动导引小车依靠自带的蓄电池提供动力,运行过程噪声极低、无污染,可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
目前的自动导引小车单次只能搬运一个货物，使得自动导引小车工作效率不高。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自动导引小车，以解决现有技术中自动导引小车单次只能搬运一个货物导致工作效率低的问题。
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种自动导引小车，其包括自动导引车体和提升机构，所述提升机构固定设置于所述自动导引车体的顶面上；
所述提升机构包括第一框架、第二框架、夹抱货叉、至少两个载物台和驱动组件，所述第一框架与所述第二框架垂直且相对设置于所述自动导引车体的顶面上,所述至少两个载物台层叠设置于所述第一框架与所述第二框架之间，所述夹抱货叉活动设置于所述第一框架与所述第二框架之间，所述夹抱货叉与所述驱动组件电性连接，所述驱动组件用于驱动所述夹抱货叉夹持待搬运物品，并驱动所述夹抱货叉将所述待搬运物品运输至所述至少两个载物台中空闲的载物台。
作为本实用新型的进一步改进，所述驱动组件包括左驱动机构和右驱动机构，所述夹抱货叉包括左夹抱部和右夹抱部，所述左驱动机构和所述右驱动机构用于驱动所述左夹抱部、所述右夹抱部两者相对运动或两者相向运动。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一框架包括第一固定门架、第一活动门架和第一驱动机构，所述第一固定门架垂直设置于所述自动导引车体的顶面上,所述第一活动门架活动设置于所述第一固定门架上，所述第一驱动机构设置于所述第一固定门架底部；
所述第二框架包括第二固定门架、第二活动门架和传动机构，所述第二固定门架垂直设置于所述自动导引车体的顶面上，且所述第二固定门架与所述第一固定门架相对设置,所述第二活动门架活动设置于所述第二固定门架上，所述传动机构设置于所述第二固定门架底部，所述传动机构与所述第一驱动机构的输出端连接；
所述第一驱动机构用于驱动所述传动机构，所述传动机构带动所述第一门架和所述第二活动门架上下运动。
作为本实用新型的进一步改进，所述左夹抱部包括第一固定部、第一活动部和第二驱动机构，所述第一固定部与所述第一活动门架连接，所述第一活动部活动设置于所述第一固定部内侧上，所述第二驱动机构设置于所述第一固定部底部；
所述右夹抱部包括第二固定部、第二活动部和第三驱动机构，所述第二固定部与所述第二活动门架连接，所述第二活动部活动设置于所述第二固定部内侧上，所述第三驱动机构设置于所述第二固定部底部，
所述第二驱动机构和第三驱动机构用于驱动所述第一活动部、所述第二活动部伸出或缩回。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一活动门架与所述第二活动门架之间还垂直设置有多个支撑横梁。
作为本实用新型的进一步改进，所述传动机构包括传动杆、第一链条和第二链条，所述传动杆与所述第一驱动机构的输出端连接，所述第一固定门架顶端设置有第一传动链轮，所述第一活动门架的顶端设置有第二传动链轮；所述第一链条的一端与所述第一活动门架的底端连接，所述第一链条的另一端绕过所述第一传动链轮与所述传动杆的一端连接；所述第二链条的一端与所述左夹抱部连接，所述第二链条的另一端绕过所述第二传动链轮与所述第一固定门架底端固定连接；
所述传动机构还包括第三链条和第四链条，所述第二固定门架顶端设置有第三传动链轮，所述第二活动门架的顶端设置有第四传动链轮；所述第三链条的一端与所述第二活动门架的底端连接，所述第三链条的另一端绕过所述第三传动链轮与所述传动杆的另一端连接；所述第四链条的一端与所述右夹抱部连接，所述第四链条的另一端绕过所述第四传动链轮与所述第二固定门架底端固定连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一传动链轮下方设置有第一链条张紧组件，所述第一传动链轮与所述第一链条张紧组件通过所述第一链条错位连接；
所述第二传动链轮下方设置有第二链条张紧组件，所述第二传动链轮与所述第二链条张紧组件通过所述第二链条错位连接；
所述第三传动链轮下方设置有第三链条张紧组件，所述第三传动链轮与所述第三链条张紧组件通过所述第三链条错位连接；
