本实用新型涉及一种袋装饲料整形抓取装置，属袋装饲料转运设备技术领域。
背景技术：
在饲料生产企业，饲料经装包封口形成袋装饲料后，需要使用转运设备，将其转运至指定位置后再使用机械手抓取到托盘上，以为出厂做好准备工作。但现有转运设备是通过普通皮带输送机完成袋装饲料的转运工作的，采用普通皮带输送机完成袋装饲料转运工作过程中，其并不能对袋装饲料进行“平整”处理；进而导致袋装饲料不能整齐的码放在托盘上，且现有的机械手还存有动作步调不一致和不能精准地对袋装产品进行纵横方式堆码，导致的堆码稳定性差，坍塌风险高的问题。给袋装饲料出厂带来了极大的不便，因此有必要研发一种整形抓取机，以解决现有袋装饲料转运方式中存有的以上问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：提供一种结构简单、使用方便，以解决现有袋装饲料转运方式，存有不能对袋装饲料进行“平整”和抓取不精准问题的袋装饲料整形抓取装置。
本实用新型的技术方案是：
一种袋装饲料整形抓取装置，它由整形机、抓取机和抓取平台构成；整形机一侧依次设置有抓取平台和抓取机，其特征在于：所述的整形机由机架、输送辊、驱动电机和平整器构成：机架上间隔状装有多个输送辊；各输送辊的一端通过传动链相互连接；机架上端通过调整器对称状装有导向板；导向板一端上方装有平整器；机架一侧设置有驱动电机；驱动电机通过传动链分别与输送辊和平整器连接。
所述的平整器由安装支架、旋转架、平整轮和调节丝杆构成；机架上通过安装支架和装配轴活动安装有旋转架；旋转架的下端装有平整轮；旋转架上方安装支架上通过销钉装有旋转块；旋转块上螺纹安装有调节丝杆；调节丝杆的下端穿过旋转架，穿过旋转架的调节丝杆下端上设置有限位块；旋转架上方的调节丝杆上固装有压帽；压帽与旋转架之间设置有缓冲弹簧。
所述的平整轮由旋转盘、平整杆和转轴构成；对称状设置的旋转盘之间呈圆形固装有多个平整杆；各旋转盘的外端面分别固装有转轴；旋转盘通过转轴活动安装在安装支架上。
所述的旋转盘一端的转轴上装有驱动齿轮；驱动齿轮一侧的旋转架上通过安装轴装有双排齿轮；双排齿轮通过传动链分别与驱动齿轮和驱动电机连接。
所述的机架两端端头的输送辊为圆形辊；机架中部的输送辊为方形辊。
所述的调整器由支撑杆、调节杆和调整滑块构成；支撑杆上滑动安装有调整滑块；调整滑块上纵向滑动安装有调节杆；调节杆的一端与导向板固定连接；调整滑块各侧侧面螺纹安装有锁紧螺栓；调节杆一侧的锁紧螺栓与其抵触连接；其它锁紧螺栓与支撑杆抵触连接；所述的导向板的一端呈倾斜状设置。
所述的抓取机由底座、旋转机座、程控箱、驱动器、机械臂和抓取器构成：底座上活动安装有旋转机座，旋转机座上通过旋转轴活动安装有机械臂，机械臂端头活动设置有抓取器，所述的底座内设置有程控箱和驱动器，驱动器与旋转机座相连接；程控箱分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。
所述的机械臂由升降大臂、伸缩小臂、升降液压缸和伸缩液压缸构成，旋转机座上通过旋转轴活动安装有升降大臂，升降大臂一端通过销轴装有伸缩小臂；升降大臂上铰接有伸缩液压缸；伸缩液压缸的活塞杆与伸缩小臂的一端活动连接；升降大臂上方的旋转机座上铰接有升降液压缸；升降液压缸的活塞杆与升降大臂活动连接。
所述的抓取器由旋转气缸、旋转座、抓取排爪和双向气缸构成，伸缩小臂的端头通过旋转气缸装有旋转座，旋转座的下端对称状滑动装有抓取排爪，抓取排爪之间的旋转座上固装有双向气缸，双向气缸的活塞杆分别与对应的抓取排爪连接。