所述第四传动链轮下方设置有第四链条张紧组件，所述第四传动链轮与所述第四链条张紧组件通过所述第四链条错位连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述第二链条与所述左夹抱部的连接处还设置有第一松链检测装置、第一报警器和第一控制器，所述第一控制器分别与所述第一松链检测装置、所述第一报警器电性连接，所述第一控制器用于获取第一松链检测装置的第一检测信号，并根据所述第一检测信号控制所述第一报警器；
所述第四链条与所述右夹抱部的连接处还设置有第二松链检测装置和第二报警器，所述第一控制器分别与所述第二松链检测装置、第二报警器电性连接，所述第一控制器用于获取第二松链检测装置的第二检测信号，并根据所述第二检测信号控制所述第二报警器。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一固定门架的外侧上还设置有第一防倾倒机构，所述第一防倾倒机构包括第一底座、第四驱动机构、第二控制器、第一前伸缩杆和第一后伸缩杆，所述第一底座设置于所述第一固定门架的外侧上，所述第四驱动机构和所述第二控制器设置于所述第一底座上，所述第二控制器与所述第四驱动机构电性连接，所述第一前伸缩杆设置于所述第一底座的一端，所述第一前伸缩杆与所述第四驱动机构机械连接，所述第一后伸缩杆设置于所述第一底座的另一端，所述第一后伸缩杆与所述第四驱动机构电性连接；
所述第二固定门架的外侧上还设置有第二防倾倒机构，所述第二防倾倒机构包括第二底座、第五驱动机构、第二前伸缩杆和第二后伸缩杆，所述第二底座设置于所述第二固定门架的外侧上，所述第五驱动机构设置于所述第二底座上，所述第二控制器与所述第五驱动机构电性连接，所述第二前伸缩杆设置于所述第二底座的一端，所述第二前伸缩杆与所述第五驱动机构机械连接，所述第二后伸缩杆设置于所述第二底座的另一端，所述第二后伸缩杆与所述第五驱动机构电性连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述自动导引车体包括底框架、第三控制器、驱动舵轮、磁导航器件和多个辅助轮，所述驱动舵轮设置于所述底框架的底面上，所述磁导航器件设置于所述底框架的底面上，所述多个辅助轮均匀设置于所述底框架底面边缘处，所述第三控制器分别与所述驱动舵轮、所述磁导航器件电性连接，所述第三控制器用于获取所述磁导航器件的导航信号，并根据所述导航信号控制所述驱动舵轮行进。
与现有技术相比，本实用新型自动导引小车在提升机构上设置至少两个载物台，夹抱货叉将货物放置于空闲的载物台上，使得自动导引小车可单次搬运多个货物，提高了自动导引小车的工作效率。
附图说明
图1为本实用新型一种自动导引小车第一个实施例的结构示意图。
图2为本实用新型一种自动导引小车第二个实施例的结构示意图。
图3为本实用新型一种自动导引小车第三个实施例的结构示意图。
图4为本实用新型一种自动导引小车第四个实施例的结构示意图。
图5为本实用新型一种自动导引小车第五个实施例的结构示意图。
图6为本实用新型一种自动导引小车第六个实施例的结构示意图。
图7为本实用新型一种自动导引小车第七个实施例的结构示意图。
图8为本实用新型一种自动导引小车第八个实施例的结构示意图。
图9为本实用新型一种自动导引小车第九个实施例的结构示意图。
图10为本实用新型一种自动导引小车第十个实施例的结构示意图。
图11为本实用新型一种自动导引小车第十一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用来限定本实用新型。
本实用新型公开了一种自动导引小车，在本实施例中，参见图1，自动导引小车包括自动导引车体1和提升机构2，提升机构2固定设置于自动导引车体1的顶面上；
参见图1和图2，提升机构2包括第一框架21、第二框架22、夹抱货叉23、至少两个载物台24和驱动组件25，第一框架21与第二框架22垂直且相对设置于自动导引车体1的顶面上,至少两个载物台24层叠设置于第一框架21与第二框架22之间，夹抱货叉23活动设置于第一框架21与第二框架22之间，夹抱货叉23与驱动组件25电性连接，驱动组件25用于驱动夹抱货叉23夹持待搬运物品，并驱动夹抱货叉23将待搬运物品运输至至少两个载物台24中空闲的载物台。
具体地，至少两个载物台24上还设置有用于检测载物台是否处于空闲状态的检测装置，如红外检测装置、压力检测装置等。夹抱货叉23、驱动组件25、检测装置均与一中控器件电性连接，检测装置用于检测空闲的载物台，并将空闲信号传输至中控器件，中控器件根据空闲信号控制驱动组件25驱动夹抱货叉23将待搬运物品夹持至空闲的载物台上。
进一步地，夹抱货叉23可在第一框架21与第二框架22之间水平上下运动，以将待搬运货物夹持至不同的载物台上。
本实施例在第一框架21与第二框架22之间层叠设置至少两个载物台24，夹抱货叉可将货物放置于至少两个载物台上，使得自动导引小车可单次搬运多个货物，提高了自动导引小车的工作效率。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图3，驱动组件25包括左驱动机构251和右驱动机构252，夹抱货叉23包括左夹抱部231和右夹抱部232，左驱动机构251和右驱动机构252用于驱动左夹抱部231、右夹抱部232两者相对运动或两者相向运动。
具体地，当货物放入夹抱货叉23时，左夹抱部231与右夹抱部232同时做相向运动；当货物放入货架上时，左夹抱部231与右夹抱部232同时做相对运动。
进一步地，左驱动机构251还用于制动左夹抱部231；右驱动机构252还用于制动右夹抱部232。
进一步地，当夹抱住货物时，左驱动机构251制动左夹抱部231，右驱动机构252制动右夹抱部232。
本实施例夹抱货叉同时运动与制动，能够适应不同尺寸的货物，且能够将货物规整至载物台中部，达到了纠偏的效果，也扩大了自动导引小车的使用范围，保证了自动导引小车不会因为货物歪斜导致重心不稳而发生侧翻。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图4，第一框架21包括第一固定门架211、第一活动门架212和第一驱动机构213，第一固定门架211垂直设置于自动导引车体1的顶面上,第一活动门架212活动设置于第一固定门架211上，第一驱动机构213设置于自动导引车体1顶面的一侧上；
第二框架22包括第二固定门架221、第二活动门架222和传动机构223，第二固定门架221垂直设置于自动导引车体1的顶面上，且第二固定门架221与第一固定门架211相对设置,第二活动门架222活动设置于第二固定门架221上，传动机构223设置于自动导引车体1顶面的另一侧上，传动机构223与第一驱动机构213的输出端连接；
第一驱动机构213用于驱动传动机构223，传动机构223带动第一活动门架212和第二活动门架222上下运动。
具体地，至少两个载物台层叠设置于第一活动门架212和第二活动门架222之间。
进一步地，第一驱动机构213还用于制动传动机构223，带动传动机构223制动第一活动门架212和第二活动门架222。
进一步地，第一驱动机构213与传动机构223通过传动带连接。
本实施例通过第一活动门架212和第二活动门架222带动至少两个载物台运动至高位，以供夹抱货叉存取货物，使得夹抱货叉在上下运动的过程中不会被货架或自身结构阻挡，进一步提高了自动导引小车的工作效率。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图5，左夹抱部231包括第一固定部2311、第一活动部2312和第二驱动机构2313，第一固定部2311与第一活动门架212连接，第一活动部2312活动设置于第一固定部2311内侧上，第二驱动机构2313设置于第一固定部2311底部；
右夹抱部232包括第二固定部2321、第二活动部2322和第三驱动机构(图中未示出)，第二固定部2321与第二活动门架222连接，第二活动部2322活动设置于第二固定部2321内侧上，第三驱动机构设置于第二固定部2321底部，
第二驱动机构2313和第三驱动机构用于驱动第一活动部2312、第二活动部2322伸出或缩回。
具体地，第二驱动机构2313与第三驱动机构同时驱动第一活动部2312与第二活动部2322做同向运动，使第一活动部2312与第二活动部2322同时伸出或缩回。
进一步地，第一活动部2312与第二活动部2322可同时伸出夹住货架上的货物，再同时缩回将货物从货架上夹抱至载物台上；也可将货物从载物台上夹抱至货架上。
本实施例在存取高位货物时，仅将第一活动部2312、第二活动部2322伸出以夹抱货物，使得夹抱货叉23在存取货物的同时保证了自动导引小车的重心稳定，同时也规整了货物的位置，提升了自动导引小车的使用安全性。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图6，第一活动门架212与第二活动门架222之间还垂直设置有多个支撑横梁26。