所述的抓取排爪由滑块和抓取爪构成，旋转座下端通过滑轨安装有滑块，滑块的下端并列安装有多个抓取爪。
所述的各抓取爪内表面设置有防滑层。
所述的驱动器由电机、驱动齿轮和齿圈构成，旋转机座的底端固装有齿圈，齿圈一侧的底座内通过电机装有驱动齿轮，驱动齿轮与齿圈啮合连接。
本实用新型的优点在于：
该袋装饲料整形抓取装置结构简单、使用方便，整形机的输送辊和平整器从上下两个方向对袋装饲料进行整平处理，从而使袋装饲料能够以平整的姿态输出；而且抓取机能够精准的将袋装饲料呈纵横方式堆码放在托盘，解决了现有转运方式，存有不能对袋装饲料进行“平整”和抓取不精准的问题，满足了企业生产使用的需要。
附图说明
图1为本实用新型的俯视结构示意图；
图2为本实用新型的整形机的主视结构示意图；
图3为图2中A处的放大结构示意图；
图4为本实用新型的平整器的俯视机构示意图；
图5为本实用新型的平整轮的结构示意图；
图6为本实用新型的输送辊为方形辊时的结构示意图；
图7为本实用新型的图1中B处的放大结构示意图；
图8为本实用新型的抓取机的结构示意图；
图9为图8中C处的放大结构示意图；
图10为本实用新型抓取器的主视结构示意图；
图11为本实用新型抓取器的侧视图。
图中：1、支撑杆，2、调节杆，3、调整器，4、导向板，5、机架，6、输送辊，7、驱动电机，8、安装支架，9、旋转架，10、平整轮，11、调节丝杆，12、旋转块，13、限位块，14、压帽，15、缓冲弹簧，16、旋转盘，17、平整杆，18、转轴，19、驱动齿轮，20、双排齿轮，21、调整滑块，22、锁紧螺栓,23、抓取平台， 24、底座，25、旋转机座，26、升降大臂，27、伸缩小臂，28、伸缩液压缸，29、升降液压缸，30、旋转座，31、双向气缸，32、滑块，33、抓取爪，34、旋转轴，35、销轴，36、防滑层，37、卡箍，38、螺栓，39、旋转气缸，40、程控箱，41、电机，42、驱动齿轮，43、齿圈。
具体实施方式
该袋装饲料整形抓取装置由整形机、抓取机和抓取平台23构成；该整形机由机架5、输送辊6、驱动电机7和平整器构成；机架5上间隔状装有多个输送辊6；机架5两端端头的输送辊6为圆形辊；机架5中部的输送辊为方形辊，将输送辊6如此设置的目的在于：工作时输送辊6通过自身与袋装饲料之间的摩擦力驱动袋装饲料前进；输送辊6设置为圆形辊时，圆形辊的圆周面与袋装饲料接触面积大，进而产生的驱动摩擦力就大；将圆形辊设置在机架5两端端头时，方便输送辊6以较大的摩擦力将袋装饲料输入或输出机架5。
输送辊6设置为方形辊时，转动的输送辊6驱动袋装饲料行进过程中，由于方形辊的平面和棱角面会不断变换的与袋装饲料接触并驱动其前行，从而使袋装饲料在前行过程中不断产生抖动；进而使包装袋中的处于高处饲料在抖动过程中，不断向低处运动，从而达到了平整袋装饲料的目的。
各输送辊6的一端通过传动链相互连接；机架5上端通过调整器3对称状装有导向板4；导向板4的一端呈倾斜状设置。调整器3由支撑杆1、调节杆2和调整滑块21构成；支撑杆1上滑动安装有调整滑块21；调整滑块21上纵向滑动安装有调节杆2；调节杆2的一端与导向板4固定连接。
调整滑块21各侧侧面螺纹安装有锁紧螺栓22；调节杆2一侧的锁紧螺栓22与其抵触连接；其它锁紧螺栓22与支撑杆1抵触连接。设置调整器3的目的在于：该转运整形装置可以通过调整调整滑块21高低位置的方式调整导向板4的高低位置；通过调整调节杆2纵向位置的方式调整导向板4之间的距离，从而使其在工作中能够很好的引导袋装饲料移动。