具体地，多个支撑横梁26与第一活动门架212、第二活动门架222固定连接。
本实施例通过在第一活动门架212与第二活动门架222之间设置多个支撑横梁26，保证了提升机构的刚性，进一步提升了自动导引小车的安全性。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图7，传动机构223包括传动杆2231、第一链条2232和第二链条2233，传动杆2231与第一驱动机构213的输出端连接，第一固定门架211顶端设置有第一传动链轮2111，第一活动门架212的顶端设置有第二传动链轮2121；第一链条2232的一端与第一活动门架212的底端连接，第一链条2232的另一端绕过第一传动链轮2111与传动杆2231的一端连接；第二链条2233的一端与左夹抱部连接，第二链条2233的另一端绕过第二传动链轮2111与第一固定门架211底端固定连接；
传动机构223还包括第三链条2234和第四链条2235，第二固定门架221顶端设置有第三传动链轮2211，第二活动门架222的顶端设置有第四传动链轮2221；第三链条2234的一端与第二活动门架221的底端连接，第三链条2234的另一端绕过第三传动链轮2211与传动杆2231的另一端连接；第四链条2235的一端与右夹抱部连接，第四链条2235的另一端绕过第四传动链轮2221与第二固定门架221底端固定连接。
需要说明的是，在同一参考系中，当传动杆2231带动第一活动门架212与第二活动门架222以预设速度提升或下降时，左夹抱部231与右夹抱部232将以两倍预设速度提升或下降。
进一步地，传动杆2231与第一驱动机构213的运转角速度相同时，左夹抱部231与右夹抱部232将以两倍预设速度提升或下降。
进一步地，当夹抱货叉23达到预设位置时，第一驱动机构213还用于制动传动杆2231。
本实施例通过链条与链轮的组合来实现提升功能，同时提升机构结构简单，只需提升第一活动门架212与第二活动门架222，即可以两倍速度提升夹抱货叉23，达到了降低自动导引小车的成本的效果，又提升了夹抱货叉2的提升速度，进一步提升了用户体验。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，第一传动链轮下方设置有第一链条张紧组件，第一传动链轮与第一链条张紧组件通过第一链条错位连接；
第二传动链轮下方设置有第二链条张紧组件,第二传动链轮与第二链条张紧组件通过第二链条错位连接；
第三传动链轮下方设置有第三链条张紧组件，第三传动链轮与第三链条张紧组件通过第三链条错位连接；
第四传动链轮下方设置有第四链条张紧组件，第四传动链轮与第四链条张紧组件通过第四链条错位连接。
进一步地，第一驱动机构与传送杆通过传送带连接，传送带上还设置有传送带张紧组件，传动带张紧组件与第一驱动机构的输出端通过传送带错位连接。
本实施例中，通过在链条上设置链条张紧组件，避免了当链条伸长到一定长度时就会出现甩链的情况，容易导致链条磨损老化加快的情况，增加了链条的稳定性，保证了链条的使用寿命，进一步提升了用户体验。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图8，第二链条2233与左夹抱部的连接处还设置有第一松链检测装置22331、第一报警器(图中未示出)和第一控制器(图中未示出)，第一控制器分别与第一松链检测装置21331、第一报警器电性连接，第一控制器用于获取第一松链检测装置21331的第一检测信号，并根据第一检测信号控制第一报警器；
具体地，第一松链检测装置21331用于检测第二链条2233与左夹抱部231连接处的连接强度。当连接强度低于预设阀值时，将第一检测信号传输至第一控制器，第一控制器根据第一检测信号控制第一报警器开启。
第四链条2235与右夹抱部的连接处还设置有第二松链检测装置22211和第二报警器(图中未示出)，第一控制器分别与第二松链检测装置22211、第二报警器电性连接，第一控制器用于获取第二松链检测装置22211的第二检测信号，并根据第二检测信号控制第二报警器。
具体地，第二松链检测装置22211用于检测第四链条2235与右夹抱部232连接处的连接强度。当连接强度低于预设阀值时，将第二检测信号传输至第一控制器，第一控制器根据第二检测信号控制第二报警器开启。
本实施例通过在链条与夹抱部的连接处设置松链检测装置检测链条与夹抱部的连接强度，防止链条在频繁或长时间使用后出现松链、连接处松动导致连接强度变低，产生安全隐患，通过松链检测装置和报警器能够及时提醒用户进行维护保养或维修，从而保证了自动导引小车的安全性，进一步提升了用户体验。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图9和图10，第一固定门架211的外侧上还设置有第一防倾倒机构2113，第一防倾倒机构2113包括第一底座21131、第四驱动机构21132、第二控制器(图中未示出)、第一前伸缩杆21133和第一后伸缩杆21134，第一底座21131设置于第一固定门架211的外侧上，第四驱动机构21132和第二控制器设置于第一底座21131上，第二控制器与第四驱动机构21132电性连接，第一前伸缩杆21133设置于第一底座21131的一端，第一前伸缩杆21133与第四驱动机构21132机械连接，第一后伸缩杆21134设置于第一底座21131的另一端，第一后伸缩杆21133与第四驱动机构21132电性连接。
具体地，在存取货物开始时，第二控制器接收到存取货物的信号，并根据存取货物的信号控制第四驱动机构21132驱动第一前伸缩杆21133和第一后伸缩杆21133伸出，以固定于外部环境(例如：货架、墙体等)。
进一步地，当货物存取完毕时，第二控制器接收到货物存取完毕的信号，并根据货物存取完毕的信号控制第四驱动机构21132驱动第一前伸缩杆21133和第一后伸缩杆21133缩回。
第二固定门架221的外侧上还设置有第二防倾倒机构2213，第二防倾倒机构2213包括第二底座22131、第五驱动机构22132、第二前伸缩杆22133和第二后伸缩杆22134，第二底座22131设置于第二固定门架221的外侧上，第五驱动机构22132设置于第二底座22131上，第二控制器与第五驱动机构22132电性连接，第二前伸缩杆22134设置于第二底座22131的一端，第二前伸缩杆22133与第五驱动机构22132机械连接，第二后伸缩杆22134设置于第二底座22131的另一端，第二后伸缩杆22134与第五驱动机构22132电性连接。
具体地，在存取货物开始时，第二控制器接收到存取货物的信号，并根据存取货物的信号控制第五驱动机构22132驱动第二前伸缩杆22133和第二后伸缩杆22134伸出，以固定于外部环境(例如：货架、墙体等)。
进一步地，当货物存取完毕时，第二控制器接收到货物存取完毕的信号，并根据货物存取完毕的信号控制第五驱动机构22132驱动第二前伸缩杆22133和第二后伸缩杆22134缩回。
本实施例在固定门架上设置防倾倒机构，在存取货物时，能够将提升机构固定于外部环境，进一步稳定了自动导引小车的重心，使得自动导引小车在存取货物的过程中更稳定。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图11，自动导引车体1包括底框架11、第三控制器12、驱动舵轮13、磁导航器件14和多个辅助轮15，驱动舵轮13设置于底框架11的底面上，磁导航器件14设置于底框架11的底面上，多个辅助轮15均匀设置于底框架11底面边缘处，第三控制器12分别与驱动舵轮13、磁导航器件14电性连接，第三控制器12用于获取磁导航器件14的导航信号，并根据导航信号控制驱动舵轮13行进。
具体地，多个辅助轮15用于分担驱动舵轮的承重压力，增加自动导引车体1与地面的接触面积。
优选地，多个辅助轮15可以为多个万向轮。
优选地，磁导航器件14设置于自动导引车体1运动方向的前端，驱动舵轮设置于自动导引车体1运动方向的后端。
需要说明的是，本实施例选择但不限于磁导航作为导航方式，还可使用其他导航方式，例如红外导航、激光导航、视觉导航、坐标导航等。
本实施例通过磁导航器件读取地上磁条完成导航，具有噪音小、精度高、耗能低等特点，且在底框架11上设置多个辅助轮分担货物重量和自动导引小车自身重量，降低了驱动舵轮的承重压力，防止驱动舵轮13老化磨损过快，同时增加了自动导引车体1与地面的接触面积，进一步稳定了自动导引小车的重心。
以上对实用新型的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该实用新型进行的等同修改或替代也都在本实用新型的范畴之中，因此，在不脱离本实用新型的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本实用新型的范围内。