导向板4一端上方装有平整器。平整器由安装支架8、旋转架9、平整轮10和调节丝杆11构成；机架5上通过安装支架8和装配轴活动安装有旋转架9；旋转架9可绕装配轴转动。
旋转架9的下端装有平整轮10；平整轮10由旋转盘16、平整杆17和转轴18构成；对称状设置的旋转盘16之间呈圆形固装有多个平整杆17；各旋转盘16的外端面分别固装有转轴18；将平整轮10如此设置的目的在于：以使平整轮10在转动过程中通过平整杆17将袋装饲料的上表面推平，进而实现“整平”袋装饲料的目的。
旋转盘16通过转轴18活动安装在安装支架8上。旋转盘16一端的转轴18上装有驱动齿轮42；驱动齿轮42一侧的旋转架9上通过安装轴装有双排齿轮20；双排齿轮20通过传动链与驱动齿轮42连接。机架5一侧设置有驱动电机7；驱动电机7通过传动链分别与输送辊6和平整器的双排齿轮20连接。
驱动电机7工作时可通过传动链带动各输送辊6同步转动；并通过双排齿轮20和驱动齿轮42带动平整轮10转动。平整轮10的转动方向与输送辊6的转动方向相同。
旋转架9上方安装支架8上通过销钉装有旋转块12；旋转块12上螺纹安装有调节丝杆11；调节丝杆11的下端穿过旋转架9，穿过旋转架9的调节丝杆11下端上设置有限位块13；旋转架9上方的调节丝杆11上固装有压帽14；压帽14与旋转架9之间设置有缓冲弹簧15（参见说明书附图3）。如此设置的目的在于：由于调节丝杆11可带动旋转块12左右转动，且调节丝杆11通过限位块13与旋转架9活动连接；因此当人们旋动调节丝杆11使其上下移动时，在旋转架9的自身重力和限位块13的作用下，调节丝杆11可带动旋转架9上下转动；且当旋转架9受到向上的压力时，旋转架9可沿调节丝杆11向上移动；工作时人们可通过旋转调节丝杆11的方式使平整轮10与袋装饲料抵触连接；当行进的袋装饲料挤压平整轮10时，平整轮10会沿调节丝杆11挤压缓冲弹簧15，进而使缓冲弹簧15形变产生弹力，从而使平整轮10在该弹力的作用下，始终与袋装饲料保持抵触连接。
整形机一侧依次设置有抓取平台23和抓取机。该抓取机由底座24、旋转机座25、程控箱40、驱动器、机械臂和抓取器构成，底座24上活动安装有旋转机座25；底座24内设置有驱动器。
驱动器由电机41、驱动齿轮42和齿圈43构成，旋转机座25的底端固装有齿圈43，齿圈43一侧的底座24内通过电机41装有驱动齿轮42，驱动齿轮42与齿圈43啮合连接。电机41工作时可通过驱动齿轮42和齿圈43带动旋转机座25正转或反转。
旋转机座25上通过旋转轴34活动安装有机械臂，机械臂由升降大臂26、伸缩小臂27、升降液压缸29和伸缩液压缸28构成，旋转机座25上通过旋转轴34活动安装有升降大臂26，升降大臂26一端通过销轴35装有伸缩小臂27，升降大臂26上铰接有伸缩液压缸28；伸缩液压缸28的活塞杆与伸缩小臂27的一端活动连接。工作过程中，伸缩液压缸28的活塞杆伸展或收缩时可带动伸缩小臂27绕销轴35转动。
升降大臂26上方的旋转机座25上铰接有升降液压缸29；升降液压缸29的活塞杆与升降大臂26活动连接，工作过程中，升降液压缸29的活塞杆伸展或收缩时可带动升降大臂26绕旋转轴34转动。
机械臂端头活动设置有抓取器，抓取器由旋转气缸39、旋转座30、抓取排爪和双向气缸31构成，伸缩小臂27的端头通过旋转气缸39装有旋转座30。
旋转座30的下端对称状滑动装有抓取排爪，抓取排爪由滑块32和抓取爪33构成，旋转座30下端通过滑轨安装有滑块32，滑块32上通过螺栓38并列固定安装有多个抓取爪33。
各抓取爪33内表面设置有防滑层36，设置防滑层36的目的在于：以增大饲料包装袋与抓取排爪接触的摩擦力使得抓取排爪牢固地抓取袋装饲料避免抓取过程中发生袋装饲料滑落的问题。
抓取排爪之间的旋转座30上通过卡箍37固装有双向气缸31。双向气缸31的活塞杆分别与对应的滑块32连接。双向气缸31工作时，可带动两侧的滑块32同步靠拢或分离，滑块32靠拢或分离过程中带动抓取爪33完成袋装饲料的夹取或卸料工作，进而避免了抓取排爪运动不同步，导致的抓取不牢固问题的发生。
底座24内设置有程控箱40，程控箱40分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。程控箱40可控制机械臂、抓取器和驱动器动作。
该袋装饲料整形抓取装置，工作时首先启动整形机的驱动电机7。驱动电机7通过传动链带动各输送辊6和平整轮10同步转动。
随后转动的输送辊6不断的从其他设备中接收袋装饲料。进入该整形装置的袋装饲料在各转动的输送辊6驱动下前行。在这一过程中；呈方形辊的输送辊6不断抖动袋装饲料，使袋装饲料内部的饲料在抖动作用下，自我调节呈“平整”状态。
当袋装饲料从平整轮10的下方通过时，转动的平整轮10带有一定压力的将袋装饲料的上表面“推平”，从而达到“整平”袋装饲料的目的。随后袋装饲料在输送辊6的驱动下，进入到抓取平台23中。
当袋装饲料进入到抓取平台23后，在程控箱40的控制下，抓取机通过升降液压缸29驱动升降大臂26转动的方式和伸缩液压缸28驱动伸缩小臂27转动的方式，使伸缩小臂27末端抓取器的抓取排爪将袋装饲料抓住。
而后双向气缸31的活塞杆向内收缩，使得活塞杆拉动滑块32同时向内靠拢，当滑块32上的抓取爪33将袋装饲料抓紧后，双向气缸31停止动作。
随后驱动器驱动旋转机座25旋转指定角度后；升降液压缸29和伸缩液压缸28按程序动作使伸缩小臂27通过抓取器将袋装饲料移动至指定位置。
当袋装饲料移动至指定位置后，双向气缸31动作推动滑块32同时向外分离，此时袋装饲料与抓取爪33脱离接触，袋装饲料放置在指定位置。随后在程控箱40的控制下旋转机座25、升降大臂26和伸缩小臂27依次复位，从而使抓取器以初始状态恢复至初始位置；而后该抓取机不断重复上述动作，将后续袋装饲料码放成型。
在该抓取机码放袋装饲料的过程中，该抓取机将袋装饲料按同一方向码放一层袋装饲料后，码放第二层过程中；在旋转机座25、升降大臂26和伸缩小臂27的协同作用下，抓取器抓紧袋装饲料移动至指定位置后，旋转气缸39带动旋转座30旋动90度，旋转座30转动过程中，通过抓取排爪带动袋装饲料水平转动90度，进而使袋装饲料与第一层的袋装饲料呈90度交叉设置；而后双向气缸31推动滑块32同时向外分离，进而使袋装饲料呈90度放置在第一层的袋装饲料上。随后该抓取机不断重复上述动作；使第二层的袋装饲料均成90度码放在第一层袋装饲料上。当第二层码放完毕，该抓取机码放第三层袋装饲料时，该抓取机重复第一层动作，如此反复动作，即可使各层袋装饲料之间呈纵横排列，从而提高了堆码的稳定性，避免了袋装饲料码垛坍塌问题的发生。
该袋装饲料整形抓取装置结构简单、使用方便，解决了现有转运方式，存有不能对袋装饲料进行“平整”和抓取不精准的问题，满足了企业生产使用的需要。